JPS58207477A - クロ−ラドリルのマガジン位置決め方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、クローラドリルにおいて、穿孔用ロッドの継
ぎ足しおよび回収の際に該穿孔用ロッド全収納するマガ
ジンを所定の位置まで移動（搬送）させる方式に関する
。

鉱山および一般土木工事における岩盤および地面等の穿
孔は、第１図に示したクローラドリルＣＤによって行な
われている。

該クローラドリルＣＤは、本体１にその基端を軸支させ
たブーム２の他端にがイドセル３が回動自在に設けられ
ている。そして、該ガイドセル３には、油圧モータ４に
よって駆動されるチェーン５がその長手方向に沿って巻
掛は張設されており、このチェーン５によって上記がイ
ドセル３上をドリフタ６が移動される。

上記ドリフタ６は、油圧モータ（図示せず）を内蔵し、
該モータの回転軸７には穿孔用ロッド８゜９が螺着連結
される。そして、該穿孔用ロッド８゜９のうち最先の穿
孔用０ツド９の先端には切刃１０が螺着されておシ、上
記ドリフタ６を回転して該切刃１０を回転することによ
って地面Ｇに孔Ｈが形成される。

上記がイドセル３に設けたマガジン１１は、上記穿孔用
ロッド８および継ぎ足し用の穿孔用ロッド２１．２２．
２３・・・全収納するものである。このマガジン１１は
、略坐円状の上部枠体１１ａ１下部枠体１１ｂｋ支持部
材１１ｃ、１１ｄで上記ガイドセル３に回動可能に支承
した構成をもち、上記枠体１１　ａ、ｌｌｂを連動する
回動軸１１ｆを介してそれらの枠体を同時に回動するよ
うにしている。なお、上記穿孔用口、ド２１．２２゜２
３・・・は上記各枠体の対応するロッド収納穴（図示せ
ず）に着脱自在に挿着保持されている。

ところで１このようなりローラドリルＣＤにおｈては、
その穿孔距離が増すにつれて上記マがシン１１に収納し
た穿孔用ロッド２１，２２．２３・・・を順次継ぎ足さ
なければならず、また、作業が終了した時には、穿孔に
使用したロッドを上記マガジン１１に順次回収する必要
がある。

かかる穿孔用ロッドの継ぎ足しおよび回収を行なう場合
には、上記マガジン１１全回動して位置決めする操作が
行表われるが、従来はこの操作をすべてオペレータが手
動により行なっていたため、多大の手間と時間を要して
いた。

本発明はかかる状態に鑑み、人手を煩わさずにマンガン
を位置決めできるクローラドリルにおけるマガジン位置
決め方式を提供しようとするものである。

そのため本発明においては、マガジンの穿孔用ロッド収
納位置に前記穿孔用ロッドが収納されているか否かを各
別に検出する第１の検出器を設けるとともに上記マガジ
ンの回動位置を検出する第２の検出器を設け、それらの
検出器の検出結果に基づいて穿孔用ロッドの継ぎ足しお
よび回収時における上記マがシンの回動量を算出するよ
うにしている。

以下、添附図面を参照しながら、本発明の詳細な説明す
る。

第２図は、本発明を適用するクローラドリルのマガジン
ｘｆ６上部枠体１１ａ′側よりみた図である。このマガ
ジン１ｆは４本の穿孔用ロッド２１・１・： 〜２４を収納するものである。

上記上部枠体１１８′には、上記穿孔用ロッド２１〜２
４が所定位置Ｐ１〜Ｐ４に収納式れているか否か全それ
ぞれ検出するリミットスイッチ２５〜２８、該上部枠体
１１ｍ’が実線で示す始動位置（原点位置）にあること
を検出するりンットスイッチ２９および該上部枠体１１
＆′の始動位置からの回動角を示すためのドグ３０〜３
４がそれぞれ配設されている。

上記ドグ３１〜３４は、上記マガジン１１′の回動によ
って上記穿孔用ロッド２１〜２４がそれぞれ穿孔中心Ｃ
１すなわち第１図に示したドリフタ６の回転軸７の軸線
上に位置したとき、上記上部枠体１１ａ′の外側に対向
して設けられたリミットスイッチ３５を作動しつるよう
に所定の間隔をおいて設けてあり、また、上記ドグ３０
は、上記ドグ３１と３２間のなす距離だけ上記ドグ３１
から離れた位置に設けである。

上記リミットスイッチ２９に対向する位置に設けたドグ
３６および該ドグ３６から所定距離だけ離れた位置に設
けたドグ３７は、各々第１図に示したがイドセル３側に
固定されている。

第３図に示したように、上記リミットスイッチ（５） ２５．２６．２７．２８．２９および３５の作動信号、
実際に使用される穿孔用ロッドの本数Ｋｋ段設定る本数
設定器３９の設定値信号および後記するスイッチ４２，
４３．４４の作動信号は、それらの信号に基づいて後述
する態様の所定の制御を実行する制御回路３８に各々入
力される。この制御回路３８は、マガジン回転指令信号
ＳＣを形成し、該指令信号５ｃ−６電磁弁４０に加えて
上記ツガノン１１′ヲ回転駆動する油圧モータ４１を作
動させるものである。

上記電磁弁４０は、上記指令信号ＳＣの内容によって上
記油圧モータ４１の回転方向および回転速度を変化させ
るものであり、これによって上記マガジン１１′はＡ方
向およびＢ方向に回転駆動される。

なお、上記押釦スイッチ４２．４３および４４はそれぞ
れロッド継ぎ、ロッド回収およびマガジン復帰をオペレ
ータが上記制御回路３８に対して指令するものである。

また、上記油圧モータ４１は、第２図には示していない
が、上記マガジン（６） １１′の上部枠体１１＆′あるいは下部枠体１　ｌ　ｂ
’のいずれかにギアカッノリングされている。

以下、上記制御回路３８の作用を説明する。まず、穿孔
用ロッド全継ぎ足す場合には、オペレータが上記スイッ
チ４２を押下する。かくすれば、上記制御回路３８が第
４図に示したフローチャートに従って上記マがノン１１
′のａ２Ｐ継ぎ足し時における位置決め制御を実行する
。

すなわち、上記マガジン１１′が第２図に実線で示した
原点位置にありかつ該マガジン１１′の各ロッＰ収納位
置Ｐ１〜Ｐ４に上記穿孔用ロッド２１〜２４が４本とも
全て収納されているとすれば、上記リミットスイッチ２
５〜２８および２９が全てオ／しているので、上記マガ
ジン１１′が始動位置にあるか否かを判別する判断１０
１の結果がＹＥＳに、また、上記マガジン１１′の収納
位置ＰＩに穿孔用ロッドが収納されているか否かを判別
する判断１０２の結果もＹＥＳになあので、変数１に「
１」を代入（処理１ｏ３）した後上記マガジン１１”ｋ
正転（入方向に回転）させる指令信号ＳＣ全形成して上
記電磁弁４０に出力する（処理１０４）。

これにより、電磁弁４０が作動して上記油圧モータ４１
に作動油が供給され、上記マガジン１１１′が入方向に
回転する。

マガジン１１′が回転を開始した時点では、上記リミッ
トスイッチ３５はオフになっているので判断１０５の結
果はＹＥＳであシ、判断１０６の結果はＮｏである。し
かして、上記ドグ３０によってＹＥＳとなり、処理１０
７によって上記変数工の値から「１」が減ぜられる。こ
の場合、該処理１０７以前における変数Ｉの値は「１」
であるので、該処理１０７によって変数Ｉの値が「０」
となる。

したがって、判断１０８の結果がＹＥＳとなるので、上
記制御回路３８は、上記処理１０４で形成した指令信号
ＳＣよりも小さい値の指令信号ＳＣを形成して上記電磁
弁４０に出力（処理１０９）Ｌ、これによって上記マガ
ジン１１′の回転速度は減速される。

上記処理１０９を終えた時点ではドグ３０によって上記
リミットスイッチ３５がオンにされているので、判断１
１０によってドグ３０がリミットスィッチ３５全通過す
るまでアイドルタイムをとる。そして、ドグ３０が通過
した時点では上記判断１１０の結果がＹＦＳかつ判断１
１１の結果がＮＯとなる。上記マガジン１丁がさらに回
転して上記穿孔用ロッド２１が穿孔中心Ｃに位置すると
、上記リミットスイッチ３５が上記ドグ３１によってオ
ンにされるので上記判断１１１の結果がＹＥＳとなり、
上記制御回路３８は上記マガジン１丁を停止させるため
、上記電磁弁４０ｔ−中立位置（すなわち油圧モータ４
１に作動油が流入しなｈ位置）に切り換える指令信号Ｓ
Ｃを電磁弁４０に出力する（処理１１２）。これによっ
て、上記油圧モータ４１が作動を停止するので上記マガ
ジン１ｒの回転が停止し、したがって、上記穿孔用ロッ
ド２１が穿孔中心Ｃ上に位置決めされる。

また、上記判断１０１の結果がＮｏのときは、位置決め
開始時に上記マガジン１ｒが所定の始動（９） 位置にない場合か、上記リミットスイッチ２９が故障し
てマガジン１１’の始動位置（原点位置）を判別できな
い状態なので、警報処理１１３を実行してかかる状態を
オペレータに表示する。

さらに、上記穿孔用ロッド２１に穿孔用口、ド２２〜２
４ｔ−順次継ぎ足す場合は、上記マがノン１ｒに３〜１
本の穿孔用Ｏｙドが収納されている場合であるので、個
々のロッドの継ぎ足し時にお込て、それぞれ判断１１４
，１１５，１１６の結果がＹＥＳになシ、これに伴って
処理１１７　、１１８゜１１９が実行されて上記変数工
の初期値がそれぞれ、「２」、「３」、「４」に設定さ
れる。したがって、これらの場合には上記処理１０４を
実行した後の判断１０５〜１０８までの制御手順が変数
Ｉの初期値の回数だけくシ返された後、上述と同様にし
て処理１０９〜１１２までの制御手順が実行され、これ
によって上記穿孔用ロッド２２゜２３．２４がそれぞれ
上記穿孔中心Ｃに位置決めされる。

このようにして谷穿孔用ロッド２１〜２４が芽（１０） 孔中心Ｃに順次位置決めされると、その度にオペレータ
は上記ドリフタ６の軸７を回転させるとともにドリフタ
６を前進させて該ドリフタ６０軸７に穿孔用ロッドを螺
着させ、その後、ドリフタ６を若干後進させる。そして
、オペレータがマガジン１ｒを始動位置に復帰させるた
めに上記スイッチ４４を押下すると、上記制御回路３８
は、第５図に示したフローチャートに従って上記マガジ
ン１シ′の始動位置復帰制御を実行する。

すなわち、たとえば上記穿孔用ロッド２１を穿孔中心Ｃ
に位置決めした後、上記マガジン１１′を始動位置にり
帰させる場合を考えると、上記ドグ３１が上記リミット
スイッチ３５をオンする位置で上記マガジン１１１’が
停止しているので判断１２１の結果はＹＥＳであり、し
たがって上記制御回路３８は、上記マガジン１ｆを逆転
（Ｂ方向に回転）させる指令信号ＳＣを形成してこれを
上記電磁弁４０に出力する（処理１２２）。この処理１
２２によって形成される指令信号ＳＣは、は磁弁４０全
上述とは逆方向に駆動して油圧モータ４１を逆転させる
ので上記マガジン１１′がＢ方向に回転される。

マガジン１丁が回転を開始した時点では、上記リミット
スイッチ２９はオフ状態なので判断１２３の結果はＮＯ
である。そしてさらにマガジン１１′が回転されて上記
ドグ３７によってリキッドスイッチ２９がオンされると
上記判断１２３の結果はＹＥＳとなり、この時点で上記
制御回路３８は上記処理１２２で形成した指令信号ｓｃ
よシも小さな値の指令信号ＳＣを形成してこれを上記電
磁弁４０に出力する（処理１２４）。これによって、電
磁弁４０を介して上記油圧モータ４１に加えられる作動
油の流量が減少するので、上記マガジン１ｒの回転速度
が減少される。

上記処理１２４を終えた時点では上記ドグ３７によって
リミットスイッチ２９がオン状態におかれているので、
判断１２５によってドグ３７がり１、じ：。

ミツトスイッチ２９を通過するまでアイドルタイムをと
る。そして、ドグ３７が通過すると上記判断１２５の結
果がＹＥＳとなり、判断１２６の結果がＮＯとなる。上
記マガジン１ｆがさらに回転して始動位置に復帰すると
上記判断１２６の結果がＹＥＳとなるので、上記制御回
路３８は第４図に示した処理１１２と同様の処理１２７
全実行して上記マガジンよ１１’　ｋ停止させる。

このようにして、上記マガジン１１′は始動位置に復帰
される。

なお、上記穿孔用口、ド２２〜２４を穿孔中心Ｃに位置
決めした後にマガジン１ｒを始動位置に復帰する場合も
、上記制御回路３８は上述と同様の制御手順を実行する
。

また、上記判断１２１の結果がＮＯの場合は、上記マガ
ジン１１′が位置決め位置からずれているので、警報処
理１２８を実行してかかる状態をオペレータに表示する
。

次に、穿孔用ロッドをマガジン１１′に回収する場合、
オペレータは回収する穿孔用ロッドを該穿孔用ロッドに
接続する他の穿孔用ロッドから外し、その後に上記ドリ
フタ６全マガジン１１′よシ上方の所定位＃壕で移動さ
せ、ついで上記スイッチ（１３） ４３全押下する。これにより、上記制御回路３８は第６
図に示したフローチャートに従って上記マガジン１１′
の位置決め制御を実行する。

すなわち、いま上記穿孔用ロッド２１〜２４が全て穿孔
に使用されていて、まず上記穿孔用ロッド２４をマガジ
ン１ｒに回収する場合を考えると、上記リミットスイッ
チ２５〜２８は全てオフであり、また上記マガジン１ｆ
が始動位置にあることから上記リミットスイッチ２９は
オンされている。

したがって、判断１３１の結果はＹＥＳとなり、判断１
３２，１３３，１３４，１３５の結果は全てＮＯとなる
ので上記制御回路３８は処理１３６を実行して変数Ｉの
狗期値を「４」に設定する。

つぎに、制御回路３８は処理１３７を実行して上記マガ
ジン１１′に収納されている穿孔用口、ドの本数を変数
Ａに設定する。この場合、変数工の値が「４」なので変
数Ａの値は「Ｏ」になる。

そして、上記制御回路３８は判断１３８を実行して、上
記変数Ａの値が上記ロッド本数設定器３９で設定した使
用するロ、ド本数の値Ｋから（１４） 「１」を減じた値すなわちマガジン１１′に収納する穿
孔用ロッドの本数よりも小さいか否かを判別する。この
場合、上記にの値は「５」（切刃１０のついた１本の穿
孔用ロッドと４本の継ぎ足し用の穿孔用口、ドとの本数
の和）であるから、上記判断１３８の結果はＹＥＳとな
る。

この後、制御回路３８は、第４図に示した処理１０４〜
１１２と同様の処理１３９〜１４７全順次実行して上記
マガジン１１′を回動させ、第２図に２点鎖線で示した
如く上記穿孔用ロッド２４につｂての収納位置Ｐ４を穿
孔中心Ｃに一致させる。

上記穿孔用ロッド２４に続いて、穿孔用ロッド２３．２
２．２１を順次マガジン１１′の位置Ｐ３＋Ｐ　２　　
ａ　Ｐ　１に回収する場合は、個々のロッドの回収時に
おいて順次上記判断１３５　、１３４　、１３３の結果
がＹＥＳとなるので、上記制御回路３８がそれぞれ処理
１５０，１４９，１４８を実行して上記変数工の初期値
を［３Ｊ、［２Ｊ、ｒＩＪに設定する。

また、マガジン１ｆに穿孔用ロッド２１〜２４が全て回
収されているにもかかわらずオペレータが上記スイッチ
４３ｉ押下したとすると、この場合はリミットスイッチ
２５がオンされているので上記判断１３２の結果がＹＥ
Ｓとなり、上記制御回路３８は処理１５１を実行して回
収動作ができなめことを訃報表示する。なお、上記判断
１３１の結果がＮＯの場合は、上記判断１０１の結果が
ＮＯである場合と同じ理由により上記処理１５１を実行
する。

ところで、例えば穿孔に使用する穿孔用ロッドが全部で
４本、すなわち、切刃１０が螺着された１孔用ロッドに
最大３本の穿孔用ロッドを継ぎ足して使用する場合にお
いては、上述の回収動作を継ぎ足し用の３本の穿孔用ロ
ッドに対して実行したさいに、マガジン１１′の収納位
置Ｐ１のみが空の状態となる。そこで、オペレータが誤
って切刃１０の螺着した１孔用ロッドをこの空の収納位
置Ｐ１に回収する操作（スイッチ４２の押下）を行なう
虞れがあるが、このロッドの回収は次のようにして防止
される。すなわち、この場合上記本数にの値が「４」に
設定され、かつ、上記変数工の初期値が「３」に設定さ
れることから上記判断１３８の結果がＮｏとなシ、シた
がって、この処理１３８以下の処理が実行されない。ま
た、上記制御回路３８は処理１５２を実行してかかる異
常操作を警報表示する。

さて、上述のようにしてロッド回収時のマガジン１丁の
位置決めが終了すると、穿孔中心Ｃにおいてマガジン１
丁に収納された穿孔用ロッドを上記ドリフタ６から外し
たのち、スイッチ４３を押下する。これにより、上記制
御回路３８は第５図に示した制御手順に従って上記マガ
ジン１１ｆを始動位置に後帰させる。

なお、上述の実施例ではマガジンニジ′の回動位置を検
出する手段を、マガジン１１＋’の周囲およびガイドセ
ル３に配設したドグとリミットスイッチによって構成し
ているがこれに限るものではなく、例えば、マガジン１
１１′の周面に沿ってラックを形成するとともに、眩ラ
ックにパルスエンコーダを−Ｎ７カツプリングさせ、該
ノ４ルスエンコータノ出（１７） カミ４ルスをカウンタで計数させて上記回動位置を検出
することもできる。ただし、この場合は、第４図〜第６
図に示したフローチャートの内容を、上記カウンタの出
力によって上記マガジン１１）の回動角を判別するよう
に変更する必要がある。

また、上述の例ではマガジンに収納しつる穿孔用ロッド
の数を４本としたが、これに限るものではな−。

本発明は、上述した構成および作用を有するので、穿孔
用ロッドの継ぎ足しおよび回収時におけるオペレータの
負担を軽減することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、りａ−ラドリルの概要を示す正面図、第２図
は、本発明を適用したマガジンの一例を概念的に示す平
面図、第３図は、本発明に係る方式に使用する制御系の
一例を示す回路図、第４図〜第６図は、本発明に係る方
式の一実施例を示すフローチャートである。 １１１′・・・マガジン、２５〜２９．３５・・・リミ
ットスイッチ、３０〜３４．３６．３７・・・ドグ、（
１８） ３８・・・制御回路、４０・・・電磁弁、４１・・・油
圧モータ。 （１９） −４２０＝ 第３図 ３８ 第４図 特開昭５８−２０７４７７（７） 第５図 第６図 、９平Ｄ 手続補正間 昭和５７年６月２５日 １、事件の表示 昭和５７年特許願第９１０３７号 ２、発明の名称 クローラドリルのマガジン位置決め方式３、補正をする
者 事件との関係　　特許出願人 （１２３）　　株式会社　小松製作所 ４、代理人 （〒１０４）東京都中央区銀座２丁目１１番２号銀座大
作ビル６階　電話０３−５４５−３５０８　（代表）明
細内の特許請求の範囲の欄 １− 特許請求の範囲 穿孔用ロッドが複数本収納されるマガジンをカーイドセ
ルの周囲に回転駆動し、穿孔中心での前記穿孔用ロッド
の継ぎ足し回収を行なうクローラドリルにおいて、前記
マガジンの各穿孔用ロッド収納位置に穿孔用ロッドが収
納されているか否かを各別に検出する第１の検出器と、
前記マガジンの回動位置を検出する第２の検出器とを設
番プ、前記第１および第２の検出器の検出結果に基づき
、前記穿孔用［１ツドの継ぎ足し時および回収時におり
る前記マガジンの回動角を算出し、その算出結果を用い
て前記マガジンを前記回動角だ【プ回動させるようにし
たことを特徴としたクローラドリルのマガジン位置決め
方式。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 穿孔用ロッドが複数本収納されるマガジンをロードセル
   の周囲に回転駆動し、穿孔中心での前記穿孔用ロッドの
   継ぎ足し回収を行なうクローラドリルにおいて、前記マ
   ガジンの各穿孔用ロッド収納位置に穿孔用ロッドが収納
   されているか否かを各別に検出する第１の検出器と、前
   記マガジンの回動位置を検出する第２の検出器とを設け
   、前記第１および第２の検出器の検出結果に基づき、前
   記穿孔用口ｙドの継ぎ足し時および回収時における前記
   マガジンの回動角に！出し、その算出結果を用いて前記
   マガジンを前記回動角だけ回動させるようにしたことを
   特徴としたクローラドリルのマガジン位置決め方式。