JPS5921294A

JPS5921294A - 同期電動機の駆動装置

Info

Publication number: JPS5921294A
Application number: JP57131603A
Authority: JP
Inventors: Keiji Sakamoto; 坂本　啓二; Yukio Toyosawa; 雪雄豊沢
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 1982-07-28
Filing date: 1982-07-28
Publication date: 1984-02-03
Also published as: JPH0216116B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明は同期電動機をパルス幅変調方式によって駆動す
るための同期電動機の駆動装置に関し、特にインバータ
回路の短絡防止のために設けられたパルス幅変調回路の
不感帯による悪影響を防止しうる同期電動機の駆動装置
に関する。

゛同期電動機を交流で可変速制御する駆動装置には、一
般に正弦波電流指令をパルス幅変調してインバータ回路
を駆動してパルス幅変調された正弦波を同期電動機に与
える構成、即ちパルス幅変調駆動回路が用いられている
。このような構成では最終段のインバータ回路のみ必要
とする高電圧に耐えつる構成とすれば良く、回路構成も
簡単で比較的制御も容易である。。

このインバータ回路は３相交流駆動の場合には各相２つ
づつの計６つのトランジスタを持ち、各相のトランジス
タ同志はそのオン・オフ動作が逆になる様制御されるが
、この動作切替時各相の２つのトランジスタが同時にオ
ンとならない様、即ち直流電源の短絡が生じない様に、
トランジスタの駆動信号（パルス幅変調された信号）に
デッドタイムが設けられている。このデッドタイムは、
パルス幅変調回路に不感帯を設けることによって設定し
ているが、このようにパルス幅変調信号にデッドタイム
が設けられるため、パ）Ｃス幅変詞された正す３・、波
電流に歪みが生じ、励磁音が大きくなったり、トルクむ
らが生じたり、本来要求されるトルクが得られ４εいと
いう欠点があった。４？に、低速度の場合には、正弦波
電流指令が低周波となり、不感帯による影響（は無視で
きない程であった。

従って、本発明の目的１」：、簡単な構成で正弦波電流
指令における不感帯の影響を小とじつる同期電動機の駆
動装置を提供するにある。

以下、本発明を図面に従い詳細に説明する。

第１図は本発明（・て係る同期電動機の駆動装置を説明
するだめの回路ブロック図である。

図中、１０１は回転界磁形の同期電動機、１０２は同期
電動機のシャフトに連結されたレゾルバであり、同期電
動機の界磁極の位置を検出する。このレゾルバは第２図
に示すように回転子１０２ａと、回転子巻線１０２ｂと
、互いに９０’の位相をもって配役された２つの固定子
巻線１０２ｃ、１０２ｄと、ｓｉｎｗｏｔの搬送波を発
生ずる搬送波発生回路１０２ｅを有している。今、回転
子１０２ａが角度αの位置にあるものとすれば、固定子
巻線１０２ｃ、１０２ｄからそれぞれ次式に示す電圧がｅ　ａ　　＝　ｓｉｎ　　α　ｓｌｕ　ｗｏｔ　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　（１１ｅｂ＝
（ｇα５ｉｌｌ　ｗｏｔ　　　　　　　　　　　（２）
出力される。即ち、第５図に示す様に、し・ゾルバ１０
２から同期電動機１０１の界磁極の位置θに応じたサイ
ン波電圧’ｅａ及びコーリ゛イン波電圧ｅ　ｂが出力さ
れる。１０３＆よ同期整流回路であり、−り゛イン波電
圧ｅａ、コサイン波電圧ｅ　１．）をぞれぞれ同期整流
してｍｌｎα９Ｍα（第５図）を出力する。１０４はタ
コジェネレータで、同期電動機１０１の回転速度に比例
した電圧値を有する実速度電圧ＴＳＡを出力する。

１０５け図示しない速度指令回路から指令された速度指
令電圧ＶＣＭＩ）と実速度電圧ＴＳＡの差（以後速度誤
差という）ＩＩＲ，を演算する演算回路、１０６は速度
誤差１〕１ｔを増幅し７て電機子■ｔ、流の振幅Ｉｓを
出力する誤差アンプ、１０７．１［］８は乗算回路で、
眼差アンプ出力と同期整流回路１０．５の出力（２）α
、　ｓｉｎαとを乗算し２相の電流指令１１ａ　（＝Ｉ
　ｓ　ａｓ（ｎα）　、　ｉ、ｂ（＝Ｉｓ−μｓα）を
それぞれ出力する。１０９は２相信号を６相に変換する
２相−６相変換回路で、第４図に示すような回路構成を
有しＣいる。即ち、２相−３相変換回路は２−っのオペ
レーションアンプＯＡ１．ＯＡ２と、１ｏＫΩの抵抗１
も１〜１（１と、５．７８にΩの抵抗Ｒ，と、　５にΩ
の抵抗Ｒ，を有している。さて、各抵抗１（□〜Ｒ，の
値を上記のように決定すると共に図示の如く結線すると
、端子Ｔｕ　、　＋ｐ　ｖ、　＋ｐｗからそれぞれが出
力される。そし２て、これらＩｕ、↑Ｖ、Ｉｗは互いに
２に／３の位相差を有（７、しかも誘導起電圧Ｅ。

と同相の６相電流指令となっている。

１１０ｔＪ、１ｌＯＶ、１１０Ｗは−ｔｔｔ（’：ｈ各
相毎に設けられた演算回路であり、指令電流Ｉｕ、Ｔｖ
、Ｉｗと実際の相電流Ｉａｕ　、　Ｉａｖ　、　Ｉａｗ
の差を演算する演算回路、１１１はＩａｖとＩａｗの加
算を行なってＵ相の相電流Ｉａｕを出力する演算回路、
１１２Ｖ、１１２ＷはそれぞれＶ相及び−ｙｒ相の相電
流１ａｖ、Ｉａｗを検出する変流器、１１５Ｕ、１１３
Ｖ、１１３Ｗはそれぞれ各相毎に設けられ各相の電流差
を増幅する電Ｍ「、アンプ、１１４一パルス幅変ｌ（・
υ回路、１１５にユパルス幅変調回路の出力信号により
制御′♂れるインバータ、１１６は６相交流電睡、１１
７はコ相交流を直流に整流する公知の整流回路でダイオ
ード群１１／８及びコンデンサ１１７ｂを有１７ている
。

次に、同期電動機１０１がある速度で回Ｉｔ＜　してい
るときに速度指令が上昇した場合について第１図の動作
全説明する。

同期電１２１機ケ所望の回転速１１Ｊ：Ｖｃで回転ぜし
めろべく、演算回路１０５の訓話、※ｕ、１子にＪシ１
定のアナログ値を有する速度指令市、Ｕ−ＥＶＣへ４Ｄ
が入力される。一方、同期電動機１０１は実速度Ｖａ（
（Ｖｅ）で回転しているから、タコジェネレータ１０４
より実速度Ｖａに比例した実速度電圧ＴＳＡが出力され
、この実速度電圧ＴＳＡは演算回路の減算端子に入力さ
れる。

従って、演算回路は指令速度Ｖｃ　と実速）ＩＶａの差
である速度誤差ＩＤ　Ｊ、Ｌを演算し、これを誤差アン
プ１０６に入力する。誤差アンプ１０６　ｋ、Ｊ：次式
に示す比例積分演算を行なう。

尚、（４）式の演η、結果Ｉｓ　は電機子電流の振幅に
相当する。即ち、負荷が変動し、あるいは速度指令が変
化すると速度誤差ＥＲ（−Ｖｃ−Ｖａ）が大きくなり、
これに応じて電機子電流振幅Ｉｓ　　も太きくなる。Ｉ
ｓ　が大きくなればより大きなトルクが発生１〜、この
トルク（でよｐ電動機の実速度が指令速度にもどこらさ
れる。

！一方、同期電動機１０１の界磁極の位ｆ′ｆ！、（角度
α）を示す２組のザイン波ｓｌｒ＋α、コザイン波（９
）αがレゾルバ１０２及び同期整流回路１０５により錦
られている。

ついで２相−５相変換回路＋０９は（３）式に示す演算
を行ない３相の電流指令Ｉｕ、Ｉｖ、、［ｗをそれぞれ
出力する。尚、これらＩｕ、Ｉｖ、Ｉｗは同期電動機１
０１の誘導起電圧ｎｏ　と同相の６相電流指令となって
いる。

しかる後、５相電流指令ｊｕ、ｌｖ、Ｉｗは演算回路１
１ｏＵ、１１ｏＶ、１１ｏＷにて実際の相電流１ａｕ、
Ｉａｖ。

Ｉａｗと差分かとられ、ついでその差分である三相交流
信号ｉｕ、ｉｖ、ｉｗは１江流アンプ１１３１Ｊ、１１
３Ｖ　。

１１６Ｗにて増幅されてパルス幅変調回Ｒ％　１１４に
入力される。

パルス幅変調回路１１４でに１４、後述する様に鋸歯状
波信号ＳＴＳと三相交流信＋３′ｉｕ、ｉｖ、ｉ〜Ｖの
振幅を比較し、パルス幅変調された三相のＴＩＬ流指令
紮インバータ１１５を１１′４成する各パワートランジ
スタＱ１〜Ｑ、Ｉのベースに入カレ、これら各パワート
ランジスタＱ１〜Ｑ６をオン／オフ制σ１１シ、同Ｊす
Ｊ　’ｌ！Ｉｉ’、ルＬｌ炭＋ｏｉに三相電流を供給す
る。

以後、同様な制御が行われて最終的に同期１ｈ゛、動機
１０１は指令速度で回転することに７χる。

さて、係る構成におい一℃、従来のパルス幅変調回路１
１４は、第５図に示すように１次遅れ糸のフィルタＩ”
Ｕ　、　ＦＶ　、　ＦＷと、鋸歯状波信号ＳＴＳを発生
する鋸歯状波発生回路Ｓ　Ｔ　Ｓ　Ｇと比較器ＣＯへ旬
、　ＣＯＭｖ　。

ＣＯＭＷと、ドライバＩ）Ｖｌ−Ｊ）Ｖ、（ｉ＝有し、
インバータ１１５は６個のパワートランジスタＱ１〜Ｑ
６とダイオードｐ１〜Ｄ、を有している。第６図、第７
図、第８図の各部波形図を参照して、動作を説明すると
、パルス幅変調回路１１４の各比較器ＣＯＭｕ　、　Ｃ
ＯＭｖ　。

Ｃ０Ｍｗはそれぞれ鋸歯状波信号ＳＴＳと三相交流信号
ｉｕ、ｉｖ、ｉｗの振幅を比較しｉｕ、ｉｖ、ｉｗがＳ
ＴＳの値より大きいときには”１″を、小さいときには
ζ″を出力する。従って、今、ｉｕについて着目すると
比較器ＣＯＭｕから第６図に示すパルス幅変調された電
流指令ｉｕｃ、ｉｕｃが出力される。即ち、１ｕ。

ｉｖ　、　Ｉｗの振幅に応じてパルス幅変調された三相
の電流指令１ｕｃ（Ｕ）、１ｖｃ（Ｖ）、　ｉｗｃ％　
　及びその反転信−号Ｕ、Ｖ、Ｗが出力される。この三
相′屯流指令信−号Ｕ。

■、Ｗとその反転信号Ｕ、Ｖ、Ｗは各々のドライバＩＪ
Ｖ、〜ＤＶ６を介し、インバータ′ｇ動信号としてイン
バータ１１５へ入力される。三相電流指令Ｕ、Ｖ。

Ｗ−各々インバータ１１５のパワートランジスタＱ１゜
Ｑ＃　、　Ｑ、のベースに、反転信号Ｕ、Ｖ、Ｗは各々
インバータ１１５のパワートランジスタＱ、、Ｑ、、Ｑ
、のベースに与えられ、各パワートランジスタＱ１〜Ｑ
。

をオン／オフ制御し、同期電動機１・０１に三相電流を
供給することになる。ここで、比較回路ＣＯＭｕ　。

ＣＯＭＶ　、　Ｃ０ＭｗはそれぞれＵ相とＵａ、Ｖ相と
Ｖ相。

Ｗ相とＷ相の指令イ「号が同時にオンしない様に、信号
にデッドタイムＤを設けるため、第７図（ａ）の如く不
感帯ｌ特性を有している。このことは８１７図（ｂ）の
如く鋸歯状波信号ＳＴＳの比較回路に不感帯の値で示さ
れる振幅Ｓ’、　、−８，のバンドｔｉノを持たせたこ
とになる。即ち、第７図（１））に示す如く、振幅Ｓ１
゜−Ｓ、を閾値として、第７図（Ｃ）　、　（ｃｌ）に
示す様ｆｒ、　（パルス幅変調された）出力を発生する
。このため、各三相１１１流１１１令信号Ｕ　、　Ｖ　
、　Ｗとその反転信号Ｕ　。

■、Ｗは第６図に示す様に正規の正転、反転信号の関係
と外なり、斜線部分で示す部分だけ削除をれたパルス波
信号となる。従って、第６図のｔＪ　Ｖで示す、同期電
動機におけるＵ相−■相間の電流も斜線部分だけ削除さ
れた形になり、本来の斜線部分のない波形に比し、波ｒ
ｌ〕が減少する。従−って、１［を動機に流れる電流波
形も、正弦波とならず、第８図の実線で示したように１
よる。第７図（１））の動作原理から明らかな様に、こ
のデッドタイムＤによる不感帯の影響は三相交流（Ｎ号
ｉｕ、Ｉｖ、ｉｗ　　の傾きが小さい程、即ち低周波信
号である程、大きくなり、即ち低速度である程トルクむ
らが生じることになる。このデッドタイｉ−，ｌ）を零
とすることは、デッドタイムを設けた趣旨に反するので
、本発明では、このデッドタイムの影響を最小とする様
考慮されている。

即ち、本発明では第５図の如く電圧フィードバックルー
プが設けられ、フィードバックループには、インバータ
回路１１５に人力されるパルス幅変調さｉｔだ電流指令
から各相間の電圧を検出する相電圧検出回路１１８と、
相電圧を相電流に変換するだめ各相に対応して設けられ
た電圧−電流変換回路１１９Ｕ、１１ＥＶ、１１９Ｗト
、Ｎ　ｆＥ　−゛ＩＫ流変換回路１１９Ｕ、１１９Ｖ、
１１９Ｗの出力を三相交流信号１ｕ、ｉｖ。

１ｗから差し引＜　演算回ｕ　１２０Ｕ、　１２ｏｏ、
　１２ｏＷヲ備える。相電圧検出回路１１８は、電流方
向判別回路１１８ａと、Ｕ、Ｖ、Ｗ各相ノミ圧発生回路
１１８Ｕ。

１１８Ｖ、１１８Ｗとから成る。電流方向判別回路１１
８ａのＵ相関連部位とＵ相電圧発生回路１１８Ｕは第９
図に示す様構成されている。電流方向判別回路・セ１１８ａは、各電流指令ＳＱＩ〜ｓＱｓを反転するノツ
回路Ｎ０Ｔ１〜ＮＯ’Ｊ：’６と、エネルギー供給時の
電流方向を判別するアントゲ−）　ＡＮＪ）１〜ＡＮｉ
）４と、回／−１三ｕ：ｆの電流方向を判別するアント
ゲ−）　Ａ−Ｎｌ）５〜ＡＮＤ８とからなる。アンドゲ
ートＡ、ＮＪ）１は電流指令ｓＱ＋とＳＱ＜の条件をと
っており、第１０図を参照すると、第１０図（ａ’）の
エネルギー供給時におけるｌ・ランジスタＱｌ　ｌＱ４
　　をオンにしたＵ　−＋　ＶへのｉＴｃ　Ｉｔ供給ル
ートＥ１　を検出する。同様に、アンドゲートＡＮＩ）
２．、Ａ、ＮＤ５　、ＡＮＤ４はそれぞれ’ｒａ　Ｄｉ
Ｌ供給ル−１−ＪＦ’ｉ２゜Ｅ５，１１４の場合に相当
する。又、アントゲ−１−ＡＮＪＢは電流指令ｓＱｉと
ｓ　Ｑ４との条件をとっており、第１０図（１））のエ
ネルギー回生時のＶ−＋ｔＪの回生ル−ト几１を検出す
る。これと同様に、アンドゲートＡＮＤ、ｌＳ　、ＡＮ
Ｄ７　、ＡＮＤ８はそれぞれ回生ルート１モ４會検出す
ることになる。従って、アンドゲートＡＮＩ）１〜ＡＮ
Ｄ８からは第１０図（ａ’）のエネルユψ−イ」（給時
の４つのルート及び第１０図（ｂ）の回生時の４つのル
ートのいずれかを検出する出力を発することになる。尚
、電流方向判別，回路１１８ａには、各々Ｖ相，Ｗ相に
応じて同様のゲート群が設けられているが説明は省略す
る。一方、Ｕ相電圧発生回路１１８Ｕは、トランジスタ
Ｑ１に流れるＩＷ流を検出する電流検出回路１）Ｃと、
電流検出回路ＤＣの出力からトランジスタＱ１に電流が
流れたことを判別する判別回路，Ｊ　Ｃとを有しており
、判別回路ＪＣはトランジスタＱ１　に電流が流れた時
、即ち、第１０図（ａ）のルート」す１，■弓２、第１
０図（１））のルート１も１。

１モ４の場合、１１　１　＋＋出力を発生する。更に、
アンドゲートＡＮ１〜ＡＮ８，オアゲート０１ｔ１〜Ｏ
ｆ（、４，アンプＡＭＰ，抵抗１（１〜Ｒ６　　ｋ有し
ている。アンドゲートＡＮＩ　、ＡＮ２　、ＡＮ５　、
Ａ．Ｎ６はトランジスタＱｉ　Ｋ電流が流れた時のみ開
き、逆にアンドゲートＭも，ＡＮ４。

ＡＮ７　ＡＮ８はトランジスタＱ１に電流が流れ１．Ｃ
い時のみ開くという関係となる。これは、例えば供給ル
ー）Ｅｌの場合、アンドゲートＡＮＤ１から出力が出る
が，更に、アントゲ−）　ＡＮＤ７　、ＡＮＤ８からも
出力が出るため、アントゲ−）　ＡＮＩ）７　、ＡＮＤ
８の出力を後段に伝えず、正確ン！検出出力を発するた
めである。オアゲートＯＲ１，Ｏ几２は各々アンドゲー
トＡＮＩとＡＮ２，ＡＮ７とＡＮ８の出力を抵抗１い。

１と２　を介しアンプＡＭＰの一側人力１１ｒ−力えイ
）１，即ち・供給ルートＪし１，１う２，回生ルーｔ−
　Ｈ．２　、　Ｈ．）　　の如くＵ相似から電流が？Ｉ
ｆｉ出する場合である，、逆にオアゲートｏｉも３，０
几４（ｌ′Ｊ．各々アントゲ−１・Ａ．Ｎ５とＡ．Ｎ４
。

ＡＮ５とＡ−Ｎ．５の出□力を抵抗１も５．１も４′ｆ
：介しアンプＡ　Ｍ−Ｐの＋（ｆｉ１１人力に与える。

即し、供給ルート１帖，Ｊ・）４、回生ルートｉｔ，１
　、Ｊｔ，４の如くｔノ相に市ｂＩＬが流れ込む場合で
ある。アンプＡ．Ｍ．Ｐ　＆よ入力さｉする各ゲート出
力をアナログ信号に平滑化するフィルタの役ｌ］を果す
ものである。

従って、第９図構成の回路で（クシ、パルス幅変〜ηさ
れた電流指令ＳＱ＋〜ＳＱ６から電流方向判別＋ｐ＋路
１１８ａが電流ルー）・が前述の８ルートのいずＪしか
に応じて出力を発し、これらはトランジスタＱ１に流れ
る電流の有無によってアントゲ−１−Ａ．Ｎ１〜ＡＮ８
から正確な検出出力が発せられ、アンプＡＭＰで平滑化
される。アンプＡＭＰに人力さｉするゲート出力信号は
元々パルス幅変調さノ］２でいるので、アナログのＵ相
゛屯圧として出力されることに７遺る。

再び第５図に戻って、電圧フィードバックルーズの動作
を説明すると１、パルス幅変調回路１１４の出力である
パルス幅変調された電流指令ｓＱｔ〜ｓＱｅを受け、電
流方向判別回路１１８ａ７５Ｈ１１流方向を判別する。

判別された電流方向出力から相電圧発生回路１１８Ｕ、
１１８Ｖ’、１１８ＷＩｄ相電圧ヲ出力する。

この相電圧は電圧電流変換回路１１９Ｕ、１１９Ｖ。

１１９Ｗ　テ相電Ｋ　Ｋ　変換サレ、演ｎ回路１２ｏＵ
、１２ｏＶ。

１２０Ｗで三相交流イサ号ｉｕ、ｉｗ、ｉｖとの差分が
とられ、演Ｎ［ｉＴ［５１２０Ｕ、１２０Ｖ、１２０Ｗ
）各出力カ三相交流信号としてパルス幅変調回路１１４
に入力されることになる。即ち、三相交流信号は電圧フ
ィードバックで補償されることになる。インバータ回路
の出力が大きい程、電圧フィードバック量大となるから
、電圧フィードバックは電流ループのゲインを変化して
いることになる。

電圧フィードバックは三相交流信号ｉｕ、ｉｖ、Ｉｗが
小な程ゲインを高め、三相交流信号１ｕ、ｉｖ、ｉｗが
大な程ゲインを低める機作用する。このため、電圧フィ
ードバックによってゲインが下がった分だけ′■電流ル
ープゲインを上げてやることにより、安定イつユを損な
わずにデッドタイム１）による不ハー＆帯の影響を小さ
くすることができる。

即ち、実効的な不感帯は第７図（ａ）の如く、従来の電
圧フィードバックループを設けない特性ａに比し、ｌＰ
ｔ性すの様に小さくなることであり、又三相交流信号と
してみると、２１３７図（ＩＪ）の如く、三相交流イ４
号ｉｕをｉｕの様に傾きを犬と［７ていることに相肖す
る。このため、第８図に示す電流波形の不感帯部分が減
少し、↑（Ｌ流液形が正弦波に近くなり、１時にトルク
むらが減少する。

以上説明した様に、本発明によれば、１［、ｉ　ｙｌ’
、ノイードバックループとパルス幅変調回路とをＩＮえ
る同期電ＩｔＩＪ機の駆動装置に給いて、パルス幅変ｎ
Ｌ’１回路の出力から電圧を検出する宙、圧検出回路と
、検出電圧による電流ど電流フィードバックループで補
正された電流４１コ令との差を発生する回路を設けてい
るので、安定性を損なわずに電流ループゲインを犬きく
することができ、パルス巾変調回路の不感帯によって生
じる電流波形の正弦波形からの歪みを小さくすることが
出来るため、特に低周波の電流指令時にトルクむらが発
生せず、又うねり等の励磁音も減少し、同期電動機を安
定に駆動することが可能となり、実用上極めて有用であ
る。

更にパルス幅変調回路の出力から電圧フィードバックの
電圧検出が可能となるので、電圧検出のだめの回路構成
が簡単となり、安価７）二嫂造か可能と／よるという効
果も生じる。

尚、本発明を一実施例により説明したか、本発明はこの
実施例に限られず、本発明の主旨の範囲内で種々の変形
が可能であり、本発明の範囲からこれらを排除するもの
ではない。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る、駆動装置一実施例プロツク図、
第２図は第１図におけるレゾル／（１０２の構成図、第
６図は第２図レゾルバ１０２の動作説明図、第４図は第
１図における２相−３相変換回路１０９のブロック図、
第５図は第１図の要部ブロック図、第６図は第５図ブロ
ック図の各部信号波形図、第７図は第５図の動作説明図
、第８図は第６図によ図中、１０１・・・同期電動機、
１０２・・・レゾルバ、１０９・・・２相−６相変換回
路、１１０Ｕ、＋１０Ｖ、１１０Ｗ　・・・演算回路、
１１４・・・パルス幅変調回路、１１５・　インバータ
回路、１１　Ｂ　−ＡｆＪ　ＭＬ　圧検出１’Ｊ　Ｍ、
＋　１９Ｕ、１１９Ｖ。１１９Ｗ　・・・Ｍ圧−−（ｌＫ変換回に’３．１２０
［Ｊ、１２０Ｖ。１２０Ｗ・・・演算回路。特許出願人　ファナック株式会社

Claims

【特許請求の範囲】

同期電動機に与えられる電流を検出する電流検出回路と
、電流指令と該検出電流との差を出力する差出力回路と
、該差を示す信号をパルス幅変調する回路と、該パルス
幅変調回路の出力によって駆動されるインバータ回路と
を含み、該インバータ、回路の出力によって同期電動機
を駆動する装置において、該パルス幅変調回路の出力か
ら電圧を検出する電圧検出回路と、該差出力回路の出力
と該検出電圧の出力との差分を発生する回路とを設け、
該発生回路の出力を該パルス幅変調回路へ与えることを
特徴とする同期電動機の駆動装置。