JPS6366481B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6366481B2 JPS6366481B2 JP57087154A JP8715482A JPS6366481B2 JP S6366481 B2 JPS6366481 B2 JP S6366481B2 JP 57087154 A JP57087154 A JP 57087154A JP 8715482 A JP8715482 A JP 8715482A JP S6366481 B2 JPS6366481 B2 JP S6366481B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- circuit
- sensor
- output
- grain culm
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、コンバイン等の刈取収穫機における
操向制御装置に関する。
操向制御装置に関する。
普通、上記操向制御においては植立穀稈導入径
路に導入された穀稈株の横方向位置を検出するた
めに、株との接触によつて後退変位するセンサー
を利用し、このセンサーの変位でオン・オフ接点
を切換える構成が採用されているのであるが、穀
稈は断続的に植えられているために、株間におい
てはセンサーが株から外れてセンサー信号が途切
れることになり、又、局部的に横方向に外れた株
によつてセンサー信号が突発的に変動することも
あり、このようなセンサー信号の不当な変動によ
る悪影響をなくすために、株間でセンサーが株か
ら外れたときに信号を保持する遅延回路や、突発
的な信号を無視するための遅延回路、等を制御回
路に組込んでセンサー信号の補償を行つており、
どうしても制御回路構成が複雑になりがちであつ
た。
路に導入された穀稈株の横方向位置を検出するた
めに、株との接触によつて後退変位するセンサー
を利用し、このセンサーの変位でオン・オフ接点
を切換える構成が採用されているのであるが、穀
稈は断続的に植えられているために、株間におい
てはセンサーが株から外れてセンサー信号が途切
れることになり、又、局部的に横方向に外れた株
によつてセンサー信号が突発的に変動することも
あり、このようなセンサー信号の不当な変動によ
る悪影響をなくすために、株間でセンサーが株か
ら外れたときに信号を保持する遅延回路や、突発
的な信号を無視するための遅延回路、等を制御回
路に組込んでセンサー信号の補償を行つており、
どうしても制御回路構成が複雑になりがちであつ
た。
本発明は、オン・オフ式のセンサーを用いた制
御装置に見られた上記不具合を解消することを目
的とし、植立穀稈導入径路の側部に、導入した植
立穀稈株に接当して後退変位し、その後退量に応
じた大きさの出力を出すアナログ式のセンサーを
復帰変位自在に設け、このセンサーの前記出力を
平均処理する回路と、ここで処理された平均化信
号と予め設定してある基準信号とを比較する回路
と、前記平均化信号が前記両基準信号の間にある
ように操向手段を作動させる操向駆動機構とを装
備してあることを特徴とする。
御装置に見られた上記不具合を解消することを目
的とし、植立穀稈導入径路の側部に、導入した植
立穀稈株に接当して後退変位し、その後退量に応
じた大きさの出力を出すアナログ式のセンサーを
復帰変位自在に設け、このセンサーの前記出力を
平均処理する回路と、ここで処理された平均化信
号と予め設定してある基準信号とを比較する回路
と、前記平均化信号が前記両基準信号の間にある
ように操向手段を作動させる操向駆動機構とを装
備してあることを特徴とする。
つまり、本発明ではアナログ式センサーの出力
を平均化してセンサーの平均的変位量を求めて株
の位置を判別するようにしたので、株間における
センサーの株からの外れによる信号の途切れや、
一株だけ株が横に偏つている場合の突発的な信号
変動を、例えば積分回路等で構成できる一個の平
均処理回路で補償することができ、従つて、異つ
た原因による不都合なセンサー信号変動を各原因
に応じた補償回路で補償する従来に比して制御回
路構成が簡単なものとなつた。
を平均化してセンサーの平均的変位量を求めて株
の位置を判別するようにしたので、株間における
センサーの株からの外れによる信号の途切れや、
一株だけ株が横に偏つている場合の突発的な信号
変動を、例えば積分回路等で構成できる一個の平
均処理回路で補償することができ、従つて、異つ
た原因による不都合なセンサー信号変動を各原因
に応じた補償回路で補償する従来に比して制御回
路構成が簡単なものとなつた。
次に本発明の実施例を照面に基づいて説明す
る。
る。
第１図は２条刈りコンバインの刈取部及び走行
部の概略を示すものであつて、刈取部にはデバイ
ダ支持杆１ａ，１ｂ，１ｃで区画された２列の植
立穀稈導入径路L1，L2が形成されることともに、
各径路ごとに引起し装置２，２が配備されてい
る。走行部は、ミツシヨンケース３の左右に配備
したクローラ走行装置４Ｌ，４Ｒを操向クラツチ
５Ｌ，５Ｒで独立的に駆動断続することで機体操
向を行うよう構成されていて、前記操向クラツチ
５Ｌ，５Ｒは単動型油圧シリンダ６Ｌ，６Ｒで操
作可能となつている。そして、このコンバインは
操縦部７の設けられている側を既刈り側として刈
取走行するのが主の作業形態としている。
部の概略を示すものであつて、刈取部にはデバイ
ダ支持杆１ａ，１ｂ，１ｃで区画された２列の植
立穀稈導入径路L1，L2が形成されることともに、
各径路ごとに引起し装置２，２が配備されてい
る。走行部は、ミツシヨンケース３の左右に配備
したクローラ走行装置４Ｌ，４Ｒを操向クラツチ
５Ｌ，５Ｒで独立的に駆動断続することで機体操
向を行うよう構成されていて、前記操向クラツチ
５Ｌ，５Ｒは単動型油圧シリンダ６Ｌ，６Ｒで操
作可能となつている。そして、このコンバインは
操縦部７の設けられている側を既刈り側として刈
取走行するのが主の作業形態としている。
前記デバイダ支持杆群のうちの中央の支持杆１
ｂには、左右の径路L1，L2に導入した穀稈株が
設定距離以上にこの支持杆１ｂに接近すると、こ
の穀稈株に接触して後退揺動変位する穀稈存否検
出用の第１センサーS1及び第２センサーS2が装着
されている。又、最も既刈り側に位置するデバイ
ダ支持杆１ｃには、右側の径路L2に導入された
穀稈株との接触によつて後退揺動変位する第３セ
ンサーS3が設けられている。
ｂには、左右の径路L1，L2に導入した穀稈株が
設定距離以上にこの支持杆１ｂに接近すると、こ
の穀稈株に接触して後退揺動変位する穀稈存否検
出用の第１センサーS1及び第２センサーS2が装着
されている。又、最も既刈り側に位置するデバイ
ダ支持杆１ｃには、右側の径路L2に導入された
穀稈株との接触によつて後退揺動変位する第３セ
ンサーS3が設けられている。
前記第１、第２センサーS1，S2は、穀稈株との
接触によつて開路する常閉型スイツチとして構成
されており、第２図に示すように前記油圧シリン
ダ６Ｌ，６Ｒの作動を司どる電磁制御弁８の左旋
回用駆動回路９Ｌと右旋回用駆動回路９Ｒに接続
されている。又、前記第３センサーS3は、穀稈株
との接触による後退揺動角に比例した電圧の出力
を取出す回転式可変抵抗器として構成され、第２
図に示すように左右旋回用駆動回路９Ｌ，９Ｒに
接続されている。
接触によつて開路する常閉型スイツチとして構成
されており、第２図に示すように前記油圧シリン
ダ６Ｌ，６Ｒの作動を司どる電磁制御弁８の左旋
回用駆動回路９Ｌと右旋回用駆動回路９Ｒに接続
されている。又、前記第３センサーS3は、穀稈株
との接触による後退揺動角に比例した電圧の出力
を取出す回転式可変抵抗器として構成され、第２
図に示すように左右旋回用駆動回路９Ｌ，９Ｒに
接続されている。
尚、第２図中の符号A1…A6はアンド回路、R1
…R5はオア回路、Ｉは反転回路、１０は立下り
遅延回路、１１は間欠信号発生回路である。又、
符号１２は積分回路、１３及び１４は比較判別回
路、１５及び１６は基準電圧発生回路である。
…R5はオア回路、Ｉは反転回路、１０は立下り
遅延回路、１１は間欠信号発生回路である。又、
符号１２は積分回路、１３及び１４は比較判別回
路、１５及び１６は基準電圧発生回路である。
次に上記制御装置を用いた自動操向制御形態の
作動について説明する。
作動について説明する。
条刈り操向制御
第３図に示すように植立穀稈列に沿う条刈り時
には第１、第２センサS1，S2が共に穀稈株に触れ
て開路することがないので遅延回路１０の出力は
「低」〔以下(L)と略記する〕となり、このためアン
ド回路A5，A6の出力も共に(L)となる。従つて、
この場合は第３センサーS3は操向制御作動に関与
しなくなる。
には第１、第２センサS1，S2が共に穀稈株に触れ
て開路することがないので遅延回路１０の出力は
「低」〔以下(L)と略記する〕となり、このためアン
ド回路A5，A6の出力も共に(L)となる。従つて、
この場合は第３センサーS3は操向制御作動に関与
しなくなる。
ここで、第３図のように第１、第２センサー
S1，S2が共に穀稈株から外れていると、両センサ
ーS1，S2の出力が夫々(L)であるからアンド回路
A3，A4の出力も(L)となり、左右の駆動回路９Ｌ，
９Ｒがオフに維持され、機体は直進する。
S1，S2が共に穀稈株から外れていると、両センサ
ーS1，S2の出力が夫々(L)であるからアンド回路
A3，A4の出力も(L)となり、左右の駆動回路９Ｌ，
９Ｒがオフに維持され、機体は直進する。
この状態から穀稈が機体に対して相対的に右側
に片寄ると、第１センサーS1のみが株に接触し
て、その出力が「高」〔以下(H)と略記する〕とな
り、オア回路R1、アンド回路A2及びオア回路R2
の出力が夫々(H)となつて間欠信号発生回路１１が
起動され、この回路１１からの出力が（Ｈ←→Ｌ）
を繰返す。従つて、アンド回路A3及びオア回路
R3の出力が（Ｈ←→Ｌ）を繰返し、右旋回用駆動
回路９Ｒが間欠的に起動され、第１センサーS1が
株から外れるまで機体は緩やかに右旋回されてゆ
く。
に片寄ると、第１センサーS1のみが株に接触し
て、その出力が「高」〔以下(H)と略記する〕とな
り、オア回路R1、アンド回路A2及びオア回路R2
の出力が夫々(H)となつて間欠信号発生回路１１が
起動され、この回路１１からの出力が（Ｈ←→Ｌ）
を繰返す。従つて、アンド回路A3及びオア回路
R3の出力が（Ｈ←→Ｌ）を繰返し、右旋回用駆動
回路９Ｒが間欠的に起動され、第１センサーS1が
株から外れるまで機体は緩やかに右旋回されてゆ
く。
又、穀稈が機体に対して相対的に左側に片寄る
と、第２センサーS2のみが株に接触してその出力
が(H)となり、この場合はオア回路R4のみの出力
が（Ｈ←→Ｌ）を繰返して左旋回用駆動回路９Ｌが
間欠駆動され、機体は左旋回してゆくのである。
と、第２センサーS2のみが株に接触してその出力
が(H)となり、この場合はオア回路R4のみの出力
が（Ｈ←→Ｌ）を繰返して左旋回用駆動回路９Ｌが
間欠駆動され、機体は左旋回してゆくのである。
横刈り制御形態
第５図に示すように、植立穀稈列を横切る方向
に走行する横刈り時には、第１、第２センサー
S1，S2が常に穀稈株に接触することとなり、この
ため、アンド回路A1の出力が(H)となり、この出
力の反転出力を受けるアンド回路A2の出力は(L)
となる。従つて、アンド回路A3，A4の出力が常
に(L)となり、第１、第２センサーS1，S2は操向制
御作動に関係しなくなる。尚、機体進行に伴つて
第１、第２センサーS1，S2は条間において株から
外れるが、この外れ時間よりも長い遅延時間を設
定した立下り遅延回路１０を組込んであるため、
横刈りに入つて一旦両センサーS1，S2が共に株に
触れたのちは、常に遅延回路１０の出力は(H)に維
持される。
に走行する横刈り時には、第１、第２センサー
S1，S2が常に穀稈株に接触することとなり、この
ため、アンド回路A1の出力が(H)となり、この出
力の反転出力を受けるアンド回路A2の出力は(L)
となる。従つて、アンド回路A3，A4の出力が常
に(L)となり、第１、第２センサーS1，S2は操向制
御作動に関係しなくなる。尚、機体進行に伴つて
第１、第２センサーS1，S2は条間において株から
外れるが、この外れ時間よりも長い遅延時間を設
定した立下り遅延回路１０を組込んであるため、
横刈りに入つて一旦両センサーS1，S2が共に株に
触れたのちは、常に遅延回路１０の出力は(H)に維
持される。
そして、この状態では操向制御にたずさわるオ
ア回路R3，R4は第３センサーS3の検出系のみに
関係して作動する。
ア回路R3，R4は第３センサーS3の検出系のみに
関係して作動する。
前記第３センサーS3が穀稈列の端部の株に触れ
ながら前進すると、株とセンサーS3との接近具合
によつてセンサーバーの揺動角度が変化し、第７
図に示すように鋸歯状の出力ｖが得られる。そし
て、この出力ｖは積分回路１２で平均化処理され
て第１、第２比較判別回路１３，１４で第１、第
２基準電圧V1，V2と比較される。
ながら前進すると、株とセンサーS3との接近具合
によつてセンサーバーの揺動角度が変化し、第７
図に示すように鋸歯状の出力ｖが得られる。そし
て、この出力ｖは積分回路１２で平均化処理され
て第１、第２比較判別回路１３，１４で第１、第
２基準電圧V1，V2と比較される。
ここで、株の右側端部が中立範囲ｂに存在して
いると、その出力信号ｖは第７図中のｂのように
なつて平均化出力Vbは両基準電圧V1，V2の中間
にある。（V1＜Vb＜V2）。従つてこのとき両比較
判別回路１３，１４の出力は共に(L)となり、直進
が保たれる。
いると、その出力信号ｖは第７図中のｂのように
なつて平均化出力Vbは両基準電圧V1，V2の中間
にある。（V1＜Vb＜V2）。従つてこのとき両比較
判別回路１３，１４の出力は共に(L)となり、直進
が保たれる。
そして、株が機体に対して相対的に右側に寄つ
て範囲ａに入ると、センサー出力ｖは第７図中の
ａのようになり、このときの平均化出力Vaは高
レベルの第２基準電圧V2より高くなる（Va＞
V2）。従つてこの場合は、第２比較判別回路１４
のみの出力が(H)となり、間欠信号発生回路１１が
起動される。そして、そのパルス出力でアンド回
路A5が作動して出力が（Ｈ←→Ｌ）を繰返し、オ
ア回路R3を介して右旋回用駆動回路９Ｒが間欠
駆動される。
て範囲ａに入ると、センサー出力ｖは第７図中の
ａのようになり、このときの平均化出力Vaは高
レベルの第２基準電圧V2より高くなる（Va＞
V2）。従つてこの場合は、第２比較判別回路１４
のみの出力が(H)となり、間欠信号発生回路１１が
起動される。そして、そのパルス出力でアンド回
路A5が作動して出力が（Ｈ←→Ｌ）を繰返し、オ
ア回路R3を介して右旋回用駆動回路９Ｒが間欠
駆動される。
又、株が機体に対して相対的に左側に寄つて範
囲ｃに入ると、センサー出力ｖは第７図中のｃも
しくはc′のようになり、その平均化出力Vcは低
レベルの第１基準電圧V1より低くなる（Vc＜
V1）。従つてこの場合は、第１比較判別回路１３
のみの出力が(H)となり、間欠信号発生回路１１の
出力でアンド回路A6及びオア回路R4の出力が
（Ｈ←→Ｌ）を繰返し、左旋回用駆動回路９Ｌが間
欠駆動されるのである。
囲ｃに入ると、センサー出力ｖは第７図中のｃも
しくはc′のようになり、その平均化出力Vcは低
レベルの第１基準電圧V1より低くなる（Vc＜
V1）。従つてこの場合は、第１比較判別回路１３
のみの出力が(H)となり、間欠信号発生回路１１の
出力でアンド回路A6及びオア回路R4の出力が
（Ｈ←→Ｌ）を繰返し、左旋回用駆動回路９Ｌが間
欠駆動されるのである。
以上の作動において、機体の走行速度が速くな
ると第７図に示したセンサー出力ｖは第９図に示
すように変化して、平均化出力Ｖがレベルアツプ
する。このため直進範囲が全体的に左側に偏位し
た状態で安定する。このように走行速度によつて
直進範囲が偏位する問題を解消したのが第８図の
構成であり、この場合は、走行速度をアナログ型
のセンサーS4で検出し、高速になるほど減算回路
１７に加える減算信号（△Ｖ）の値を大きくし、
もつて走行速度増大に拘わらず、株の存在範囲に
応じた出力V′が得られるようにしてある。
ると第７図に示したセンサー出力ｖは第９図に示
すように変化して、平均化出力Ｖがレベルアツプ
する。このため直進範囲が全体的に左側に偏位し
た状態で安定する。このように走行速度によつて
直進範囲が偏位する問題を解消したのが第８図の
構成であり、この場合は、走行速度をアナログ型
のセンサーS4で検出し、高速になるほど減算回路
１７に加える減算信号（△Ｖ）の値を大きくし、
もつて走行速度増大に拘わらず、株の存在範囲に
応じた出力V′が得られるようにしてある。
尚、上記と同等の結果を得るためには、逆に基
準電圧V1，V2を走行速度増大に伴つて増加修正
することも考えられる。
準電圧V1，V2を走行速度増大に伴つて増加修正
することも考えられる。
又、本発明は横刈り制御の場合に特に有効に利
用できるが、条刈り制御に適用することも容易で
ある。
用できるが、条刈り制御に適用することも容易で
ある。
又、前記センサーS3としては、実施例に示した
ように単純に後退揺動する形態のもののみなら
ず、スライド式もしくはパンタグラフ式に左右に
変位する形態や、平行四連リンク式に後退揺動す
る形態など各種形態を任意に選択できる。
ように単純に後退揺動する形態のもののみなら
ず、スライド式もしくはパンタグラフ式に左右に
変位する形態や、平行四連リンク式に後退揺動す
る形態など各種形態を任意に選択できる。
図面は本発明に係る刈取収穫機の自動操向制御
装置の実施例を示し、第１図はコンバインの前部
及び走行関係の概略を示す平面図、第２図は条刈
り制御形態での制御回路図、第３図は条刈り形態
のセンサー部を示す平面図、第４図は横刈り制御
形態での制御回路図、第５図は横刈り形態のセン
サー部を示す平面図、第６図は横刈り用センサー
部の平面図、第７図は横刈り用センサーの出力線
図、第８図は別実施例の制御回路図、第９図は高
速走行時における横刈りセンサーの出力線図であ
る。
装置の実施例を示し、第１図はコンバインの前部
及び走行関係の概略を示す平面図、第２図は条刈
り制御形態での制御回路図、第３図は条刈り形態
のセンサー部を示す平面図、第４図は横刈り制御
形態での制御回路図、第５図は横刈り形態のセン
サー部を示す平面図、第６図は横刈り用センサー
部の平面図、第７図は横刈り用センサーの出力線
図、第８図は別実施例の制御回路図、第９図は高
速走行時における横刈りセンサーの出力線図であ
る。
Claims (1)
- １ 植立穀稈導入径路L2の側部に、導入した植
立穀稈株に接当して後退変位し、その後退量に応
じた大きさの出力ｖを出すアナログ式のセンサー
S3を復帰変位自在に設け、このセンサーS3の前記
出力ｖを平均処理する回路１２と、ここで処理さ
れた平均化信号Ｖと予め設定してある基準信号
V1，V2とを比較する回路１３，１４と、前記平
均化信号Ｖが前記両基準信号V1，V2の間にある
ように操向手段５Ｌ，５Ｒを作動させる操向駆動
機構６Ｌ，６Ｒとを装備してあることを特徴とす
る刈取収穫機の自動操向制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57087154A JPS58205401A (ja) | 1982-05-22 | 1982-05-22 | 刈取収穫機の自動操向制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57087154A JPS58205401A (ja) | 1982-05-22 | 1982-05-22 | 刈取収穫機の自動操向制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58205401A JPS58205401A (ja) | 1983-11-30 |
| JPS6366481B2 true JPS6366481B2 (ja) | 1988-12-21 |
Family
ID=13907061
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57087154A Granted JPS58205401A (ja) | 1982-05-22 | 1982-05-22 | 刈取収穫機の自動操向制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58205401A (ja) |
-
1982
- 1982-05-22 JP JP57087154A patent/JPS58205401A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58205401A (ja) | 1983-11-30 |
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