JPS58205401A - 刈取収穫機の自動操向制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明に、己ンバイン等の刈双収穫濃ζ１７ｃ２．する
検問ｔｆｆｌＪ画装置に関丁＠コ 普圃・上記検問制御におｔハてに噴立役桿導入径路に導
入された役桿味の１方間位置を検出する之／）セて、株
との接触にさって後退変位するセンナ−金利用し、この
でンプーの変位でオフ・オフ接点をの換える構成が採用
されているのであるが、殺程は断ａ的に植えられている
之めに、ｆｌ、＠ＶＣおいてはセンナ−が株から外れて
セッサー信号が途切れることになり、又、局部的に横方
向に外ｒＬ次味によってでノサー信号が突発的に変助す
るこ七もあり、０の′ようなセンブー信号の不当な変＃
ＰＣよる４＃＊＊なく丁ために、採用でセッサーが株か
ら外れたときに信号全保持する遅延回部や、突発的な信
号を環視丁り之のの遅延回路、等を制ａｌ−］　、賂に
組込んでセフ１−信号の層償と行りで２．す、どうして
ｔ制！ＩＩＥＩＪ路揖収が複雑になりがちで＼あジｔ０ 木発明（ζ、オフ・オフ式のセンブーを用い念制画装置
に見られ次上記不具合金解消することを目的と、し、植
立役桿導入径路の測ｍ１５に、導入し几植立般桿株に接
当して後退変位し、その後退量に６し皮大ささの出力を
出すアナログ式のセンブー’に復４ｆ位目在に設置下、
こので）丈−の前記出力？平均処理するＥｊ路−と、こ
こで処理さｆ″Ｌ之モ均化信号と多め８尼しである基準
信号と金比較丁０回格と、前記平均化信号が前記両基準
信号の間にあるように４　：ｃｉ７手段手段切作動る操
ｌＯ］＠＃ｊＪ機構とを装備しであること全特徴とする
。

つξす、木宛明でにアナログ式センサーの出力ｔ′ヒ均
化してでンテ−の平均的＆４ｍ、置全求めて沫の位置全
判りＩＪＴ心ようにし℃ので、株１■にひ、するセンサ
ーの味からｂ外れてよる信号の途切れや、−味だけ味が
膚に偏って（１）り場合の突＠同な信８変切２、例えＶ
ゴ噴号回路等で構成でさるーｌＩ囚の平均匙理＆Ｊ名で
補償下ることかでさ、従つご、異つ氷１京ｌＡによる不
都合なセンブー信８変動金各ボ因７て心じｔ補償１ｑ烙
−で補償下ゐ従来に比して制匍回路構我が簡単なものと
ｔつ之。

次に３発明の夷Ｊ甑例全図［ＩＩＩｔ／ｃ基つ、八て説
明する。

第１図ｖ′ｉλ条刈りコンバインの刈取部及び走行部）
概略を示すものであって、刈な邪に（グｆの植立穀稈導
入径路ＣＩ、ＩＪ・（Ｌ２）が形成されるとともに、各
径路ごとに引吊し装置２）・１２）が配備されている。

　走行部に、ミッションブース（３）の左右に配ＩＲＬ
之゛クローラ走行装置（４Ｌ）・（４Ｒ）を操向・クラ
ッチ（５Ｌ）・（５Ｒ）で独立的ＶＣ＠Ｃ断切すること
で機体検問を行うよう構成されていて、前記操向クラッ
チ（５Ｌ）・（５Ｒ）、は単切柴油圧シリング（６Ｌ）
・（６Ｒ）で操作０Ｔ駈ａｉっている。　そして、この
コンバインに操縦部１７）の設けられてい６１ｊｌｌｌ
を既刈＃）価として刈取走行ｆりのが王の作業杉患とし
ているフ ＠記テ゛パイダ支愕杆群のうらの中央の支持杆（１ｂ）
に灯、左右の径路（Ｌｌ）・（Ｌ２）に導入し之役桿昧
−が股を距離以上にこの支持杆（ｌｂ）に接近丁なと、
この役桿株に接本して後退揺薊変位する役稈存否噴出用
の第／゛ごノ丈−（Ｓ、）及び第２センサー（Ｓ２）が
装着されている。　又、最も既刈り側に位置するｆバイ
ブ支持杆（１ｃ）にぼ、右側の径路（Ｌ２）に導入され
ｔ役桿株との接触によって後退揺切変位する第３ヤンプ
ー（Ｓ３）が設けられて１．）るつ 明記−Ａ　、／’　、　！−セシ丈−（Ｓｌ）’　（Ｓ
’２　）は、殺稈株との螢触によって＠路ｆる材間型ス
イッチとして構成されて沓り、第一２図に示すようＶＣ
Ｃ前記油圧クリング６Ｌ＋・（６Ｒ）の作ａｔ司どの電
磁制御弁４８ｉの左旋回用駆ＩＦ１回路（９Ｌ）と右旋
回用駆助回路（９し、で接続さ几て、）口、　又、曲記
嘉ＪセンサーｘＳ３ｊげ、穀稈抹と、の接触、・ζよる
後退揺動角に工師し土市王の、出力て収出丁Ｉ」伝式町
変抵抗器として肴吸され、枦２図に示すよう♂Ｃ左石旋
ｐ１用駆鰐′Ｐｊ路（几）・（９Ｒ）に度続されて・八
るっ萌、第２凶中の符号（ＡＩＪ・・（淘ンにアンド回
路、（Ｒｒ）”・（Ｒ５）汀オア回路、＋ＩＪα反版回
路、１０）に立下り遅延ｊノ路、Ｉｌｌは用人１８号発
生ｄ路で・ある。　又、符号１１２１に槓丹口路、・Ｌ
ｌ及び１４は比較刊づり凹路、ｉｌｌ及びは！ぽ基準電
圧１発生回路でる次１こ上記制＃装置と用Ｉ／−１九目
切操回制−形幣の昨朝゛シこつ１／−１で説明する。−
■　条刈り操向制御 第８図に示すようＩＣ＠立般桿穀稈沿う′条刈す時にげ
処ｌ、第２七ンプー（Ｓ、Ｊ・（Ｓ２）が妖に穀稈株に
触れて開路するととがないので遅延回路、ｌＯ）の出力
は「低」〔以下、Ｌｌと４記する〕となり、こｊ）、１
めアンＦＬｇｌ路（Ａ５）・（Ａ６）の出力も４にｔＬ
Ｉトなる。　従って、この場合に第３ヤンプー（Ｓ３）
に操向？ｆｆ１Ｊ−作・動に関会しよくなる。

ここで、石３図・′）二う・′て第ｉ、；＠１−セッサ
ー（Ｓ−・（Ｓ２）が共に段憚株から外れて・、・）り
と、両セノプー（Ｓｌ）・（Ｓ２）の出刃が夫々、ＬＩ
であるからアンドＬＥ’Ｊ　’ｉ！ｉｔ　（Ａ３　）　
・（Ａ４　）の出力も＋ＬＩとなり、左右の駆＃Ｊ…Ｊ
路（９Ｌ）・（９Ｒ）がオフに維、待さ゛れ、機体ぼ（
直進ｆるユ この、伏忠から般桿が機体に対して相対的に右側に片寄
ると、ｆＪ／セッサ、　　（Ｓｔ：のみが休に接触して
、での出力が１−高」〔以下、ＨＩと略記する〕となり
、オア回′１ｌｒ（Ｒｒ）、アンド回路（Ａ２）及びオ
フ回路（Ｒ２）の出力が夫々（Ｈｌとなりて・闇′に言
号発生Ｉ！：Ｉｊ路曲ｊ起切され、この回路（１１１か
らの出力が（Ｈ（＋Ｉ；）を礫返す。　従って、アンド
回路（Ａ、）及びオア回！１ｒ（Ｒ３）の出力が（）ｌ
＋−１−Ｌ）全繰返し、右旋回用駆１ｉＥＩ］回路（９
ＲＪが間欠的に起助され、第ｌセンナ−（Ｓｌ）が株か
ら外れるまで磯湊げ緩や力・に右旋回されてゆく。

Ｘ、役桿が機体に対して相対部に左側に片寄ると、′弔
２センサー（Ｓ２）のみが株に接触してその出力がｉＨ
Ｉとなり、この場合にオアｌＬ：Ｉｊ路（Ｒ４）のさの
出力が（ｆ（＜−Ｌ）金蝶返して左旋回用＠切回路（９
Ｌ）が１闇人駆切され、機体ぽ左旋回してゆくのである
。

■　横刈り制御回形粗 第５図に示ｆようＩて、植立設桿列を横切る方向に走行
する横刈り時に、ぽ、第１９名コセンサー（Ｓθ・（Ｓ
２）が常に設桿株に接触することとなり、このｔめ、ア
ンド回路（Ａｌ）の出力が田）と、２す、この出力の反
転出力を受けるｒンド回、ＩＩ！ｒ（Ａ２）の出力１−
ｆｆ　（Ｌｌとなりク　従って・アンド回路（Ａ３）覧
Ａ４Ｊの出力が虜にｔＬＩとパより、第ｌ１石コセンサ
ー（Ｓｌ）・（ｓ′２）は検問制御作切に関係しｌくな
る。　尚、機体進行に伴って第１、嘉Ｊセンブー（Ｓｌ
）・（Ｓ′？）に条ｉ田に２いて株から外れるが、この
外れ時間よりも長い遅延時間を設ｆし之ｘＦｒ＞遅延回
路１０１を組込んである之め、横刈り′【入って一旦両
センサー（Ｓｌ）・（Ｓ２）が共に珠に触れ之のらに、
常に遅延回路噛の出力１’ｆｆ　ｔＨ）に維持される。

そして、この状態でぽ検問制御に之ずざわるオフ１！！
ｌ　路（Ｒ３）、”（Ｒ４）　Ｉｔｓ　４　Ｊ　！　ン
Ｖ　−（Ｓｓ）　ノＷｊｌ出系の与ｉ／Ｉ：関係して作
：ＩＥＩＩＩｆるっ前記第Ｊ’（！ンサー（Ｓ３）か役
桿列／）４部の株に触れながら前進すめと、株七炙ンサ
ー（ｓ３ンとの接近具合に工ってセンサーバーの帰動角
ぜが変化し、ｆＪ７図に不丁ように鋸歯状の出力ｔＶＩ
が得られる。　でｔ、、　−ｒ　１１ごの出力ｔｖ＋は
槓が回格功で干均化匙坤さｎてル／、粥２比較判別ｌ！
！回路、；１１　＋　ｔ１４でｉｉ、粥ｉ基準電圧（Ｖ
ｌ）・Ｃｖ２）と比較されるり ここで、株の右＋＋１１１４部が中立範囲ｔｂｌに′存
在して・、−すると、その出力信号（ｖＪぽ第７図中の
ｌｂＪのようになって平均化石力（ｖｂ）は同基準電圧
（Ｖ、）’Ｌ’ｂ）ノ中間にある、（ｖ、　（Ｖｂ（Ｖ
２　）　。

従つ゛て゛このとき両比較判別回路１１１・Ｉの出力ｒ
ｒ共だｔＬｌとなり、直進が保定ル。。

そして、株が機体に対して相対的に右側に寄ってぬ囲＋
ａｌに入るお、センデー出力１ｖｌは第７図中、７）１
４１のようになり、このときの平均化出力（Ｖａ）に高
ノベルのも２基準電王（、Ｖ２）Ｊ：り高くなる（Ｖａ
　、＞　Ｖ２　）。　蛇ってこの場合は、者２比較判別
回路＋４１の孕の出力がＩＨ）と；ｔす、間欠信号発生
回路１１）が起動されるつ　そして、亡のパルス出力で
アンド回！（Ａｓ）が作罰して出力が（Ｈ＜−Ｌ）金、
渠返し、オア回卓（Ｒ１）全弁して右旋回用駆期、すｊ
路（９Ｒ）が間欠駆刈され又、味が機体に対して泪対司
に左側に寄りて範囲＋Ｃ）　ｌ／ｌ：入なと、センサー
出力・Ｖｊに第７図中ｌ’）（ｃＩもしくは（Ｃ勺のよ
うンでなり、−含の平均化出力（Ｖｃ）に低レベルの第
１基準゛市王（Ｖｌ）より低くなる（　Ｖｃ　（Ｖ、　
）。　従ってこの湯浴に、第／比較判別回路［３のみの
出力がＩＨＩとなり、間欠１言号発生回路間の出力で７
５１回路（曳〕及びオア回路（Ｒ４）の出力が（昼〈→
Ｌ）を礫返し、左旋回用駆動回路（９Ｌ）が、閏欠駆切
されりのである。

以との作ａに１しへて、機体の走行速・Ｗが速くなりと
第７図に示したセンナ−出力＋ｖｌに第９図に示すよう
ＩＩＣ＾化して、平均化出力ｔＶＩがレベルｒツブｆる
。　この之め直進＠囲が老体内に左側に偏位し之伏害で
安尼する。　この工うＧて走行速（、こ裏って直進範」
が偏位する問題を解消し１℃のが躬８図の構仮で５９、
この場合ｊげ、走行速・Ｗをアナログｇ　ｙ〕セノプ−
（Ｓ、＋で、噴出し、高速になり、よど減算…Ｊ洛、ｌ
ηに加える。成算１言号（△Ｖ）の１直を尺きくし、も
って走行速・ず増大に拘わらず、昧の存在範囲に応じ之
出力（ゾ）が１尋られるようにしであるっ尚、上記と同
等の結−ｉ金碍０之めにに、逆に基準電圧（Ｖ、Ｊ・（
Ｖ２　Ｊを走行速ず増大に伴って増加修正することも考
えられるっ 又、本発明ぽ部用つ制」の場合に特に有効に利用でき０
〕１、条刈り制＠に通用ｆっこともｇ易でｂも。

又、＠記でシサー（Ｓ３）として＋１、実地例に示しｔ
よう、て単純：で後退揺動する形幣のもＪ）の悟ならず
、スライド式もしくζパンタグラフ式に左石Ｖて変位す
る形態や、平行四速リンク式τ（退噛切する形態など各
種杉啓テ任意て通板できる。

【図面の簡単な説明】

図面に木発・用（で係る刈取収穫機の目初操１司別御袋
１直り）実地例を示し、嘉１図にコノバイシの曲部及び
走行関係力蚊居？示す平−図、躬２図は条刈り制Ａ杉悪
での制」１ｊ路図、６３図【ヶ条刈り形態のセンナ−郵
を示す４而図、名４図に黄刈り制」形態での制御回路図
、第５区に嘴刈り杉害の七ノサー邪？示す平面図、嘉６
図は横刈り用Ｚノ丈一部の平面図、第７図に青刈り用回
路図、第９図に高速走行時における横刈りでシ丈−の出
力線図である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 雀立殺稈導入径路（Ｌ２）の側部に、導入した植立ｅ桿
   株に接当して後退変位し、その後退量にＥ　；　迄夫さ
   さの出力ｌｖｌ出↑アナログ式のでンプー（・Ｓ３）全
   復帰変位目孔に設け、このセンブー（Ｓ３）の前記出力
   ｆｖｌ全平均匙理する回路、１２１と、ここで処理さ７
   −１．念平均化信号（’ｌ／ｌと予嶋投尼しである基準
   信号（ＶＩ）・（ｖ２）と？比較する回路鐵・浦と、前
   記平均化信号、ＶＩが＠紀両基準信号（ｖｌ）・（ｖ′
   ２）の、闇Ｖこあロエうに検問手段（５Ｌ）・（５Ｒ）
   を作切させる検問駆１ｉＰＩ磯構（（ｉＬ）・（ＢＲ）
   とｔ装備してわること金持責とｆる刈双収４機の目助操
   １司制御聞装罹０