JPS5820524B2 - 編成車両の停止位置制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、精鉄所や化学工場その他の貨客の運輸に供す
る設備Ｅこおける車両等の超精密定位置停止方法に関す
る。

すなわち一定の軌道の上に、大量もしくは多量の輸送物
を継続的ｌこ移動せしめる地上設備を備えた鉄道等の施
設Ｅこあって、この間反覆運行する車両を、途中適宜に
設けられたスティションあるいは地上の固定設備Ｅこ極
めて正確に停止せしめることにより、貨客の乗降積みお
ろしその他所望の行為を容易迅速１こ繰返しながら移動
停止のできることを目的とする。

このような目的に沿い停止位置の精密な制御ならびＥこ
これを実現するＥこ必要な運行制御の装置を備えた機関
車は、例えば特開昭５０−１３５７０７号及び特開昭５
０−１３５７０８号公報Ｅこ示されるようにすで醗こ発
明が完成され、従来の通常の機関車のように高い熟練を
要せず完全な自動運転も可能となっている。

しかしながら多数の車両を連結して運行することを特徴
とするような方式の軌道車では、各車両の連結器Ｅこ遊
びがさけられないこと、連結器自身の緩衝用のバネ等に
伸縮のあることＥこよって各車両の連結面の長さに変動
を生ずるので、上記の発明を用いて機関車を正確Ｅこ操
作してもこれのみによってそれぞれの車両の停止位置を
正確にすることができず、連結車両の両数の多いときは
これら長さの変動が集積し相当の差を生ずることをさけ
られず、はじめｌこ記したような精密定位置停止の目的
を果すことは不可能とならざるを得なかった。

本発明は、編成された車両の両端ｌこ、定位置精密制御
装置を備えた機関車を連結し、一端の機関車ｌこは定位
置精密制御装置のはかに移動距離が指令されたとき最適
の走行パターンＥこ従って走行する走行パターン制御装
置とにより、各連結器間の遊びを零にして両機関車間隔
を調整した後同じ走行パターンを他端の機関車に指令す
る送信器とを備えて自ら走行パターンに従い走行・定位
置停止をなすとともに、之を他端の機関車に指令してこ
の他端機関車を前記一端の機関車からの指令にしたがっ
て同一パターンで運行せしめ走行距離が指令距離と等し
くなった時点で両機関車はブレーキ指令を与えることに
より両機関車の間隔を一定に且つ緩衝バネの圧縮量が同
一となるように保持し連結各台車を精度よく停止し得る
ように構成されている。

本発明の詳細を製鉄所の造塊作業における鋳型台車の運
行制御を実施例として説明する。

図において、転炉より出鋼した溶鋼は取鍋１により鋳型
２に注入され、この中で冷却凝固してインゴントとされ
る。

通常これらの鋳型は構内を走行するデイゼル機関車によ
って運行する一連の無蓋車（台車）３の上に多数並べら
れており、台車３を移動させつつ遂次所定の鋳型へ溶鋼
を注入して行く。

いま一つの鋳型２′に溶鋼の注入を終ると、次の鋳型２
“まで台車３を移動させる際は、取鍋１の湯口の直下に
正確迅速に停止させることが要請される。

このとき台車３はその都度はぼ１．５ｍ〜５ｍづつ移動
させるが、その精度は５０酩以内の正確さが必要とされ
ている。

本図には、３両の台車が図示されているが、通常はさら
に多数の台車が１連に編成されており、各台車３にはさ
らに数個の鋳型２がその上に規定の間隔に配列されてい
る。

編成の前後端には主務機関車４ならびに従属機関車５が
連結ざイしており、それぞれ機関車は指令された走行パ
ターンにしたがい運行する走行ならびに定位置停止装置
を備えている。

本例では車輪と同時に回転しかつ車輪と別に設けた寸法
の正しい外径をもった測定ローラ６．７の回転により、
両機関車は各自の移動距離Ｓ１゜Ｓ２ を精密に検知す
る。

主務機関車４はさらに後述する移動パターン制御装置（
移動距離に対する指定速度演算子）を搭載している。

遠隔あるいは直接操作によって主務機関車４に移動距離
Ｓ１の指令がなされると、これに搭載している移動パタ
ーン演算装置によって最適の走行パターンを決定し、自
らこれにしたがい運行を開始するとともに、発信器８に
よってこれを従属機関車５に指令する。

従属機関車５は受信器９により指令された走行パターン
に基づき主務機関車４と同時に指定移動距離Ｓ１ を同
期して移動する。

この場合両機関車４，５の実際の走行パターンに僅少の
違いを生ずることがあっても移動が終った際の各移動距
離Ｓ１．Ｓ２は完全に同一とすることができ、従って両
機関車の連結面間距離ｌは一定に保たれる。

すでに知られるように各台車３間には通常遊びがあり、
緩衝バネが挿入されているため、遊びの間隙や緩衝バネ
の長さが増減して各台車を精密に定位置に足止させるこ
とは至難であるが、本発明の方法を実施するときは、両
機関車４，５の間隔を調整して、連結器の遊びを零とし
かつ各バネには適当な圧縮荷重が加わる様にし、はじめ
にこの状態で各鋳型２．２’、２“・・・・・・の位置
を検知し、移動の前後を通じてこれを一定に維持する。

このようにして主務機関車４と従属機関車５とを前記の
ように同一の走行パターンによる移動距離指令に基づく
定位置精密制御運転せしむれば多数の鋳型のいずれにつ
いても機関車と同一の精度で取鍋の直下に停止せしめる
ことができる。

前記の如き同一走行パターンによる移動距離指令に基づ
く定位置精密制御運転を行う装置の詳細は第２図に示す
もので、同図においては１０はＣＰＵ（演算装置）、１
１は動力源、１２はトランスミッション、１３はブレー
キ、１４は走行車輪、１５は走行距離を検知する測定ロ
ーラであって、これらの装置は次のように作動する。

第３図に示す如く走行距離が与えられると、精度良く停
止させるには成る程度−距離パターンによって機関車を
走行させねばならない。

距離の指令に基づいてＣＰＵが演算を行って最適パター
ンを選定し、動力源、トランスミッションに加速、減速
の指令を発する。

この走行状態及び走行距離は常に測定ローラ１５でモニ
ターしてＣＰＵに入力し、忠実にパターンに沿って機関
車を走行させるようにフィードバックしている。

走行距離が指令距離と等しくなった時点でブレーキを加
えれば精密位置に機関車を停止させることが出来る。

従って前後両端の機関車４，５は同一走行パターンに基
づき同期して移動及び停止し、各台車は所定位置に精密
に停止する。

このように本発明の方法によれば列車が長大となった場
合にもその巾のいずれの車両についてもこれを地上の特
定位置の設備に極めて正しく停止せしめることができる
。

実施例において例示した鋳型のように車両の積荷や車上
の機器の所在は予め定めておくが、これらが一定しない
ときには自動検知装置を備え、その測定値によって主務
機関車に移動距離を指令するようにすれば一層広い用途
に適用され列車の運行中に途中の地上固定設備の種類に
関係なくその要求にしたがいいかようにも複雑かつ精密
な移動停止を反覆可能とする。

したがって、本実施例のように製造工場の工程間に適用
するときは、作業者は従来のように特別の注意を払うこ
となく自動もしくは半自動運転の採用も容易となり、遠
隔操作あるいは完全な自動運転システムの導入における
効果は一層太きい。

【図面の簡単な説明】

図は本発明方法の一実施例を示すもので、第１図は列車
の側面図、第２図は定位置精密制御装置の詳細を示す図
、第３図は走行距離と速度の関係を示す図である。 ３は無蓋車（台車）、４は主務機関車、５は従属機関車
、６，７は測定ロール、８は発信器、９は受信器、１０
はＣＰＵ（演算装置）、１１は動力源、１２はトランス
ミッション、１３はブレーキ、１４は走行車輪、１５は
走行距離を検知する測定装置である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 編成された車両の両端に、定位置精密制御装置を備
   えた機関車を連結し、一端の機関車は定位置精密制御装
   置のはかｌこ移動距離が指令されたとき最適の走行パタ
   ーンに従って走行する走行パターン制御装置により、各
   連結器間の遊びを零ｌこして両機関車間隔を調整した後
   自ら走行パター７にしたがい走行するとともｆこ、他端
   の機関車に同じ走行パターンを指令して該機関車を前記
   一端と同一パターンで運行せしめ、走行距離が指令距離
   と等しくなった時点で両機関車Ｅこフレーキ指◆を与え
   て停止せしめること（こより両機関車の間隔が同一位置
   で停止し、連結各台車を精度よく停止し得るようＥこし
   た編成車両の停止位置制御方法。