JPS58217281A - 多関節ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は多量節目ボッ１−に関わり、更に詳細には複数
のパンタグラフ（幾横を備えて把持４Ａ斜の給排時に必
ず高イ［（斜めに材料に接近搬出し、途中で上下反転す
る動作を除りば水平？ｉ２勢のまま搬送り−る多関節ロ
ボッ１−に関するものである。

従来、例えばプレスなどの仮祠加工機に用いられる板材
移送装置としてのロボットは、板材に接近搬出助には高
低斜めに移動し、板材を水ｊｌｉに保Ｊｊｆｆ　Ｌ／　
Ｔ移動しな（］ればならないことから、伸４１ｉ　？Ｉ
る腕部材を備えた複雑な装動になっていた。

本発明は直線摺動部分を使用Ｖす゛リベＣ同転関節機構
だけを使用した簡滉ミな機構のロボツ１−を１！？供り
るもので以下に好適実流例を図面にもとづいて詳細に説
明する。

第１図は本発明に係るロボッ１〜１の全体を示しており
、基台３の上に駆動源の電動（幾５に１」；って水平に
回動りる回転台７が設（プＣあり、回転台７の上半分は
ヨーク部９、下半分はブラケット１１をとりつりた台部
１３である。

ヨーク部９には大型のベアリング１５（第５図参照）を
介して柱体１７が図に示したように傾斜自在に取りつり
であり、第１図には左右に約４５度傾斜した状態位置を
２点鎖線ひ示しＣある。

柱体１７の拍部伺近には管状の腕部材１９がベアリング
２１（第７図参照）を介してＴ字状から回動自在にとり
つりであり、第′１図に示しｉこようにベアリング２１
より左側は知ｌ１ｌｌＩＩ２３、右側を長腕２５と名イ
４りた。

７．ｉｉ　ＩＩ）ｉ！２３のノＩ′端には適宜へ）７リ
ングを介して縦リンク２７が柱体１７と平行な状態に設
りてあり、第１図に示したＪ：うに＋１体１７かヨーク
部９にヘアリング１５で支承されている軸２９がベアリ
ングから突出し出している部分に横リンク３１が固着し
てあつＣナラ１一部材３３の川ｌｌｌ１ｌ１３５の表に
連結されＣおり裏側には縦リンク２７が連結されている
。

第１図、９１４図から明らかなように短腕２３と横リン
ク３１とは平行で回動軸間距離が等しく、柱体１７と組
リンク２７と−し平？ｊで回動軸間距離が舌しいから、
これらの４つで形成づる四辺形は平行四辺形を４１シ、
横リンク３１が水平に保たれている限り腕部材１９も水
平な状態を維持し゛（（Ｘる。

次に７５２図にもつとし明らかに示したよう（こ、＋１
体１７を挾む位置に下端に電動機３７を値１え上りに弓
状支））体３９を備え、その上端で上端を支承されて電
動Ｉａ３７で駆動されるリードスフ１ツユ−４１があり
、のリードスクリニＬ　−４１と螺合するナラ１〜部側
４３０）　１．１軸４５）ど前記した４・トイホ１７の
下方がブラウン１−４７でｊりｙ結さ４ｔで一′３つ、
史に弓状支（Ｓ１休３９の下方が同じＪ、う’、ｒ　１
１”ｌ’ｌｌｌ　’１９で前記したブラウン１〜１１と
連結されている。

即ら第２図の左側の電動倶３７．リードスクリュー４１
．ナラ１へ部材’Ｉ　３．　Ｅｉｌ’ｌｌｌ／１５．ブ
ラウン１〜４７を経−Ｃ１柱体１７は第１図に２点鎖線
に示したように左右に約４５度まＣ揺動させ、結局腕部
材１９を一方向に移動づ−るＩＥＩＩ　ｌｆ４をなしく
いる。

同じ第２図の右側の電ｔ）Ｊ　８１３７は、間じ部品番
号をつ（プたリードスクリ−Ｊ−−／＋１を経（プッＩ
一部材３３を移動し、４軸３５の位置を変える！１川を
ｉ）う。この場合は短腕２：３．横リンク３１　、４１
体１７、縦リンク２７で構成する平行四辺形の相隣れる
内角を変向！Ｊ−ることになり、腕部材１９に第１図で
右上がり或いは右下がり雫ように角度傾斜を持たＵる傾
斜１幾４？４をなしている。

第７図にもつどもよく示しである２本のシリンダーは、
スプリングバランザ−５１で、前記したように腕部材１
９に支点を境に短腕２３ど長腕２５とがあり、更に後述
づるうに長腕２ｂの先端には杷持爪ヤ２つの電動機や恢
祠の重量がかかるので゛小量バランスを補正するために
備え（いる。

第１図の腕部材１９の先端（右端）には管より突出した
左右平板５２かヨーク状をして設（）てあり、腕部材１
９を水平に保った］１．′ｌの（」体１７どの揺動軸ｌ
１１１芯と同一高さくこ、把持基盤５３の揺動軸５５を
設（プ（ある。

把持！！　ａ　５３の上方には、第３図、第６図に示し
たように、１１体１７の上方にある腕部＋Ａ１９の揺動
１Ｉｌｌ＋ど同じ軸芯で揺動する直角ベルクランク５７
の垂薗脚５９の軸間距離と等距離へたたった軸６１が設
りである。

直角ベルクランク５７の水平脚６３は管状をなづ腕部材
１９の左管端部で左右を繋ぐ丸管の切り欠き部６５の位
置で柱体１７と平行して垂下する連結棒６７に連結され
回転台７の上部のヨーク部９の（」イホ回転軸芯と同一
高さに連結され−Ｃいるために腕部材１９がどの位置を
占めても或いは傾斜しても水平状態を１１１１　’Ｓｊ
シ、直角ベルクランクの垂直脚５９は重重姿勢を維持し
つづＵる。前記した軸６１ど直角ベルクランク５７の垂
、直膨土部とを連結り−るリンク６９の長さを調ｉｎｊ
　シて把持基盤５３を例えば把持基盤にとりつりだ電動
１幾７１の回転軸を１１１時垂直に保つように（ｊ４成
しである。

第８図に拡大して示した把持１＝　５１ｉ４５３には自
立電動（幾７１の駆動ｎ１Ｉｌ＋　７３は、いわゆるバ
ー上ニック減速）幾７５を経て垂直軸７７を低速で正逆
転し、第２把持基盤７８を本実施例では約３００度の範
囲水平に回動し、第２把持基盤７８に水平にとりつ（プ
た電動（幾７９ににって、駆動Ｉｉ’ｌ１１８１　、ハ
ーモニック減速機８３を経て低速でペベルギ１１−８５
を正逆転し、水平に設りられた杷持爪Ｈ１１＋　８７は
本実施例では約１８０度回動じて把持した板材の」−下
面反転を行うのである。

以上詳細に説明した本発明の実施例は、簡潔な機構で々
Ａ斜を移送位置決めすることができ、絵＋Ａ時と刊出時
には立体的斜めに移送り゛る特徴と、腕部材を傾斜させ
−（４１１斜を移送りることし自由だから、移送水準に
差があっても何等支承がなく、４Ａオ′」を常に水平に
取扱う機構を備えてなるものであるから広い用途に活用
ぐさる効果を秦り−るのである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例を示づ−１面図、第２図（ｊ第
１図の基台関係を省略した左側面図、第３図は腕部材の
傾斜機構を外した部分正面図、ｉ：ｉ’３　／Ｉ図は′
；Ｘ５１図と同じ方向から児た部分止血図、第１）図（
３１縦リンクより手」体より位置から児だ左側面図、 第６図は幇台を省略した部分止血図、 第７図は第６図の右側面図、 第８図は１綻部４Ａ先端から把持爪軸までを拡大して示
した説明図である。 図面中の主力部分を表ね刀符号の説明 １・・・ロボッ１〜　　　１７・・・柱体１９・・・胸
部４Ａ　　　　　２３・・・短腕２５・・・長腕　　　
　　　２７・・・縦リンク３１・・・横リンク　　　　
５３・・・把１：ｊ　！；す１ｄ５）７・・・直角ベル
クランク ６７・・・連結棒　　　　　７８・・・第、２把１４阜
（ば８７・・・杷持爪軸 特許用１（イ１人　　　　　　株式′１．ネ！　ア　マ
　タｒ−ｉｉＸノｊ　：ｒｒｆｌ　−Ｉ　Ｌ　ｔ＋号；
　（白ＹＬ）１１ｊ（和５８イ１−７月Ｊ口 ’１ｉＩｉＫ’ｌ庁０官　　礼　杉　　和　夫　　Ｆｊ
ｌ、゛１汀１（〕）表中小　　１ｊｆｊにＩ昭５７−３
０’２６　’レ−）２、発明の名１５、 予閏ｊ１１０小ツ１− ３、？１１ｉｉＪ−をづる貨 小１′１との関係　１５訂出騨１人 仕所（届所）　神奈用県（ｐ勢Ｄｓ’ｊ市石田２００番
地弐名（名称）　　４′Ａ、式会社　７７１ノ　タ代ソ
、：古　天１）勇 ４、代１ｌｌｊ人 住　所　　　　〒１０５東ｌｔ’ｉ都港１ス１左ノ閂１
Ｔ口２雷証：虎ノ門第−ビル５階 ６、７山ｉＬの女・ｊ′乏： （１）明細Ｊ１の発明のｕ’ｌ　’１ｌｌＲ説明のｌｔ
ｊ！！１（２）図面 ７゜抽ｊ１の内容 とあるのを どン！１ｉ１１：　Ｊ　る。 （２）同第１１貝第１行目に、 「のり−１ニスクリ−１，−ＩＩ’１３とあイ、のを、 ［リートスクリｙ−／ｌ’ｌｊ と補正１）る。 （′１）図ｉ！Ｊ＋　ｆ、ニおい−し第（５図を別組の
とＪｊり補正づる１゜８、添付出角のｒＥｌ録 （１）図面（第６図）　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　゛１通以上 一つ−

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ロボッ１′・基台上の回転台中心に傾斜自在に立設した
   柱体の上部に、長腕と短腕とからなる腕部材を−「字状
   に連接したロボッ１〜にして、上記腕部拐を水平面と一
   定角度を保ったままで−ｈ向に移動する移動機構と、上
   記腕部材が前記柱体とな−り角度を変更づφ傾斜機構と
   、前記長腕先端にとりつ（）た杷持塁盤を常時水平に保
   つ水平維持（幾４１４とを協えたことを特徴とする多関
   節ロボッ］〜。