JPS58211893A - 多関節ロボツト - Google Patents
多関節ロボツトInfo
- Publication number
- JPS58211893A JPS58211893A JP57095312A JP9531282A JPS58211893A JP S58211893 A JPS58211893 A JP S58211893A JP 57095312 A JP57095312 A JP 57095312A JP 9531282 A JP9531282 A JP 9531282A JP S58211893 A JPS58211893 A JP S58211893A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- hollow
- axis
- joint member
- joint
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は主に組立・調整用に用いられる多関節ロボット
に関する。
に関する。
従来、多関節ロボットはペース近傍に配置されたアクチ
ュエータによりリング等を介してアームを駆動するため
作業範囲が限定されたり、アクチュエータ類が関節外に
突起しているため狭い場所での作業が困難であった。ま
た各関節に１つの減速機を使用するため大トルクの減速
機が必要となり結果として関節の大型化を招いていた。
ュエータによりリング等を介してアームを駆動するため
作業範囲が限定されたり、アクチュエータ類が関節外に
突起しているため狭い場所での作業が困難であった。ま
た各関節に１つの減速機を使用するため大トルクの減速
機が必要となり結果として関節の大型化を招いていた。
本発明は、アーム内にアクチュエータを内蔵し、各関節
に２ケの減速機を配設することにより、減速機負荷を軽
減し、減速機の小型化を図り、アームのスリム化、関節
の小型化を実現し、近年ます、まず要請される組立・調
整工程の自動化に威力を発揮する多関節ロボットを提供
するものである。
に２ケの減速機を配設することにより、減速機負荷を軽
減し、減速機の小型化を図り、アームのスリム化、関節
の小型化を実現し、近年ます、まず要請される組立・調
整工程の自動化に威力を発揮する多関節ロボットを提供
するものである。
以下に本発明の一実施例を添付図面にもとづい３／−−
−・ て詳細に説明する。
−・ て詳細に説明する。
第１図は本発明による多関節ロボットの全体構成図を示
す。第１アーム１はベース２上に、垂直軸への回りにモ
ーター、減速機（いづれも図示せず）を介して駆動され
る旋回可能な旋回台３に固定されている。第１アーム１
の他端には、コの字状をした関節部材４が固定されてい
る。第２アーム５の一端に固定されたコの字状の関節部
材６は第１関節部材４に嵌挿され、垂直軸Ａと直角をな
す回動軸Ｂを共有し、回動自在に連結されている。
す。第１アーム１はベース２上に、垂直軸への回りにモ
ーター、減速機（いづれも図示せず）を介して駆動され
る旋回可能な旋回台３に固定されている。第１アーム１
の他端には、コの字状をした関節部材４が固定されてい
る。第２アーム５の一端に固定されたコの字状の関節部
材６は第１関節部材４に嵌挿され、垂直軸Ａと直角をな
す回動軸Ｂを共有し、回動自在に連結されている。
同様に第３アーム７およびハンドホルダ８は、第２アー
ム関節部材９．第３アーム関節部材１０゜１１、ハンド
ホルダ関節部材１２によりそれぞれ回動軸Ｃ，Ｄを共有
して隣接するアームと回動自在に連結されている。
ム関節部材９．第３アーム関節部材１０゜１１、ハンド
ホルダ関節部材１２によりそれぞれ回動軸Ｃ，Ｄを共有
して隣接するアームと回動自在に連結されている。
第２図に関節部の断面図を示す。第３図に減速機の平面
図を示す。中空アーム２１と関節部材２２はボルト２３
により固定されている。エンコーダ２６が配設されたモ
ータ２４は中空アーム内２１にあってフランジ２了を介
して関節部材２２に固−２９を介して固定され、関節部
材２２にベアリング２９ 、３．０で回転自在に保持さ
れ、回動軸Ｅに軸心を持つシャフト３１にキー３２を介
して固・定された傘歯車３３に噛み合っている。一方ア
ーム３４にボルト３５で固定された関節部材３６は関節
部材２２に嵌挿され、ベアリング３７．３８で回動自在
に保持されると共に、ベアリング３９゜４０を介してシ
ャフト３１を回動自在に保持している。上記の如く構成
された関節部において、関節部材２２ａと３６ａの間に
は減速機４１が内蔵されている。減速機４１ａはシャフ
ト３１にキー４２を介して固定されただ円形をした駆動
輪４３この駆動輪４３に内接した弾性変形可能な外歯車
輪４４．外歯車輪４４と２箇使で噛み合い、関節部材２
２ａに固定された内歯車輪４６および関節部材３６ａに
固定された内歯車輪４６とで構成きれ、内歯車輪４６と
外歯車輪４４は同数の歯を持ち、外歯車輪４６は他の２
つの歯車輪と異なった歯数を持つ。
図を示す。中空アーム２１と関節部材２２はボルト２３
により固定されている。エンコーダ２６が配設されたモ
ータ２４は中空アーム内２１にあってフランジ２了を介
して関節部材２２に固−２９を介して固定され、関節部
材２２にベアリング２９ 、３．０で回転自在に保持さ
れ、回動軸Ｅに軸心を持つシャフト３１にキー３２を介
して固・定された傘歯車３３に噛み合っている。一方ア
ーム３４にボルト３５で固定された関節部材３６は関節
部材２２に嵌挿され、ベアリング３７．３８で回動自在
に保持されると共に、ベアリング３９゜４０を介してシ
ャフト３１を回動自在に保持している。上記の如く構成
された関節部において、関節部材２２ａと３６ａの間に
は減速機４１が内蔵されている。減速機４１ａはシャフ
ト３１にキー４２を介して固定されただ円形をした駆動
輪４３この駆動輪４３に内接した弾性変形可能な外歯車
輪４４．外歯車輪４４と２箇使で噛み合い、関節部材２
２ａに固定された内歯車輪４６および関節部材３６ａに
固定された内歯車輪４６とで構成きれ、内歯車輪４６と
外歯車輪４４は同数の歯を持ち、外歯車輪４６は他の２
つの歯車輪と異なった歯数を持つ。
５を
関節部材２２ｂと３６ｂの間にも同様に減速機４１ｂが
内蔵され、同様の構成となっている。
内蔵され、同様の構成となっている。
伸開節部も前記した構成となっており、一体の多関節ロ
ボットを構成している。
ボットを構成している。
次に作動について説明する。
正逆転するモータシャフト２６が回転すると、重両ｇｊ
２ｓ、３３．シャフト３１を介して駆動輪４３が回転す
る。駆動輪４３の回転に従って外歯車輪４４は変形し、
内歯車輪４５．４６との噛み合い位置、が移動してゆく
が、歯数は同数のため、外歯車輪４４と内歯車輪４５の
相対位置は変化しない。
２ｓ、３３．シャフト３１を介して駆動輪４３が回転す
る。駆動輪４３の回転に従って外歯車輪４４は変形し、
内歯車輪４５．４６との噛み合い位置、が移動してゆく
が、歯数は同数のため、外歯車輪４４と内歯車輪４５の
相対位置は変化しない。
しかし外歯車輪４４と内歯車輪４６は歯数が異なってい
るため、相対位置が変化して関節部側３６を介してアー
ム３４が回動してゆく。
るため、相対位置が変化して関節部側３６を介してアー
ム３４が回動してゆく。
モータ２４にはエンコーダ２５が配設されているため、
アーム３４は所定の位置へ移動することができる。
アーム３４は所定の位置へ移動することができる。
以」二説明したようにアームを中空としアクチュエータ
類を内蔵したため機構に突起等がなくなりスリム化する
とともに、アーム回動軸両端に減速機を配設したため、
一つの減速機の負荷が軽減でき、その分小型化が可能と
なり、総じて関節自体の小型が図れることとなり、狭い
スペースでの作業に威力を発揮する多関節ロボットが提
供できる。
類を内蔵したため機構に突起等がなくなりスリム化する
とともに、アーム回動軸両端に減速機を配設したため、
一つの減速機の負荷が軽減でき、その分小型化が可能と
なり、総じて関節自体の小型が図れることとなり、狭い
スペースでの作業に威力を発揮する多関節ロボットが提
供できる。
の断面図、第３図は減速機の説明図である。
１．５．７・・・・・・各中空アーム、１２・・・・・
・ノ・ンドホルダ、４，６，９，１０，１１．１２・・
・・・・各関節部材、４１ａ、４１ｂ・・・・・・減速
機、２４・・・・・・モータ。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 Ｌ８ 第２図
・ノ・ンドホルダ、４，６，９，１０，１１．１２・・
・・・・各関節部材、４１ａ、４１ｂ・・・・・・減速
機、２４・・・・・・モータ。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 Ｌ８ 第２図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （υ ベース上に垂直軸を中心に旋回可能に設けられた
中空の第１アームと、前記第１アーム中空内に内蔵され
たアクチュエータにより、第１７−ム旋回軸と直角方向
の軸心回りに上下方向に回動可能に設けられた中空の第
２アームと、前記第２アーム中空内に内蔵されたアクチ
ュエータにより、第２アーム回動軸と平行な軸心回りに
上下方向に回動可能に設けられた中空の第３アームと、
前記第３アーム中空内に内蔵されたアクチュエータによ
り、第３アーム回動軸と平行な軸心回りに上下方向に回
動可能に設けられたハンドホルダで構成され、第１．第
２．第３アームおよびハンドボルダはそれぞれが互いに
回動自在に直列に連結されでイる多関節ロボット。 ｆ２） 第１アームおよびハンドホルダの一端、第２
アームおよび第３アームの両端にはコの字状をし −− た関節部材を設け、各関節部材を軸結合するとと
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57095312A JPS58211893A (ja) | 1982-06-02 | 1982-06-02 | 多関節ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57095312A JPS58211893A (ja) | 1982-06-02 | 1982-06-02 | 多関節ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58211893A true JPS58211893A (ja) | 1983-12-09 |
Family
ID=14134234
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57095312A Pending JPS58211893A (ja) | 1982-06-02 | 1982-06-02 | 多関節ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58211893A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4947370B1 (ja) * | 1968-06-05 | 1974-12-16 | ||
| JPS5116557A (ja) * | 1974-06-21 | 1976-02-09 | Siemens Ag |
-
1982
- 1982-06-02 JP JP57095312A patent/JPS58211893A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4947370B1 (ja) * | 1968-06-05 | 1974-12-16 | ||
| JPS5116557A (ja) * | 1974-06-21 | 1976-02-09 | Siemens Ag |
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