JPS58201593A - モ−タの駆動回路 - Google Patents
モ−タの駆動回路Info
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- JPS58201593A JPS58201593A JP57083636A JP8363682A JPS58201593A JP S58201593 A JPS58201593 A JP S58201593A JP 57083636 A JP57083636 A JP 57083636A JP 8363682 A JP8363682 A JP 8363682A JP S58201593 A JPS58201593 A JP S58201593A
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- GPDHNZNLPKYHCN-DZOOLQPHSA-N [[(z)-(1-cyano-2-ethoxy-2-oxoethylidene)amino]oxy-morpholin-4-ylmethylidene]-dimethylazanium;hexafluorophosphate Chemical compound F[P-](F)(F)(F)(F)F.CCOC(=O)C(\C#N)=N/OC(=[N+](C)C)N1CCOCC1 GPDHNZNLPKYHCN-DZOOLQPHSA-N 0.000 description 3
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
- H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
- H02P27/045—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage whereby the speed is regulated by measuring the motor speed and comparing it with a given physical value
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本兄明は、モータを速度フィードバックループによって
速度制御するモータの駆動回路に関し、特に晶速域での
機械振動を低減せしめることのロエ能なモータの駆動回
路に関する。
速度制御するモータの駆動回路に関し、特に晶速域での
機械振動を低減せしめることのロエ能なモータの駆動回
路に関する。
モータを速度ルＵ−を行うには、一般には、指令速度と
モータの実速度との偏差を得、これを電流アンプで増巾
した後、電力増ＩＪ器で増［１コして七−夕に印加する
という構成を用いており、交ｍｔ％ −タでは電力増巾
器にインバータが含まれている。
モータの実速度との偏差を得、これを電流アンプで増巾
した後、電力増ＩＪ器で増［１コして七−夕に印加する
という構成を用いており、交ｍｔ％ −タでは電力増巾
器にインバータが含まれている。
このような電力増巾器には、一般にサイリスタが用いら
れているが、サイリスタはモータの４ｈ逮域において点
弧角の広がりに対する出力の非−型性から利得（ゲイ／
）力）低下する−向かのる。これは第１図に示すモータ
速度と礪械珈動（モータを含む）の胸保図から明らかな
如く、烏逮域で増大する機械振動を軽減する作用を果す
ので好り雄である。
れているが、サイリスタはモータの４ｈ逮域において点
弧角の広がりに対する出力の非−型性から利得（ゲイ／
）力）低下する−向かのる。これは第１図に示すモータ
速度と礪械珈動（モータを含む）の胸保図から明らかな
如く、烏逮域で増大する機械振動を軽減する作用を果す
ので好り雄である。
一方、嶋力増ｆ’ｌとしてトランジスタパルス−変調制
御方式、即ちパルス輻髪調回路と、トランジスタインバ
ータとの組合せ、を用いる場合には、パルス幅変＃制御
方式の直線性が良好なため、扁述域でのゲイ／の低下刃
）生じないので、モータの高速回転ｔｉ域で龜械振動を
検出し易くなり、そのｈ動周波数や検出方式（セミフル
クローズ方式、ノルクローズ方式）によっては共振ノＪ
・生じ、振励″ｂ）発生′ｆるという現象が発生してい
た。
御方式、即ちパルス輻髪調回路と、トランジスタインバ
ータとの組合せ、を用いる場合には、パルス幅変＃制御
方式の直線性が良好なため、扁述域でのゲイ／の低下刃
）生じないので、モータの高速回転ｔｉ域で龜械振動を
検出し易くなり、そのｈ動周波数や検出方式（セミフル
クローズ方式、ノルクローズ方式）によっては共振ノＪ
・生じ、振励″ｂ）発生′ｆるという現象が発生してい
た。
従って、本発明の目的は、高速領域における振動を＠減
し、安定な駆動が可能なモータの駆動回路に！Ｍ供する
にある。
し、安定な駆動が可能なモータの駆動回路に！Ｍ供する
にある。
以下、本発明を実施例によりｔｔｐａに説明する。
第２図は本発明に係るモータの駆動回路の一実緬例ブロ
ック図である。
ック図である。
必中、１０１は三相ｕ４’ｔＷＪＪ機、１０２ハｏ −
１リエ／コーダなどのパルスジェネレータで、回転連鯉 直に比例した周波数ｆｎを有し、互いにπ／２の位差を
有する第１、第２のパルス列１’１． Ｐ、を発生する
。
１リエ／コーダなどのパルスジェネレータで、回転連鯉 直に比例した周波数ｆｎを有し、互いにπ／２の位差を
有する第１、第２のパルス列１’１． Ｐ、を発生する
。
尚、パルスジェネレータ１０２としてはレゾルバを用い
ることができるが、この場合レゾルバの出力波杉はサイ
ン波となるのでパルス化回路が必要になる。１０５は周
波数電圧変換關（ｂ” ｖ変換りであり、パルスジェネ
レータ１０２から発生する第１、第２のパルスｐ１．
Ｐ、を微分して前述の周波数ｆｎを発生し、パルス列Ｐ
ｖの周波数を電圧値に涙侠して、実回転速度ｎに比例し
た電圧ＴＥＡを出力する。
ることができるが、この場合レゾルバの出力波杉はサイ
ン波となるのでパルス化回路が必要になる。１０５は周
波数電圧変換關（ｂ” ｖ変換りであり、パルスジェネ
レータ１０２から発生する第１、第２のパルスｐ１．
Ｐ、を微分して前述の周波数ｆｎを発生し、パルス列Ｐ
ｖの周波数を電圧値に涙侠して、実回転速度ｎに比例し
た電圧ＴＥＡを出力する。
１０４は図示しない速度指令回路から指令された速度指
令電圧ＶＣＭＤと実速度電圧ＴＥＡの差（以後速度ｔ１
４運という）ＥＥＬを演算する演算１ｇｌ紐、１０５は
適度誤差Ｅａを増幅して電機子電流の振幅１ｓを出力す
る誤差アンプ、１ｏ６は、後述する速度検出回路、ＩＣ
１９Ｕ、 １０９Ｖ、 １０９Ｗハ各＆相′ＩＩＬ流発
生回路で、各々振幅制限回路１０５で振幅制限された電
介し三相の指令電流Ｉｕ、 Ｉｖ、 Ｉｗを出力するも
の、ＩＮＩＵ、 １１０Ｖ、 １１０Ｗはそれぞれ各相
毎ｉｃ設ケラした演算回路であり、指令電流１ｕ、 ｆ
ｖ、 Ｉｗと実際の相電流ｔ ａ ｕ、 ｔ ａ ｖ、
ｉ ａ ｗの゛電流差を演算する演算回路、１１２Ｕ
、 ｔｔｚｖ、 １１２Ｗハ＋ｈｆｈＵ相、ｖｍ及びＷ
相の相電流Ｉａｕ、 Ｉａｖ、 ｌａｗを検出する変流
器、１１１［Ｊ、 １１３Ｖ、 １１５Ｗハ＋ｔ’Ｌ（
’ｈ各相ｍＫ設ケ６ｔｔ各榴の電流差を増幅する′−流
アンプ、１１４ｉ、１パルス幅変調回路、１１５はパル
ス幅変調回路の出力信号により制御されるＦランジスタ
インバータ、１１６は三相交流電源、１１７は三相交流
を直流に整流する公知の整流回路でダイオード群１１７
ｍ及びコンデンサ１１７ｂを有している。パルス幅変調
回路１１４は第５図に示す如く鋺舗状波８ＴＳｔ ４生
すル［［波発生１ｄＭ ５Ｔ８Ｇ 、！：、比較１１
ＣＯＭＵ、 （Ｘ）ＭＶ。
令電圧ＶＣＭＤと実速度電圧ＴＥＡの差（以後速度ｔ１
４運という）ＥＥＬを演算する演算１ｇｌ紐、１０５は
適度誤差Ｅａを増幅して電機子電流の振幅１ｓを出力す
る誤差アンプ、１ｏ６は、後述する速度検出回路、ＩＣ
１９Ｕ、 １０９Ｖ、 １０９Ｗハ各＆相′ＩＩＬ流発
生回路で、各々振幅制限回路１０５で振幅制限された電
介し三相の指令電流Ｉｕ、 Ｉｖ、 Ｉｗを出力するも
の、ＩＮＩＵ、 １１０Ｖ、 １１０Ｗはそれぞれ各相
毎ｉｃ設ケラした演算回路であり、指令電流１ｕ、 ｆ
ｖ、 Ｉｗと実際の相電流ｔ ａ ｕ、 ｔ ａ ｖ、
ｉ ａ ｗの゛電流差を演算する演算回路、１１２Ｕ
、 ｔｔｚｖ、 １１２Ｗハ＋ｈｆｈＵ相、ｖｍ及びＷ
相の相電流Ｉａｕ、 Ｉａｖ、 ｌａｗを検出する変流
器、１１１［Ｊ、 １１３Ｖ、 １１５Ｗハ＋ｔ’Ｌ（
’ｈ各相ｍＫ設ケ６ｔｔ各榴の電流差を増幅する′−流
アンプ、１１４ｉ、１パルス幅変調回路、１１５はパル
ス幅変調回路の出力信号により制御されるＦランジスタ
インバータ、１１６は三相交流電源、１１７は三相交流
を直流に整流する公知の整流回路でダイオード群１１７
ｍ及びコンデンサ１１７ｂを有している。パルス幅変調
回路１１４は第５図に示す如く鋺舗状波８ＴＳｔ ４生
すル［［波発生１ｄＭ ５Ｔ８Ｇ 、！：、比較１１
ＣＯＭＵ、 （Ｘ）ＭＶ。
ＣＯ錨と、ノットゲー） Ｎ０Ｔｔ〜ＮＯＴ、と、ドラ
イバＤＶ、〜１）Ｖ・とからなり、又インバータＩＮＶ
は６個のパワートランジスタＱａＮＱｓとダイオード病
〜Ｄ６を有している。パルス幅蛮１１１器ＦＷＭＯ各比
較器ＣＯＭＵ、 ＣＯＭＶ、 Ｃ０ＮＷはそれぞれ鋸歯
状波信ｆ８Ｔ８と三相交流信号１ｕ、 １ｖ、 １ｗ（
Ｄｇ幅を比較し、ｉｕ。
イバＤＶ、〜１）Ｖ・とからなり、又インバータＩＮＶ
は６個のパワートランジスタＱａＮＱｓとダイオード病
〜Ｄ６を有している。パルス幅蛮１１１器ＦＷＭＯ各比
較器ＣＯＭＵ、 ＣＯＭＶ、 Ｃ０ＮＷはそれぞれ鋸歯
状波信ｆ８Ｔ８と三相交流信号１ｕ、 １ｖ、 １ｗ（
Ｄｇ幅を比較し、ｉｕ。
量ｖ、ムＷが８Ｔ８の値より大きいときに１１１を、小
さいときに％ＱＩをそれぞれ出力する。従うて、ｉｕに
ついて層目すれば比較１１ ＣＯＭＵから纂４図に示す
＃を渡指令ｉｕｃが出力される。即ち、ｉｕ、 ｌｙ、
ｊｗの振幅に応じてパルス幅変調された三相の電流指
令ｉｕｃ、 ｉｖｃ、 ｉｗｃが出力される。そして、
これら三相り電流指令ｉｕｃ、 ｉｖｃ、 ｉｗｃはノ
ットゲートＭＬ）Ｔ、 〜ＮＯ’ｌ’ｌ、Ｆ ライ／（
ｖ〜ｌ、 〜ｌ）〜′６を介シティ／バータ躯動信号Ｓ
（、！、−８−とし′Ｃ出力８イし、インバータ１１５
に入力される。インバータ１１５Ｖこ人力されたこれら
インバータ１動信号Ｓｑ〜Ｓ−はそれぞれパワートラン
ジスタＱ１〜ＱＡのベースＶＣ人力され、該パワートラ
ンジスタＱ＊ −Ｑａをオフ／オフ１８１Ｉ御して繭導
戒動機１０１に三相′ｄ流を供給する。
さいときに％ＱＩをそれぞれ出力する。従うて、ｉｕに
ついて層目すれば比較１１ ＣＯＭＵから纂４図に示す
＃を渡指令ｉｕｃが出力される。即ち、ｉｕ、 ｌｙ、
ｊｗの振幅に応じてパルス幅変調された三相の電流指
令ｉｕｃ、 ｉｖｃ、 ｉｗｃが出力される。そして、
これら三相り電流指令ｉｕｃ、 ｉｖｃ、 ｉｗｃはノ
ットゲートＭＬ）Ｔ、 〜ＮＯ’ｌ’ｌ、Ｆ ライ／（
ｖ〜ｌ、 〜ｌ）〜′６を介シティ／バータ躯動信号Ｓ
（、！、−８−とし′Ｃ出力８イし、インバータ１１５
に入力される。インバータ１１５Ｖこ人力されたこれら
インバータ１動信号Ｓｑ〜Ｓ−はそれぞれパワートラン
ジスタＱ１〜ＱＡのベースＶＣ人力され、該パワートラ
ンジスタＱ＊ −Ｑａをオフ／オフ１８１Ｉ御して繭導
戒動機１０１に三相′ｄ流を供給する。
尚、パルス−変調回路１１４、）う／ジスタイ／バータ
１１５、三相交流嵐＃１１６、整流回路１１７でトラン
ジスタパルス１−変調制御方式の′亀力増−姦を構成す
る。
１１５、三相交流嵐＃１１６、整流回路１１７でトラン
ジスタパルス１−変調制御方式の′亀力増−姦を構成す
る。
練差ア／プ１０５及び速度検出回路１υ６は第５図に示
す如く、゛鴫流ア／プ１０５ａと、ｔＩＬ流アンプ１０
５ｍの人出方間に接続された謁１の位相補償回路１０５
ｂと、直流アン７１０５ａの人出方間にアナログスイッ
チＳＷを介し接続される第２の位相輛償１ｇｌ路ＩＱ５
ｃとでｇＡ老アンプ１０５が構成だれ、第１、第′２の
位相補償回路１０５ｂ、 １０５ｃは並列接続されたコ
ンデンサＣＩ、Ｃ２と抵抗［４１，Ｒ２及び抵抗１ｔＦ
Ｌ１．ルに２から成る公知の比例積分回路であるが、第
１の位相補償回路１０５ｂの位相補償値が＄２の位相補
償回路１０５Ｃの位相補償値より小となるよう各コンデ
／す、抵抗の値が設定され、第２の位相Ｎ償回路１０５
Ｃは高速度域の位相補償に用し１られるものである。速
度検出回路１０６は、一対の比較器１０６ａ、 １０６
ｂ ｔｔ有し、比較−１０６ａは実速度電圧１″８人と
所定の゛磁圧＋Ｖｃとを比較し、モータが正回転してい
る場合高ｍ［であることを検出するもの、比較器ｔｏ６
ｂは実速度−圧Ｔ８Ａと所定の電圧−ｖＯとを比較し、
モータが逆回転している場合Ｖこ高速度であることを検
出するものである。
す如く、゛鴫流ア／プ１０５ａと、ｔＩＬ流アンプ１０
５ｍの人出方間に接続された謁１の位相補償回路１０５
ｂと、直流アン７１０５ａの人出方間にアナログスイッ
チＳＷを介し接続される第２の位相輛償１ｇｌ路ＩＱ５
ｃとでｇＡ老アンプ１０５が構成だれ、第１、第′２の
位相補償回路１０５ｂ、 １０５ｃは並列接続されたコ
ンデンサＣＩ、Ｃ２と抵抗［４１，Ｒ２及び抵抗１ｔＦ
Ｌ１．ルに２から成る公知の比例積分回路であるが、第
１の位相補償回路１０５ｂの位相補償値が＄２の位相補
償回路１０５Ｃの位相補償値より小となるよう各コンデ
／す、抵抗の値が設定され、第２の位相Ｎ償回路１０５
Ｃは高速度域の位相補償に用し１られるものである。速
度検出回路１０６は、一対の比較器１０６ａ、 １０６
ｂ ｔｔ有し、比較−１０６ａは実速度電圧１″８人と
所定の゛磁圧＋Ｖｃとを比較し、モータが正回転してい
る場合高ｍ［であることを検出するもの、比較器ｔｏ６
ｂは実速度−圧Ｔ８Ａと所定の電圧−ｖＯとを比較し、
モータが逆回転している場合Ｖこ高速度であることを検
出するものである。
次に、４１１４１１１ｍ４４１０１がある速度で回転シ
テレするとさに速度指令が上昇した場合につＩｔｓて第
２図の動作を説明する。
テレするとさに速度指令が上昇した場合につＩｔｓて第
２図の動作を説明する。
８４ｍ！＄１１１１機１０１を所望の回転速度Ｖｃで回
転せしめるべく、＠算回路１０４の加算端子に所定のア
ナログ４ｄＬを１°する一Ｆ！１指令電圧ＶＣＭＩ）が
入力される。
転せしめるべく、＠算回路１０４の加算端子に所定のア
ナログ４ｄＬを１°する一Ｆ！１指令電圧ＶＣＭＩ）が
入力される。
一方、ａ８４砥軸横１０１は実速度Ｖａ（＜Ｖｃ）で回
転しているから、パルスジエキレータ１０２、ＦＶ＆換
器１０ｓより実速度Ｖａに比例した実速度°磁圧ＴＳＡ
が出力され、この実速度電圧Ｔ８Ａは演算回路１０４の
演算端子に入力される。従って、演Ｊｌ！回路１０４は
指令速度Ｖｃと実速度ＶａＯ差である速度ｇＡ差Ｈ＆を
演算し、これを誤差アンプ１０５に人力する。
転しているから、パルスジエキレータ１０２、ＦＶ＆換
器１０ｓより実速度Ｖａに比例した実速度°磁圧ＴＳＡ
が出力され、この実速度電圧Ｔ８Ａは演算回路１０４の
演算端子に入力される。従って、演Ｊｌ！回路１０４は
指令速度Ｖｃと実速度ＶａＯ差である速度ｇＡ差Ｈ＆を
演算し、これを誤差アンプ１０５に人力する。
誤差アンプｆ０５は次式に示す比ガ積分演算を行なう。
尚、（１）式の演算結果Ｉ＄は電機子電流のｂ ｍ ｖ
ｃ相当する。即ち、負荷が変動し、あるいは速度指令が
変化すると速度＃ｌ差Ｅル（−Ｖｃ−Ｖａ）が大きくな
り、これに応じて電機子電流振幅１ｍも大さくなる。Ｉ
ｓが大きくなればより大きなトルクが発生し、このトル
クにより電動機の実速度が指令速度にもたらされる。
ｃ相当する。即ち、負荷が変動し、あるいは速度指令が
変化すると速度＃ｌ差Ｅル（−Ｖｃ−Ｖａ）が大きくな
り、これに応じて電機子電流振幅１ｍも大さくなる。Ｉ
ｓが大きくなればより大きなトルクが発生し、このトル
クにより電動機の実速度が指令速度にもたらされる。
この電流指令の振幅Ｉｓは各相の相電流発生回路１Ｇ？
Ｕ、 ＨＩ９Ｖ、 ｌ？Ｗ４ｃ人力され、各ＪｒｆＭ幅
１ｓｔ／Ｃ４ 正弦１ａｉｎθ、５１ｎ（σ−Ｔｇ）、５ｉｎ（θ−了
π）を呆葬し、三相の電流指令Ｉｕ、 Ｉｖ、 Ｉｗを
それぞれ出力ず４）。
Ｕ、 ＨＩ９Ｖ、 ｌ？Ｗ４ｃ人力され、各ＪｒｆＭ幅
１ｓｔ／Ｃ４ 正弦１ａｉｎθ、５１ｎ（σ−Ｔｇ）、５ｉｎ（θ−了
π）を呆葬し、三相の電流指令Ｉｕ、 Ｉｖ、 Ｉｗを
それぞれ出力ず４）。
しかる後、三相電流指令Ｉｕ、 Ｉｖ、 Ｉｗは演算−
路１１０Ｕ、 １１０Ｖ、 Ｉ ＮＥＷにて実際の相電
流Ｉａｕ、 Ｉａｖ。
路１１０Ｕ、 １１０Ｖ、 Ｉ ＮＥＷにて実際の相電
流Ｉａｕ、 Ｉａｖ。
Ｉａｗと差分がとられ、ついでその差分である三相交流
信号１ｕ、 ｉｖ、 ｉｗ ！；を電流１７プ１１！
１１，１１５Ｖ。
信号１ｕ、 ｉｖ、 ｉｗ ！；を電流１７プ１１！
１１，１１５Ｖ。
１１５Ｗにて増幅されてパルス幅変調回路１１４に入力
される。
される。
パルス幅変調回路１１４では、前述した様に一歯状波信
号８ＴＳと三相交流信号１ｕ、 ｉｖ、 ｉｗの振幅を
比較し、パルス幅変調された三相の電流指令をインバー
タ１１５を構成する各パワートランジスタＱｔ−Ｑｌの
ベースに人力し、これら各パワートランジスタＱａ−Ｑ
ａをオン／オフ制御し、誘導電動機１０１に三相電流を
供給する。
号８ＴＳと三相交流信号１ｕ、 ｉｖ、 ｉｗの振幅を
比較し、パルス幅変調された三相の電流指令をインバー
タ１１５を構成する各パワートランジスタＱｔ−Ｑｌの
ベースに人力し、これら各パワートランジスタＱａ−Ｑ
ａをオン／オフ制御し、誘導電動機１０１に三相電流を
供給する。
以後、同様な制御が行われて最終的に誘導電動機１０１
は指令速度で回転することになる。
は指令速度で回転することになる。
これと共に実速度電圧Ｔ８Ａが速度検出回路１０６に入
力されているので、各比較器１０６ｍ、 １０４ｂは実
速度電圧ＴＳＡと基準電圧＋Ｖｃ、−Ｖｃと比較する。
力されているので、各比較器１０６ｍ、 １０４ｂは実
速度電圧ＴＳＡと基準電圧＋Ｖｃ、−Ｖｃと比較する。
基準電圧は、予しめ定められた速度に対応して定められ
ているから、比較器１０６＆は正回転時、即ち実速度電
圧Ｔ８Ａが正である時、にＴＳＡ＞ 十ｖｃ。
ているから、比較器１０６＆は正回転時、即ち実速度電
圧Ｔ８Ａが正である時、にＴＳＡ＞ 十ｖｃ。
場合高速度検出出力を発し、比較器１０６ｂは逆回転時
、即ち実速度電圧Ｔ８Ａが負である時、ＶＣＴＥＡ（−
Ｖｃの場合高速度検出出力を発する。スイッチングトラ
ンジスタＳＷがオフの場合、電流アンプ１１Ｈａには第
１の位相補償回路１０５ｂのみが接続され、位相補償１
ｉｊｍ１０５ｂの位相補償値で決定されるゲイ／で、第
（１）式の比例積分を実行しているが、速度検出回路１
０６から高速度検出出力が発生するとアナ田グスイッチ
ＳＷがオンし、第２の位相補償回路１０５Ｃも電流アン
プ１ｏｓａＫｍ続され、第２の位相補償回路１１５０の
位相補償値が嬉１の位相補償回路１０５ｂの位相補償値
より大きいため、大きい方の位相補償値に引き込まれる
から、今度は第２の位相補償回路１０５Ｃの位相補償値
で決定されるゲインによって第（１）式の比例積分が実
行されることになる。
、即ち実速度電圧Ｔ８Ａが負である時、ＶＣＴＥＡ（−
Ｖｃの場合高速度検出出力を発する。スイッチングトラ
ンジスタＳＷがオフの場合、電流アンプ１１Ｈａには第
１の位相補償回路１０５ｂのみが接続され、位相補償１
ｉｊｍ１０５ｂの位相補償値で決定されるゲイ／で、第
（１）式の比例積分を実行しているが、速度検出回路１
０６から高速度検出出力が発生するとアナ田グスイッチ
ＳＷがオンし、第２の位相補償回路１０５Ｃも電流アン
プ１ｏｓａＫｍ続され、第２の位相補償回路１１５０の
位相補償値が嬉１の位相補償回路１０５ｂの位相補償値
より大きいため、大きい方の位相補償値に引き込まれる
から、今度は第２の位相補償回路１０５Ｃの位相補償値
で決定されるゲインによって第（１）式の比例積分が実
行されることになる。
従って、モータの回転速度が高速度域にＩＩｌする前は
５、第１の位相補償回路１０５ｂの位相補償イーで定ま
る比較的大ぎいゲインで、モータの回転速度が高速度域
に達すると、第２の位相補償回路１０５Ｃの位相補償値
で定まる比較的小さいゲインで、電流アンプ１０５ａが
比例積分を実行することになる。
５、第１の位相補償回路１０５ｂの位相補償イーで定ま
る比較的大ぎいゲインで、モータの回転速度が高速度域
に達すると、第２の位相補償回路１０５Ｃの位相補償値
で定まる比較的小さいゲインで、電流アンプ１０５ａが
比例積分を実行することになる。
このため、高進度域ではゲインが低下するため振動やう
ねりを軽減することができる。
ねりを軽減することができる。
以上説明した様に、本発明によれば、誤差アンプに位相
補償値の異なる被数の位相補償回路を設けるとともに実
速度が所定の高速度に達したことを検出する速度検出回
路を設け、該速度検出回路が高速度であることを検出し
た際位相補償値の小さい位相補償回路を該ａ差アンプに
接続する様に構成しているので、モータの高進度域では
ゲインを低下することが出来、モータの高速域で生じ易
い振動、うねりを軽減することが出来るという効果を奏
する。しかも簡単な回路を付加することによって上述の
効果が達成出来、安価にしかも簡単に構成しうるという
実用１優れた効果も奏するものである。
補償値の異なる被数の位相補償回路を設けるとともに実
速度が所定の高速度に達したことを検出する速度検出回
路を設け、該速度検出回路が高速度であることを検出し
た際位相補償値の小さい位相補償回路を該ａ差アンプに
接続する様に構成しているので、モータの高進度域では
ゲインを低下することが出来、モータの高速域で生じ易
い振動、うねりを軽減することが出来るという効果を奏
する。しかも簡単な回路を付加することによって上述の
効果が達成出来、安価にしかも簡単に構成しうるという
実用１優れた効果も奏するものである。
尚、本発明４一実施例により説明したが、本実の主旨に
従い櫨々の変形がａ■能であり、−れらを本発明の範囲
から排除するものではない。
従い櫨々の変形がａ■能であり、−れらを本発明の範囲
から排除するものではない。
鄭１図は本発明の解決すぺさ１ｉ１４１−を説明する説
＠図、ＪｌｌＺ図は本発明の一実施例ブロック図、第５
ｉｉ１は第２図構成の増巾都回路図、第４図は第５図回
路図の動作説明図、第５図は縞２図構成の贅部構威図を
示す。 図中、１０１・・・交流モータ（躬専電１１．１０４・
・・演算回路、ｔＯＳ・・・誤差ア／１．１０５ｂ、
１０５ｃ・・・位相補償回路、１０６・・・運度検咄回
路、１０９ Ｌｌ、 １０９Ｖ。 ｊＯ？Ｗ・・・相電流発生回路、１１０Ｌ］、１１０〜
’、１１０Ｗ・・・演算−路、１１２Ｌｌ、 １１２Ｖ
、 １１２Ｗ・・・変流番、１１４・・・ハルＸＩｉ変
１１回路、１１ｓ・・・トランジスタインバータＯ 特許８８願人 富士通ファナック株式会社代理人弁理士
辻 貞外２名
＠図、ＪｌｌＺ図は本発明の一実施例ブロック図、第５
ｉｉ１は第２図構成の増巾都回路図、第４図は第５図回
路図の動作説明図、第５図は縞２図構成の贅部構威図を
示す。 図中、１０１・・・交流モータ（躬専電１１．１０４・
・・演算回路、ｔＯＳ・・・誤差ア／１．１０５ｂ、
１０５ｃ・・・位相補償回路、１０６・・・運度検咄回
路、１０９ Ｌｌ、 １０９Ｖ。 ｊＯ？Ｗ・・・相電流発生回路、１１０Ｌ］、１１０〜
’、１１０Ｗ・・・演算−路、１１２Ｌｌ、 １１２Ｖ
、 １１２Ｗ・・・変流番、１１４・・・ハルＸＩｉ変
１１回路、１１ｓ・・・トランジスタインバータＯ 特許８８願人 富士通ファナック株式会社代理人弁理士
辻 貞外２名
Claims (1)
- 山 モータの実速度を検出する検出器と、指令速度と一
債出された実越度との差分を得る差回路と、該止Ｎ路の
差分を増幅する枳差ア／プと、該−差γ／１ｖ）出力を
富力増幅するためのトランジスタパルスｌ１４ｄ貫調制
御式の電力増幅器とを有し、該−力４ ｍ 祷の出力で
該モータを駆動するモータＪ）駆動回路において、−偏
差ア／グに位相補償値のＡな心ｆＭ数の位相補償回路を
設けるとともに実一度が＃９Ｔ走の高進度に達したこと
を検出する速度快出回路を設け、該速度検出回路が高速
度であることを検出したー位相補償値の大きい位相補償
回鯖ｉ−畝枳差ア／グに接続する様に構成したことを持
家とするモータの駆ｔｄＪｌｉＩ回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57083636A JPS58201593A (ja) | 1982-05-18 | 1982-05-18 | モ−タの駆動回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57083636A JPS58201593A (ja) | 1982-05-18 | 1982-05-18 | モ−タの駆動回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58201593A true JPS58201593A (ja) | 1983-11-24 |
Family
ID=13807945
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57083636A Pending JPS58201593A (ja) | 1982-05-18 | 1982-05-18 | モ−タの駆動回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58201593A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1985004993A1 (fr) * | 1984-04-16 | 1985-11-07 | Fanuc Ltd | Procede de commande de modulation d'impulsions en largeur pour un moteur synchrone a aimant permanent et dispositif relatif |
| WO1987002841A1 (fr) * | 1985-10-25 | 1987-05-07 | Fanuc Ltd | Procede et dispositif de regulation du couple d'un servomoteur |
| JPH0274189A (ja) * | 1988-09-08 | 1990-03-14 | Fanuc Ltd | 速度制御装置 |
-
1982
- 1982-05-18 JP JP57083636A patent/JPS58201593A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1985004993A1 (fr) * | 1984-04-16 | 1985-11-07 | Fanuc Ltd | Procede de commande de modulation d'impulsions en largeur pour un moteur synchrone a aimant permanent et dispositif relatif |
| WO1987002841A1 (fr) * | 1985-10-25 | 1987-05-07 | Fanuc Ltd | Procede et dispositif de regulation du couple d'un servomoteur |
| JPH0274189A (ja) * | 1988-09-08 | 1990-03-14 | Fanuc Ltd | 速度制御装置 |
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