JPS6319316B2 - - Google Patents

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JPS6319316B2
JPS6319316B2 JP58010882A JP1088283A JPS6319316B2 JP S6319316 B2 JPS6319316 B2 JP S6319316B2 JP 58010882 A JP58010882 A JP 58010882A JP 1088283 A JP1088283 A JP 1088283A JP S6319316 B2 JPS6319316 B2 JP S6319316B2
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JP
Japan
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upper arm
fixed
drive motor
arc welding
base
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JP58010882A
Other languages
English (en)
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JPS59142089A (ja
Inventor
Hirotoshi Yasuoka
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Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
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Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
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Priority to US06/574,216 priority patent/US4546233A/en
Publication of JPS59142089A publication Critical patent/JPS59142089A/ja
Publication of JPS6319316B2 publication Critical patent/JPS6319316B2/ja
Granted legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/02—Program-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Program-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/046—Revolute coordinate type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/24—Features related to electrodes
    • B23K9/28—Supporting devices for electrodes
    • B23K9/287—Supporting devices for electrode holders
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0008—Balancing devices
    • B25J19/0016—Balancing devices using springs

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はアーク溶接ロボツト、特に所望の溶接
姿勢でアーク溶接を行う多関節型のアーク溶接ロ
ボツトに関するものである。
従来、この種のアーク溶接ロボツトとして次に
説明するようなロボツトが実用化されていた。す
なわち、従来のアーク溶接ロボツトは、床面に固
定された固定台と、該固定台に回転自在に設けら
れた回転台と、固定台に設けられた回転台を回転
駆動する旋回駆動モータと、先端に溶接トーチを
有する前腕と、該前腕を支持固定し前記回転台に
傾動自在に設けられた上腕と、から成る構成を有
し、溶接トーチ、前腕、上腕を所望の角度に傾動
し、回転台を所望の角度だけ回転駆動し、これに
より、所望の溶接姿勢でアーク溶接を行つてい
た。そして、アーク溶接ロボツトの性能を向上さ
せるために、前腕の先端部には、各種のセンサが
取り付けられ、また、現行の軸数にさらに軸が追
加され、このため、従来のアーク溶接ロボツトに
おいては、上腕に大きな力が加わり上腕駆動モー
タの力を増加させる必要があるという問題があつ
た。また、従来の改良されたアーク溶接ロボツト
として、上腕駆動モータに加わる負荷を減少させ
るために、油圧、空圧などによる負荷軽減装置を
追加したものがあるが、このようなアーク溶接ロ
ボツトにおいては、油圧、空圧などの別の動力源
を必要としロボツトが大型化、複雑化するという
問題があつた。
本発明は前記従来の課題に鑑みなされたもので
あり、その目的は、上腕の傾動時に、上腕駆動モ
ータに加わる負荷を軽減することができるアーク
溶接ロボツトを提供することにある。
前記目的を達成するために、本発明は、床面に
固定された固定台と、該固定台に回転自在に設け
られた回転台と、該回転台を回転駆動する旋回駆
動モータと、先端に溶接トーチを有する前腕と、
該前腕を先端に支持し上腕駆動モータによつて前
記回転台に対し傾動自在とされた上腕と、を含
み、所望の溶接姿勢でアーク溶接を行うアーク溶
接ロボツトにおいて、前記上腕駆動モータは回転
台に固定されるとともに、前記上腕の前記上腕駆
動モータとの接続部より下方に一端が固定され他
端が固定台内下部の旋回中心部に固定台に対し傾
動自在及び回転自在に固定された引張スプリング
が設けられていることを特徴とする。
以下、図面に基づいて本発明の好適な実施例を
説明する。
第１図には、本発明の実施例によるアーク溶接
ロボツトが示されている。
第１図において、床面１０に固定された固定台
１２には、回転台１４が軸受１６，１８により回
転自在に設けられ、回転台１４を回転駆動するた
めに、旋回駆動モータ２０が設けられており、実
施例においては、固定台１２内を空洞化するため
に、該旋回駆動モータ２０は回転台１４に固定さ
れている。すなわち、固定台１２の下方にはセン
タギヤ２２が形成され、一方、旋回駆動モータ２
０は回転台１４と一体に形成されており、旋回駆
動モータ２０の回転力は所定の減速装置２４を介
してモータギヤ２６に伝達され、該モータギヤ２
６は前記センタギヤ２２と噛合している。従つ
て、旋回駆動モータ２０の回転によりモータギヤ
２６が回転しモータギヤ２６（旋回駆動モータ２
０）がセンタギヤ２２の外周を回転するので、こ
れにより、旋回駆動モータ２０と一体形成された
回転台１４が固定台１２に対して回転することと
なる。
回転台１４の上方には、上腕２８が傾動自在に
設けられ、該上腕２８は、溶接トーチ３０を有す
る前腕３２を傾動自在に支持固定している。そし
て、回転台１４と上腕２８との結合支持部には上
腕駆動モータ３４が取り付けられ、上腕駆動モー
タ３４の駆動により、上腕２８は回転台１４に対
して傾動することができる。
本発明において特徴的なことは、一端が上腕の
下方に固定され、他端が固定台の旋回中心部に固
定された引張スプリングが設けられていることで
あり、これにより、上腕の傾動時に、上腕駆動モ
ータに加わる負荷を軽減することができる。そし
て、実施例においては、上腕上の上腕駆動モータ
３４との接続部より２８の下方には突出部３６が
形成され、該突出部３６にスプリング受け体３８
が固定され、一方、固定台１２の旋回中心部に
は、球凹面４０ａを有する受け部４０が形成さ
れ、該球凹面４０ａには、球凸面４２ａを有する
スプリング受け体４２が傾動及び回転自在に嵌合
している。引張スプリング４４は、その一端がス
プリング受け体３８にネジ込み固定されその他端
がスプリング受け体４２にネジ込み固定され、該
固定をさらに確実なものにするために、固定ピン
４６，４８がスプリング受け体３８，４２に挿入
されている。従つて、上腕２８の傾動時に、引張
スプリング４４の引張作用により、上腕２８の傾
動支持を確実に行うことができ、これにより、上
腕駆動モータに加わる負荷を軽減することが可能
となる。
第２図には、本発明の実施例によるアーク溶接
ロボツトの作用が示されている。
第２図において、上腕２８は鉛直方向に対して
45度だけ傾動しており、この時、引張スプリング
４４の作用により、上腕２８には矢印Ａ方向の回
転力が作用するので、上腕駆動モータ３４の負担
を軽減することができる。さらに、実施例におい
ては、受け部４０の球凹面４０ａとスプリング受
け体４２の球凸面４２ａとの嵌合により、スプリ
ング受け体４２が受け部４０に対して傾動及び回
転することができるので、引張スプリング４４は
受け部４０に対して傾動及び回転することがで
き、従つて、上腕２８の傾動、回転台１４の回転
に応じて引張スプリング４４が傾動回転し、適切
な状態で引張スプリング４４の引張作用を行わせ
ることができる。なお、実施例においては、上腕
２８を鉛直方向から45度だけ傾動した時には引張
スプリング４４は35mmだけ伸び、また、上腕２８
を鉛直方向から20度だけ傾動させた場合には引張
スプリング４４は10mmだけ伸びることが認識され
た。
以上のように、本発明の実施例によれば、上腕
の傾動時に、引張スプリングにより、上腕駆動モ
ータに加わる負荷を軽減することができる。さら
に、実施例においては、引張スプリングの他端が
固定台に対して傾動自在及び回転自在に固定され
ているので、適切な状態で引張スプリングの引張
作用を行わせることができる。
以上説明したように、本発明によれば、一端が
上腕の下方に固定され、他端が固定台の旋回中心
部に固定された引張スプリングを設けたので、上
腕の傾動時に、該引張スプリングの引張作用によ
り、上腕の傾動支持を確実に行うことができる。
従つて、上腕の傾動時に、上腕駆動モータに加わ
る負荷を軽減することができる。そして、本発明
においては、油圧、空圧などによる負荷軽減装置
を追加する必要がなく、簡単な構成により、上腕
駆動モータに加わる負荷を軽減することができる
という利点を有する。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の実施例によるアーク溶接ロボ
ツトの説明図、第２図は本発明の実施例によるア
ーク溶接ロボツトの作用を示す説明図である。 各図中同一部材には同一符号を付し、１０は床
面、１２は固定台、１４は回転台、２０は旋回駆
動モータ、２８は上腕、３０は溶接トーチ、３２
は前腕、４４は引張スプリングである。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. １ 床面に固定された固定台と、該固定台に回転
    自在に設けられた回転台と、該回転台を回転駆動
    する旋回駆動モータと、先端に溶接トーチを有す
    る前腕と、該前腕を先端に支持し上腕駆動モータ
    によつて前記回転台に対し傾動自在とされた上腕
    と、を含み、所望の溶接姿勢でアーク溶接を行う
    アーク溶接ロボツトにおいて、前記上腕駆動モー
    タは回転台に固定されるとともに、前記上腕の前
    記上腕駆動モータとの接続部より下方に一端が固
    定され他端が固定台内下部の旋回中心部に固定台
    に対し傾動自在及び回転自在に固定された引張ス
    プリングが設けられていることを特徴とするアー
    ク溶接ロボツト。
JP58010882A 1983-01-26 1983-01-26 ア−ク溶接ロボツト Granted JPS59142089A (ja)

Priority Applications (4)

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JP58010882A JPS59142089A (ja) 1983-01-26 1983-01-26 ア−ク溶接ロボツト
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GB08402018A GB2135271B (en) 1983-01-26 1984-01-26 Robot
US06/574,216 US4546233A (en) 1983-01-26 1984-01-26 Robot arm having bearing support

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JPS59142089A JPS59142089A (ja) 1984-08-15
JPS6319316B2 true JPS6319316B2 (ja) 1988-04-22

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US (1) US4546233A (ja)
JP (1) JPS59142089A (ja)
FR (1) FR2539663B1 (ja)
GB (1) GB2135271B (ja)

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