JPS58207563A - ボ−ルナツト装置 - Google Patents

ボ−ルナツト装置

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JPS58207563A
JPS58207563A JP58043029A JP4302983A JPS58207563A JP S58207563 A JPS58207563 A JP S58207563A JP 58043029 A JP58043029 A JP 58043029A JP 4302983 A JP4302983 A JP 4302983A JP S58207563 A JPS58207563 A JP S58207563A
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JP
Japan
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nut
screw
rotor
bed
frame
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Application number
JP58043029A
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English (en)
Inventor
リチヤ−ド・ジヨンストン
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Kearney and Trecker Corp
Original Assignee
Kearney and Trecker Corp
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Filing date
Publication date
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    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Program-control systems
    • G05B19/02—Program-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
    • G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
    • G05B19/33—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device
    • G05B19/35—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device for point-to-point control
    • G05B19/351—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q5/00—Driving or feeding mechanisms; Control arrangements therefor
    • B23Q5/22—Feeding members carrying tools or work
    • B23Q5/28—Electric drives
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
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    • B23Q5/40—Feeding other members supporting tools or work, e.g. saddles, tool-slides, through mechanical transmission feeding continuously by feed shaft, e.g. lead screw
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
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    • F16H25/18—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying or interconverting oscillating or reciprocating motions
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は室体として工作機械に関し１時に本発明は一一
通路に沿って、固定工作機械部材上のｏＪ動工作機械師
材を正しく移動するため親ねじと組合わされて使う動力
化されたナツトに関する。
色々の賊の機械、特に工作ａｌｌ！械の設計では、重要
な設計上の規準は、工作機械の場合軸線摺動体などのｔ
ｉＴ鯛部材ン、工作機械のベッドなどの同定部刊上で直
巌通路に沿って止しく移動する能力である。正しい可動
Ｓ材の位置決めが必要な場合はいつも、親ねじと、ナツ
ト、時にボール型層ねじとざ−ル型ナツトとの組合わせ
体が使われ、ポールナツトは代表的に可ｇＪ部社に取付
けられ、一方ボールねじは、ボールねじの回転に応答し
て固定部付に沿ってＯＴ動部材を移動するため〆−ルナ
ットとねじ一力するよう固定部１内に回転μＪ能に軸受
けされる＠ 工作機械のベッド上で工作機械の軸線摺動棒を止しく移
ｉするためざ−ルねじとポールナツトとの組合わせＶｔ
ｔつだ今日り工作機械では１．ポールねじは代表的にイ
ヤー表置な１て電気モータ、又は准圧モータの例れかＤ
・ら駆！Ｉｉ１される。ギヤー較ｌ１ｌｔ馨−洋て七−
タｈ・ら４ぐ−ルねじを駆動することは。
目在接手をｉて七・−夕からねじな直接駆動するのと比
べて優れた工作機械の性能χ生じ、それは直皮駆１ｌＩ
１１装置か、目在接手の弾性のために大きい背面の遊び
ン受り−るかもである。その上、モー・りｔねじに結合
するのにイヤー装置な使うことは、ポー・ルねじの剛性
な人きく出来て、極め−Ｃ滋ましい。
４ぐ−ルねじなモータに結合するのにギヤー蚊ｍを便う
欠点を工、このＶヤー装置ｔ１′トるのが篩価につくこ
とである。さらにモータｆｄ？−ルねじに結合するのに
イヤー装置な反うことは、モータ馨ルζ−ルねじに目在
接手ン経て結合するのに比べて背面遊ひをｔＭｃ＋；′
）すｌれども、キ゛ヤー装置にもいくらかの背面遊びが
固有的にあり、これが位置決めの精度を減少する。
これらと比べて、本発明はかたい親ねじと組合わせた動
力化ナツトを便う位ぽ決め仮置に間紙し。
それゆえ先付孜術の親ねし、ナツト位置決め装置の前記
入点ン排除している。
本発明の目的は、ねじとナツトとの間の背ｔＩＪ遊ひな
最小にすりため、かたい親ねじと組合わされた動力化ナ
ツトを便つｔこ位ｔｖｔ決め較１！ｌな倚ることである
。
矢の本発明の目的は％町ｋＩＪ部材が横切って移劫する
時角ＩＪｂ部打と固定部付との間にしつかりした帖台Ｖ
＊株するよう動力化ナツトとかたく固定された栽ねじと
を有する位置決め較直を得ることである。
量率に１って１本発明の好４夾施例によれば。
同定部材に関しｆｉＪ動部材を移動する位置決め較直は
、用鯛都打の所−の運動通路に平行に固定部付に堰付け
られたかたい親ねじと、颯ねじとねじ係合し、且観ねじ
に沿って０ノ勧部Ｉｔな移劫するようＩＪＩ励邸材に取
付けられた動力化ナツトとを何−ｊ′る。
、！Ｉｔｌ力比ナツトは代表的に４ｆルトｌどで口ｒｍ
部Ｉに取付けられたケース又はフレームを持つ［４モー
タの型である。グースゲ還して砥在するＩＩＩ！ｊ尋七
−タロータは親ねじりよυシで同心のように、中空に１
乍らルる。一対のナツトの谷々は−４モータ、ｏ　−タ
の両端に１かれ、親ねじとねじ係合し、ｖＩ導七−夕の
ロータは親ねじのまわりで回転し、　Ｔｓｎ七−夕とｃ
ＩＪ鯛部材とは親ねじの軸線に沿って固ボ都Ｈ上で移動
する。固足部社上でのり動部げの正しい移動は、実際の
口」動郁付の位ｋを決めるフィーｒバック叢換木子によ
り４易となる。実際上、ノイードバック変侠糸すは、−
導モータフレームに暇付けられた分解装置ｔ（ｒθ５ａ
ｌｖｅｒ）のａ！！なとり。
それゆえ分解装置°の軸は錦導モータのロータで駆１１
４０される。分解装置の軸の位置、それゆえ１導モータ
軸の位１ｔにより変わる分解設置出力シグナルは叡１直
制御回路にシロえもれ、この回路は数埴制両回路に入る
敢匝命雀で示される所望の９妨部付の位置と１分解設置
出力シグナルで示される実際り１’Ｔ　＠都Ｈの位置と
の間の差により一纏モータス１−タの励磁な制鐵Ｊ−る
。
新規と１ばぜられる本発明の特徴は特にｉＩ＃ボの範囲
内に述べられている。しかし１本発明それ１芽の構造及
び作鯛のガ法は、そのさらに別の゛目的。
利点と共に、麻付図面なβ照した矢の記載１ノ）もより
良（理解することが出来６゜ 第１図、第２図は、工作機械の軸線摺動体などの町ｍ部
材１１を、工作機械のベッドなどの固定部付１４上で、
直線通路に沿って位ｔＩＬ決めするため、本発明により
粥成された改１１された位置決め鋏１１１１０の夫々長
手１１ｒ面図と、端面図とを示している。位１１決め装
＃Ｌ１０は威ねじ１６な有し、このねじは代表的に台形
ねじな持ち、且一対の固着’Ａｌｔ１８（その１伽のみ
示す）により工作機械のベッド１４にしつかｖＭｊｌ、
付けられ、親ねじはベッド１４上の軸線摺動体、１２の
所望の連−通路に平行に、１在する。親ねじが工作機械
ベッド内に軸受けされている晋遡り軸線ｆＩＩ一体位瀘
決め較直とは！Ａなり、本発明では、親ねじ１６は回転
出来ないようにベッド１４内にしっＤ−９取付けられる
。
本発明の精神は動力化ナツトであり、ナツトは一対の台
形ねじナツト１２ａ　、２２ｂな各々駆動するため摺動
１４−１ノに取・１・１けられた腺鯛模ｌｏを有し、一
対のナツトは離隔されて、親ねし、と挿合１−る。本好
１１１１火ＩＪＩＭ例では、原動機２ｏは妨４モータを
有し、そのフレームは左端右端のキャップ２４３．２４
ｂ″′Ｃ″＋１４成され、その各々は罐れたボルト２５
で摺ｉｎ体１２に取付けられ、ベッド１４上で摺動体１
２と一体で動く。観ねじ１６を受けるＮ連中全孔を合々
が狩っ端部キャップは、化に４刈の長いノ１ぐルト７５
ａとナツト２６ｂとで取付けられる。−尋七一夕涼動慎
２０は端部ギヤッノ２４ａ、２４ｂの間に取付けられた
多嵐舎−ス１−゛夕２Ｉと、中空孔のＶ・ご型ロータ２
８とな有し。
ロータは夫々−陽された１個づつのベアリング３０ａ、
３０ｂにょ１ｉｔｌキヤツｆ２４　ａ　＃　２４　ｂの
谷々に軸受けされ、ロータ２ａＩは親ねじ１６りまわり
で同心である。−纏七一タステータ２１が聞流で励磁さ
れ金時、七−タステータは回転磁界馨元生し、これがロ
ータ２８Ｖ３に対同極磁界を４害させる。ステータの回
転磁界と誘尋されたロータの磁界との間の相弘作用がロ
ータなステータ内で回転させる。ナラ）２２ａ、２２ｂ
の各々はロータ２８の対立する端部に取付けられ、ロー
タ２８かステータの電気的励磁に応答してステータ２７
内で回転する時、親ねじ１６に沿って一体でねじとして
動く。
ベッド１４上の摺動体１２の正しい位Ｉｔ犬め。
即ちベッド上の正しい位置に口」動部材を位置決めする
ことは、摺動体の所望及び実際の位置間の没によりステ
ータ２７の励磁を制御することにより連成する。この目
的のため、フィードバック変換素子３２が設けられ、こ
の素子は本夷画列では。
ｖＩ２Ｉ４モータのフレーム、代表的にはフレームｙｉ
ｌｊ部キャップ２４ｂに取付けられた分解仮置を有し。
分解ｆｉ２直３２の軸上のイヤー３４は、ボルト３１で
ナツトｌｉａの外側に４出する面に取付けられた補合す
るギヤー３６と噛合い係合する。それゆえ鋳尋モータロ
ータ２８とナツト２２ａ、２２ｂとがステータノＩの電
気的励輯の通用に応答し゛〔ｔｖｂｈ、ｑ’ｖ−３４＆
、Ｌ分Ｎ較随軸を回すようぞヤー３６にヨ＃）駆動され
１分解仮置に電気７グナルケ出させ、このシグナルは分
解装置軸の方向、それゆえロータ２　Ｂ　ＣＩ）角ｉ的
方向により変ゎ、る。
妨尋七−タ角度的方向、それゆえベッド１４上の摺動体
１２の実転の位置にょ９変わる分解装置３２Ｄ）もの電
気出力シグナルは、技術的によ（知られ−〔いる数置制
御回路３８に加えられる。数置ｆｌｉｌＪ　Ｃｍ　ｌ！
！Ｉ　Ｍ　３８はテーノｇ収り器などで発生する叔瞭λ
ｉ１１叶節省Ｖこ応答し、この防令は、摺動体１ノリバ
「鑓位置？示し、この赦直制御命金な供給された１吟、
数置制御回路しよ、数置制御回路により受けられｔ、−
数置ｒｂｌＩ御命雷で竹ボされる摺動体の位置と、分解
仮置３２の出力シグナルで示される実際の摺動体の位置
との走から決められる。所逼及び実際０）　摺＃　Ｉ＋
の位置間の皮によりステータ２ＩのＷＪｍ馨匍」卿する
ための出力シグナル（１−発生ｆ６゜上ｍｌは、がＩこ
い固尾親ねじと、親ねじとねじ比合する動力化ナツトと
で構成されるＬｊｉＣ書された位置決め較−馨述べてお
シ、鯛力化ナツｔ・はμ」動部材なねじのｌｌｌ１ｌｌ
−に士何に回尾部材に沿って移動′３−るため可鯛部灯
に取付けられている。モータロータと同心で、直接駆動
される本発明のナツトの間の距離が、作動の破初に震え
ることが出来るかも。
本発明の動力化ナツトは実際上、背面の遊ひは無い。さ
らに、−尾部「との親ねじり強い咬架は。
この部材と−」動部材との間に４油い結合乞碓立丁ζ）
１本発明の表示実施例か、本発明ン組入れた実際的作鯛
ｍ遺？盆都述べる目ロリでかｌり井しく述べられたけれ
ども、示され述べられた特定の装置はボすためだけの意
図であり１本発明の巳に新規ｌ特徴は、請求の４囲に画
定される。ｆ：発明の精神及び範囲から疏れずに、他の
構ｉＭ型に組入れが出来ることを理解すべきである。例
えは、原動機ノロは図示ｖｊ尋モータのＨｌを牧圧モー
タの型に容易にすることが出来る。さらにテ゛ゾタルエ
ンコーダ又は元学的位置亥侯木子など直線位置変換素子
も。
分解’＆１ｊｌｔ３２として示された回転フィードバッ
ク変礫素子と容易に直き力・えることが出来る。又晋進
のむ形１１よしの税イ、よしとナツトとか述べも１また
けれども、よく類０ノしくいる、１ζ−ルナット、ボ・
−ルねじの組甘せなど他り敲の叔ねじ一ナツトの組合せ
も容易に置きかえることか出来る。
区間の量率なωｄ明 ｉＡ１図は本発明の位置決め較直の長手断面図。
第２図は第１凶の飯直の破断端面図である。
１０・・・位置決め授ｉｍ、１２・・・摺１体、１４・
ベッド、１６・・・栽ねし、１ｄ・・・固盾較直、２Ｕ
・・原ｍ１Ｍ、　２２　ａ　、　Ｉ）−・Ｊ−ット、２
４ａ、ｂ・−キャッゾ、２５・・・ｒ、にル）、２５ａ
・・・ボルト、２６ｂ・・・ナツト、′１７・・・ステ
ータ、２８・・・ロータ、３０ａ、ｂ゛°・ベアリング
、３２・・・分ｍ殻直、３４．３６・・ぞヤー、３１・
・・ボルト、３８・・・回路。
代遥人　伐　村　　　時 手続補正書（自発） 昭和５８年夕月３／口 特許庁長官殿 １、事件の表示 昭Ｊ’ｕ５８　１持＋７’ｌ願第４３０２９　　、、。
２、発明の名称 ポールナツト装置 ３、補１１；をする者 事件との関係　特許出願人 （１−所 氏　名　　　　カーネイ　アンド　トレッカー化　称）
　　　　コーポレーション ４、代理人 ５、袖ｉＦ命令の「１イ」 昭和　　年　　月　　口 ８、補止の内容　　別紙のとおり 明細蕾の浄書（内容に変更なし） ３８８−

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １１１　　軸；雇に半何な連路に沿ってベッドなどの上
    で摺動体などを桜１１１＋するためねじ部材に関して使
    うポールナツト装置にして、前記ねじｍ社は前記軸線に
    沿って前記ベッドにしつかり取付けられているポールナ
    ツト装置において。 前記摺動体にしつかり固定されたフレームな持ち、前記
    ねじ部付ン囲むよう前記フレーム内に軸受けされた中空
    の回転駆動ロータな持つ涼鯛愼と。 ＭｉＪ記原動機ロータがＦｉｉｉ＋己原動機を移動する
    よう。 即ちｈｉ１把Ｎ巌摺鯛摺動ｘ　ＡＩＪ記ベッドに沿って
    移動するよう回転駆動される時に、前記ねじ部材に沿っ
    て移動するため目１１記ねじ部材とねじ係合するようｌ
    ｌ］１１記原鯛機ロータの孔の中に置かれたナツト装置
    と、 Ｍｉｌ記原動機に粕会され、且所直の摺動体位置と央亦
    の摺動体位置との麦により前記原動機の回転を制御する
    ため前６己ベツド上の一１１把摺鯛体の位置に応答する
    制御・読にとな有するＪζ−ルナット装置。 （２）　　特許請求の範囲第１項記載のゴールナツト装
    置において、前記ねし部材は台形りじの親ねじし有し、
    前記ナツト装置は前記ポールねじとねじ係合するため少
    くとも１イーの台形ねレナットな有するざ−ルナット装
    置。 （３）　　符ｌｆｆ−請求の範囲第１項記載のメールナ
    ツト較ＩＮにおいて、向記原励慎は前記摺動体にしつか
    り取付けられたフレームを持つ交流誘導モータと、前記
    フレーム内に置かれた巻線ステータと、Ｎｉｌ記ねじ部
    材な囲むよう前記誘導モータフレームに軸受けされ、且
    前記ステータの電気的励磁に応答して前６ｄねじ部付の
    まわシで回転出来るロータとな有するボールナラ）Ｈ置
    。 （４）　　時ｒＩｆ請求の範囲第６項記載のｇ−ルナッ
    ト装置において、前記制御装置は。 前記ベッド上の前記摺動体の夷猷の位ｔ１ｔな示す１気
    シグナルｆｔ４るためのフィードバック変換索子と、 前記フィードバック変換素子に軸合され、且ＡｕＩＩ＋
    己軸線摺鯛捧りＪツ■直の位置と実際の位置との間の皮
    に応答して前記−導七一タステータの励磁を制御するた
    め、＃４Ｌ＋ピペット上の前ｏｄ軸−痛動体のが１痰の
    ｉｉ、１１１馨示す品分に応答する制御回路と、を有す
    るざ−ルナット餉１ぽ。 （５）時ｆｆａ＋１氷の範囲第４項記載のポールナツト
    訣Ｍにおいて、前記フィードバック変換素子は前ｍｌ酵
    尋モータフレームに堆付けられ、且前５ｒ２−導モータ
    ロータの角度位Ｉｌｔゲ示す電気シグナルな発生ずるた
    め０１ノ記肪尋モータロータにより回転駆動される出力
    軸乞持つ分解装置を有するざ−ルナット１ （６）　　ベッドなど同定部付に沿って、軸線摺動体な
    どのｔｉＪ鯛ａｎン正しく移−するための位置決め装置
    Ｖこおいて。 ｒ４ｉ１記固定部材−Ｌ　□）　ｓｕ　ｉ　Ｉ’Ｊ動部
    材の功電の運動進路に平行に−１１−己固建部材内にし
    つかり取付けられたねじと、 ■（ｊ記−■鯛都Ｈ’ｔこ取付げられたフレームを持ち
    、且前自己ねじ７ａ−囲むよう前６己フレーム内にｍ＋
    ’ｚけされた中空孔の回転駆動ロータを持つＪＪＡ励愼
    と。 前記原動−ロータか回転駆動される時に、前記ねじに沿
    って移動するため前記ねじとねじ係合するよう前ａｔ臘
    励機ロータの前記孔の中に取付けられたナツト装置と。 前記固定ｍＩｔ上の前配り動部材の実際の位置な決める
    ため、且前６己町動静Ｖの所１０位置と実際の位置との
    間の走により、前記原動機ロータの回転音制御するため
    、１１ｍ１同定郡打上のＨＵ記叶鯛部材のが［直の位置
    を示す命令に応答する郁ｊ婢較直とｔ有する可動部材の
    位ｗＩＬ央め装置。 （７）待ｓ’ｆ　ａＲ求の範囲第６項記載の可動部材の
    位置決め装置において、前ｉ己ねじ部材は台形ねじな有
    し、前ｄｄナツト１１工８１１記台形ねじとねじ係合す
    る少くとも１鐘の台形ねじナツトを有するＵ］動Ｂ（Ｓ
    し°の位置決め骸１゜ （８）特ｆ１ｆ請求の範囲第６項記載のり動部材の位置
    決め骸ｌ１ｌｌｔにおいて、前ｍｌ臘動模は前ＩＣ軸線
    摺摺動体しつかり取付けられたフレームを持つ変流ｄ導
    七−メと、ｔｊｉｌｉ＋己ル−ム内Ｋｉｔかれたステー
    タ合線と、Ｆ＞１ＪＩＩ己ねじ都げン囲むよう前記誘導
    モータに軸受けされ、且Ｉσ記スデータの゛４気的励厭
    に応答して口ＩＩ記ねじ部付のまわりで回転出来る中空
    （Ｌリロータとを有する用励帥材の位置決め装置、。 （９）彎ｔｆ１１１１氷の範囲第６璃１己賊の可動部材
    の位置決め較直において、）１１１１己制御Ｉ＆直は、
    Ｈｊｌｉ己ベッド−上の８１１＋ｉ己債剛体の実際の位
    置ｔがす電気シグナルな得心ためのフィードバック変換
    素子と、 内ＩＪ記フィードバック涙倶素子に結合されＳ且数瞭命
    省によｐ示される前記摺動体の位置と、削ｍｌフィード
    バック変換素子出力シグナルから決められる１１１６ピ
    軸＃！摺鯛体の実際の位【直との間の慶に応答して削を
    己−尋七一タステータの励磁な宿１ｊ御するＩこめ内ｉ
    Ｊ　Ｂ己ベッド上の則ｉ己１１１１巌摺鯛体の坊望の位
    ｄ？ボＪ−数呟命令に応答する制御回路とを有する口」
    鯛都吋の位置決め１ム ｕｉ　　狩許請求の範囲第９項−己載の口」動部材の位
    置決め較直において、前記フィードバック変換素子は、
    前記ｖＩ尋モータフレームに取付けられ、且前ｉ己誘導
    モータ６−タの角度位ばを示す゛電気シグナルを発生す
    るため前記誘尋モータにより回転駆動される出力軸な持
    つ分Ｍ装置な有する可動部付の位置決め仮置。
JP58043029A 1982-03-15 1983-03-15 ボ−ルナツト装置 Pending JPS58207563A (ja)

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US06/358,346 US4533859A (en) 1982-03-15 1982-03-15 Motorized ball nut

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