JPS58201596A - ステツプモ−タ制御方式 - Google Patents
ステツプモ−タ制御方式Info
- Publication number
- JPS58201596A JPS58201596A JP8303482A JP8303482A JPS58201596A JP S58201596 A JPS58201596 A JP S58201596A JP 8303482 A JP8303482 A JP 8303482A JP 8303482 A JP8303482 A JP 8303482A JP S58201596 A JPS58201596 A JP S58201596A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- step motor
- speed
- drive
- pulse train
- pulse
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/34—Monitoring operation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
発明の対象
本発明はステップモータ制御方式に関し、特に高速かつ
安定な駆動を可能とするステップモータ制御方式に間す
る。
安定な駆動を可能とするステップモータ制御方式に間す
る。
従来技術
従来用いられているステップモータの駆動方式には、下
記の２通りの方式がある。
記の２通りの方式がある。
第１の方式は、ステップモータの起動スピード以下のパ
ルス列を用いる方式であり、シーケンシャル・シーク仕
様に対応する方式である。この方式では、ステップモー
タのスピードが起動スピード以下となるため、これを例
えばディスク装置のヘッド位置決め機構に用いた場合は
、ヘッド移動時間が長くかかるという問題がある。
ルス列を用いる方式であり、シーケンシャル・シーク仕
様に対応する方式である。この方式では、ステップモー
タのスピードが起動スピード以下となるため、これを例
えばディスク装置のヘッド位置決め機構に用いた場合は
、ヘッド移動時間が長くかかるという問題がある。
また、第２の方式は規定スピードのパルス列を用いる方
式であり、バッファリング・モード仕様に対応する方式
である。この方式では、高速のパルス列【全数取込み、
一度移動データに変換し、ステップそ一夕をスルーアッ
プ、スローダウンさせるため、これを前述の如くディス
ク装置のヘッド位置決め機構に用いた場合は、前記第１
の方式を用いた場合に比して、ヘッドの高速移動が可能
となる。しかし、この方式では、パルス列を取込む時間
が待ち時間になるという問題があった。
式であり、バッファリング・モード仕様に対応する方式
である。この方式では、高速のパルス列【全数取込み、
一度移動データに変換し、ステップそ一夕をスルーアッ
プ、スローダウンさせるため、これを前述の如くディス
ク装置のヘッド位置決め機構に用いた場合は、前記第１
の方式を用いた場合に比して、ヘッドの高速移動が可能
となる。しかし、この方式では、パルス列を取込む時間
が待ち時間になるという問題があった。
更に、上記２つの方式は、両者全任意に適用することは
不可能であり、いずれかの方式に対応する如く、パルス
列スピードを規定することが必要であり、規定と異なる
スピードで入力されるパ夛ス列には対処できないという
問題もあった。
不可能であり、いずれかの方式に対応する如く、パルス
列スピードを規定することが必要であり、規定と異なる
スピードで入力されるパ夛ス列には対処できないという
問題もあった。
発明の目的
本発明は１紀事情に鑑みてなされたもので、そ゛の目的
とするところは、従来のステップモータ前押方式におけ
る上述の如き問題を解消し、ステラブモータを安定に、
かつ、できるだけ高速に駆動することを可能とするステ
ップモータ制御方式を。
とするところは、従来のステップモータ前押方式におけ
る上述の如き問題を解消し、ステラブモータを安定に、
かつ、できるだけ高速に駆動することを可能とするステ
ップモータ制御方式を。
提供することにある。
本発明の上記目的は、速度制鄭部からの指令により駆動
パルス発生部を制御するステップモータ制御装置におい
て、上位装置から送られるパルス列を受取って加算する
加減算カウンタと、ステラ・プモータが１ステツプ駆動
されたことを検出する・手段とを設けて、前記ステップ
モータの１ステンプごとの駆動完了を前記検出手段によ
り検出し、この情報【前記速度制御部に帰環させるとと
もに、前記加減算カウンタの内容を減算する如く構成し
、前記加減算カウンタの内容に応じて前記駆動パルス発
生部の駆動パルス発生間隔を制御することを特徴とする
ステップモータ制御方式によって達成される。
パルス発生部を制御するステップモータ制御装置におい
て、上位装置から送られるパルス列を受取って加算する
加減算カウンタと、ステラ・プモータが１ステツプ駆動
されたことを検出する・手段とを設けて、前記ステップ
モータの１ステンプごとの駆動完了を前記検出手段によ
り検出し、この情報【前記速度制御部に帰環させるとと
もに、前記加減算カウンタの内容を減算する如く構成し
、前記加減算カウンタの内容に応じて前記駆動パルス発
生部の駆動パルス発生間隔を制御することを特徴とする
ステップモータ制御方式によって達成される。
発明の実施例
第１Ｗｉは本発明の一実施例を示すステップモータ制御
装置のプルツク図であり、１はステップモ・−タ、２は
ｌステップ駆動検出部、３はステップモータスピード制
御部（以下、単に「スピード制御部」という。）、４は
駆動パルス発生部、そして６はアップダウン・カウンタ
である。また、７はパルス列、８はアップダウン・カウ
ンタ情報、９は駆動パルス、１０は１ステップ駆動完了
信号１．１１はステップパルス、そして１２は駆動パル
ス発生部制御信号を示している。
装置のプルツク図であり、１はステップモ・−タ、２は
ｌステップ駆動検出部、３はステップモータスピード制
御部（以下、単に「スピード制御部」という。）、４は
駆動パルス発生部、そして６はアップダウン・カウンタ
である。また、７はパルス列、８はアップダウン・カウ
ンタ情報、９は駆動パルス、１０は１ステップ駆動完了
信号１．１１はステップパルス、そして１２は駆動パル
ス発生部制御信号を示している。
以下、本実施例装置の動作の概要１１明する。
パルス列７は、アップダウン・カウンタｂの内−容をカ
ウントアツプし、その内容はスピード制御部３により読
取られる。スピード制御部３は、ア・ツブダウン・カウ
ンタ６からの情報８および１ステップ駆動検出部２から
のステップパルスに応じ“て、駆動パルス発生部４を制
御し、駆動パルス９・を発生させる。駆動パルス９はス
テップモータ１全駆動する。そして、ステップモータ１
が１ステツプ駆動を終えるごとに、１ステップ駆動検出
部２は、ステップパルス１ｌｔ−出力し、アップダウ・
ン・カウンタ５をカウントダウンする。また、スリテッ
プパルス１１は１ステツプの駆動が終了した・ことをス
ピード制御部３に伝える。このスピード・制御部３→（
駆動パルス発生部制御信号１２）→駆動パルス発生部４
→（駆動パルス９）→ステラ・プモータ１→（１ステッ
プ駆動完了信号１０）→１ステップ駆動検出部２→（ス
テップパルス１１）。
ウントアツプし、その内容はスピード制御部３により読
取られる。スピード制御部３は、ア・ツブダウン・カウ
ンタ６からの情報８および１ステップ駆動検出部２から
のステップパルスに応じ“て、駆動パルス発生部４を制
御し、駆動パルス９・を発生させる。駆動パルス９はス
テップモータ１全駆動する。そして、ステップモータ１
が１ステツプ駆動を終えるごとに、１ステップ駆動検出
部２は、ステップパルス１ｌｔ−出力し、アップダウ・
ン・カウンタ５をカウントダウンする。また、スリテッ
プパルス１１は１ステツプの駆動が終了した・ことをス
ピード制御部３に伝える。このスピード・制御部３→（
駆動パルス発生部制御信号１２）→駆動パルス発生部４
→（駆動パルス９）→ステラ・プモータ１→（１ステッ
プ駆動完了信号１０）→１ステップ駆動検出部２→（ス
テップパルス１１）。
→スピード制御部３の閉ループ制御を行うことに。
ヨリ、ステップモータ１は該ステップモータの有。
する最大のスピードで回転する。
アップダウン・カウンタδは、パルス列７およびステッ
プパルス１１によりアップダウン・カウントされ、常時
、次に何ステップ駆動しなければならないかを記憶して
いる。この情報により、スピード制御部３は、ステップ
パルス１１と駆動パルス９の間における遅れ時間を制御
する。該遅れ時間は、アップダウン・カウンタ６のカウ
ント数が大であれば短くシ、小であれば長くする。これ
により、ステップモータ１゛は安定したスタートストッ
プ機能をもっことができる。
プパルス１１によりアップダウン・カウントされ、常時
、次に何ステップ駆動しなければならないかを記憶して
いる。この情報により、スピード制御部３は、ステップ
パルス１１と駆動パルス９の間における遅れ時間を制御
する。該遅れ時間は、アップダウン・カウンタ６のカウ
ント数が大であれば短くシ、小であれば長くする。これ
により、ステップモータ１゛は安定したスタートストッ
プ機能をもっことができる。
第２図は本実施例の動作を示すものであり、＾はステッ
プモータの速度を、０は入力パルス列を、０は駆動パル
スを、そして０はアップダウン・カウンタの内容をそれ
ぞれ示している。第２図はステップモータの起動スピー
ド以上のスピードでパルス列７が入力された場合を示す
ものであり、入力パルス列７は、前記アップダウン・カ
ウンタδをカウントアツプする。パルス列の）が始めに
入力された時点においては、ステップモータのスピード
は０であり、従って駆動パルス発生部４は起動スピード
に一致するパルスを送出し、１ステップ駆動が終了した
時点で、アップダウン・カウンタδの内容ｔｌカウント
減する。入力パルス列か起動スピード以上であるから、
上記ダウンカウントが行われた時点で、前記アップダウ
ン・カウンタ情報は１以上となる。スピード制御部３は
、現在゛のアップダウン・カウンタ情報に従った遅れ時
間をおいて、次の駆動パルス９を駆動パルス発生暫４よ
り発生させる。すなわち、カウンタ情報が小さければ、
連れ時間を長くしてスルーアップ駆動し、カウンタ情報
が大きければ遅れ時間を短く高速駆動する。
プモータの速度を、０は入力パルス列を、０は駆動パル
スを、そして０はアップダウン・カウンタの内容をそれ
ぞれ示している。第２図はステップモータの起動スピー
ド以上のスピードでパルス列７が入力された場合を示す
ものであり、入力パルス列７は、前記アップダウン・カ
ウンタδをカウントアツプする。パルス列の）が始めに
入力された時点においては、ステップモータのスピード
は０であり、従って駆動パルス発生部４は起動スピード
に一致するパルスを送出し、１ステップ駆動が終了した
時点で、アップダウン・カウンタδの内容ｔｌカウント
減する。入力パルス列か起動スピード以上であるから、
上記ダウンカウントが行われた時点で、前記アップダウ
ン・カウンタ情報は１以上となる。スピード制御部３は
、現在゛のアップダウン・カウンタ情報に従った遅れ時
間をおいて、次の駆動パルス９を駆動パルス発生暫４よ
り発生させる。すなわち、カウンタ情報が小さければ、
連れ時間を長くしてスルーアップ駆動し、カウンタ情報
が大きければ遅れ時間を短く高速駆動する。
また、パルス列７にパルスが入力されなくなるとアップ
ダウン・カウンタ６はカウントダウンされる一方であり
、スピード制御部の遅れ時間は長くなりステップモ〜り
２は低速となる。
ダウン・カウンタ６はカウントダウンされる一方であり
、スピード制御部の遅れ時間は長くなりステップモ〜り
２は低速となる。
この場合、カウンタ内容がある値に達するまでは減速し
ないようにしておくことが望ましい〇アップダウン・カ
ウンタ６の内容が０となるとステップモータは停止する
（第２図囚参照）０以上は入力パルス列がステップモー
タの起動スピード以上のスピードで入力される場合だが
、入力パルス列がステップモータの起動スピード以下の
スピードで入力される場合は次のようになる。
ないようにしておくことが望ましい〇アップダウン・カ
ウンタ６の内容が０となるとステップモータは停止する
（第２図囚参照）０以上は入力パルス列がステップモー
タの起動スピード以上のスピードで入力される場合だが
、入力パルス列がステップモータの起動スピード以下の
スピードで入力される場合は次のようになる。
始めの１サイクルの動作は前述の場合と同様である。こ
こで、入力パルス列７は、起動スピード以下であるから
、カウンタの内容は０となり、したがって移動指令なし
、即ち、スピードＯの状態にもどる。この動作のくり返
しによって入力パルス列のスピードに追従することにな
る。スローアップ、スローダウンが行われることはない
。
こで、入力パルス列７は、起動スピード以下であるから
、カウンタの内容は０となり、したがって移動指令なし
、即ち、スピードＯの状態にもどる。この動作のくり返
しによって入力パルス列のスピードに追従することにな
る。スローアップ、スローダウンが行われることはない
。
上述の如く、本実施例装置は、これをディスク装置のヘ
ッド位置決め機構に用いた場合には、入力パルス列のス
ピードがどのようなスピードであ・つてもこれに対処で
き、該入力パルス列のスピードが、ステップモータの起
動スピード以下であれば、いわゆるシーケンシャル・シ
ーク仕様に対応する如く、またステップモータの起動ス
ピード以上であれば、いわゆるバッファリング・モード
仕様に対応する如く動作し、パルス列の入力スピードを
その上限以外は規定する必要がなくなり１．（ルス列の
入力スピードに応じた最高速度でのヘッド移動が可能に
なる。
ッド位置決め機構に用いた場合には、入力パルス列のス
ピードがどのようなスピードであ・つてもこれに対処で
き、該入力パルス列のスピードが、ステップモータの起
動スピード以下であれば、いわゆるシーケンシャル・シ
ーク仕様に対応する如く、またステップモータの起動ス
ピード以上であれば、いわゆるバッファリング・モード
仕様に対応する如く動作し、パルス列の入力スピードを
その上限以外は規定する必要がなくなり１．（ルス列の
入力スピードに応じた最高速度でのヘッド移動が可能に
なる。
本発明はこれに限らず、ステップモータを用いる他の機
構に適用可能であることは言うまでもない。
構に適用可能であることは言うまでもない。
発明の効果
以上述べた如く、本発明によれば、速度制御部からの指
令により駆動パルス発生部全制御するステップモータ制
御装置において、上位装置から送られるパルス列を受取
って加算する加減算カウンタと、ステップモータが１ス
テツプ駆動されたことを検出する手段とを設けて、前記
ステップモータの１ステツプごとの駆動完了を前記検出
手段により検出し、この情報を前記速度制御部に帰環さ
せるとともに、前記加減算カウンタの内容を減算・する
如く構成し、前記加減算カウンタの内容に応じて前記駆
動パルス発生部の駆動パルス発生間隔を制御するように
したので、入力パルス列のスピードの上限以外の規定は
不要であり、モード切換なしで広範囲の入力パルス列ス
ピードに追従できるばかりでなく、バッファリング・モ
ード仕様り、１おけるバッファリング待ち時間がなくな
る等のすぐれた特徴を有するステップモータ制御方式を
実現できるという顕著な効果を奏するものである。
令により駆動パルス発生部全制御するステップモータ制
御装置において、上位装置から送られるパルス列を受取
って加算する加減算カウンタと、ステップモータが１ス
テツプ駆動されたことを検出する手段とを設けて、前記
ステップモータの１ステツプごとの駆動完了を前記検出
手段により検出し、この情報を前記速度制御部に帰環さ
せるとともに、前記加減算カウンタの内容を減算・する
如く構成し、前記加減算カウンタの内容に応じて前記駆
動パルス発生部の駆動パルス発生間隔を制御するように
したので、入力パルス列のスピードの上限以外の規定は
不要であり、モード切換なしで広範囲の入力パルス列ス
ピードに追従できるばかりでなく、バッファリング・モ
ード仕様り、１おけるバッファリング待ち時間がなくな
る等のすぐれた特徴を有するステップモータ制御方式を
実現できるという顕著な効果を奏するものである。
第１図は本発明の一実施例を示すステップモータ制御装
置のプルツク図、第２図はその動作を説明するための図
である。 １ニステツプモータ、２：１ステップ駆動検出部、３ニ
スピ一ド制御部、４：駆動発生部、５ニアツブダウン・
カウンタ、７：パルス列、８：カウンタｆｌｌｌｉ、９
：駆動パルス、ｌＯ：ｌステップ駆動完了信号、１１
ニステツプパルス、１２＋駆動パルス発生部制御信号。 特許出願人 株式全社 日立製作所 （１脚−ゴ′ 第１図 第２図 ４６８−
置のプルツク図、第２図はその動作を説明するための図
である。 １ニステツプモータ、２：１ステップ駆動検出部、３ニ
スピ一ド制御部、４：駆動発生部、５ニアツブダウン・
カウンタ、７：パルス列、８：カウンタｆｌｌｌｉ、９
：駆動パルス、ｌＯ：ｌステップ駆動完了信号、１１
ニステツプパルス、１２＋駆動パルス発生部制御信号。 特許出願人 株式全社 日立製作所 （１脚−ゴ′ 第１図 第２図 ４６８−
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 速度制御部からの指令により駆動パルス発生部を制御す
るステップモータ制御装置において、上位装置から送ら
れるパルス列を受取って加算する加減算カウンタと、ス
テップそ一夕が１ステツプ駆動されたことを検出する手
段とｒｔけて、前記ステップモータの１ステツプごとの
駆動完了【＃釦検出手段により検出し、この情報を前記
速度糾御部に帰環させるとともに、前記加減算カウンタ
の内容を減算する如く構成し、前記加減算カウンタの内
容に応じて前記駆動パルス発生部の駆動パルス発生間隔
を制御することｔ特徴とするステップモータ制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8303482A JPS58201596A (ja) | 1982-05-19 | 1982-05-19 | ステツプモ−タ制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8303482A JPS58201596A (ja) | 1982-05-19 | 1982-05-19 | ステツプモ−タ制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58201596A true JPS58201596A (ja) | 1983-11-24 |
Family
ID=13790935
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8303482A Pending JPS58201596A (ja) | 1982-05-19 | 1982-05-19 | ステツプモ−タ制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58201596A (ja) |
-
1982
- 1982-05-19 JP JP8303482A patent/JPS58201596A/ja active Pending
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