JPS58219610A - ロボツトハンドのテイ−チング方式 - Google Patents
ロボツトハンドのテイ−チング方式Info
- Publication number
- JPS58219610A JPS58219610A JP10188482A JP10188482A JPS58219610A JP S58219610 A JPS58219610 A JP S58219610A JP 10188482 A JP10188482 A JP 10188482A JP 10188482 A JP10188482 A JP 10188482A JP S58219610 A JPS58219610 A JP S58219610A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hand
- pulse
- pulse signal
- gates
- switch
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4063—Monitoring general control system
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
- G05B2219/49157—Limitation, collision, interference, forbidden zones, avoid obstacles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、産業用ロボット等に対してノ・ンドの移動を
ティーチングする方式の改良に関するものである。
ティーチングする方式の改良に関するものである。
従来、ＰＴＰ （Ｐｏｉｎｔ Ｔｏ Ｐｏ１ｎｔ）教示
方式においては、操作盤のスイッチ操作によりノ・ンド
の移動を制御し、これによって自動運転時におけるノ・
ンドの運動をティーチングしているが、ティーチングに
際し、ノ・ンドの運動へ注意するため、ノ・ンドへ操作
員が顔面を近づけており、若し、操作を誤るとハンドが
過剰な運動を生じ、ノ・ンドにより顔面を殴打される等
の危険を住じている。
方式においては、操作盤のスイッチ操作によりノ・ンド
の移動を制御し、これによって自動運転時におけるノ・
ンドの運動をティーチングしているが、ティーチングに
際し、ノ・ンドの運動へ注意するため、ノ・ンドへ操作
員が顔面を近づけており、若し、操作を誤るとハンドが
過剰な運動を生じ、ノ・ンドにより顔面を殴打される等
の危険を住じている。
本発明は、従来のか＼る欠点を根本的に排除する目的を
有し、ティーチングに際し、ハンドをパルス信号に応じ
て回転するパルスモータにより駆動するロボットにおい
て、パルス信号をカウントしてハンドの移動制限範囲と
対応するカウント値へ達したときパルス信号を遮断し、
ノ為ンドの移動範囲を制限するものとした極めて効果的
な、ロボットハンドのティーチング方式を提供するもの
である。
有し、ティーチングに際し、ハンドをパルス信号に応じ
て回転するパルスモータにより駆動するロボットにおい
て、パルス信号をカウントしてハンドの移動制限範囲と
対応するカウント値へ達したときパルス信号を遮断し、
ノ為ンドの移動範囲を制限するものとした極めて効果的
な、ロボットハンドのティーチング方式を提供するもの
である。
以下、夾施例を示す図によって本発明の詳細な説明する
。
。
第１図は、ロボットの側面図であり、基台１上の支持軸
２によって支持された回転台３は、内部へ収容されたパ
ルスモータにより水平方向へ回動するものと々つでおり
、これに応じて、第１７−ム４、第２アーム５およびハ
ンド６も水平方向へ回動する一方、内部へ収容され九別
個のパルスモ−タにより駆動軸Ｔが上下方向へ移動すれ
ば、この運動がリンクレバー８および９へ伝達され、第
１および第２アーム４．５が水平方向への伸縮運動を行
なうため、ハンド６が水平方向へ突出しあるいは後退す
るものとなっている。
２によって支持された回転台３は、内部へ収容されたパ
ルスモータにより水平方向へ回動するものと々つでおり
、これに応じて、第１７−ム４、第２アーム５およびハ
ンド６も水平方向へ回動する一方、内部へ収容され九別
個のパルスモ−タにより駆動軸Ｔが上下方向へ移動すれ
ば、この運動がリンクレバー８および９へ伝達され、第
１および第２アーム４．５が水平方向への伸縮運動を行
なうため、ハンド６が水平方向へ突出しあるいは後退す
るものとなっている。
第２図は、制御回路のブロック図であり、ティーチング
に際し、操作箱ＯＢのスイッチ８１を操作すれば、これ
からの信号がオンとなっているゲートＧ１を介してゲー
トＧ、へ与えられ、ゲートＧ！をオン状態とするため、
パルス発生器ＰＧか唆くヤス信号がグー）Ｇｍを通過し
、駆動回路Ｄｎ１を経てパルスモータＰＭ、へ与エラレ
、パルス信号に応じてパルスモータＰＭＩが回転するも
のとなり、第１図の回転台３が回動し、これに伴なって
ハンド６も回動する。
に際し、操作箱ＯＢのスイッチ８１を操作すれば、これ
からの信号がオンとなっているゲートＧ１を介してゲー
トＧ、へ与えられ、ゲートＧ！をオン状態とするため、
パルス発生器ＰＧか唆くヤス信号がグー）Ｇｍを通過し
、駆動回路Ｄｎ１を経てパルスモータＰＭ、へ与エラレ
、パルス信号に応じてパルスモータＰＭＩが回転するも
のとなり、第１図の回転台３が回動し、これに伴なって
ハンド６も回動する。
また、操作箱ＯＢのスイッチ８．を操作すれば、これか
らの信号がオンとなっているグー）Ｇｓを介してゲート
Ｇ４へ与えられ、ゲート０４ をオン状態とするため、
パルス発生器ＰＧからのパルス信号がグー）Ｇ４ を通
過し、駆動回路ＤＲ，を経てパルスモータＰＭ、へ与え
られ、パルス信号に応じてパルスモータＰＭ、が回転す
るものとなり、第１図の駆動軸７が運動するものとなり
、これに伴ってハンド６が水平方向へ突出しあるいけ徒
遇する。
らの信号がオンとなっているグー）Ｇｓを介してゲート
Ｇ４へ与えられ、ゲート０４ をオン状態とするため、
パルス発生器ＰＧからのパルス信号がグー）Ｇ４ を通
過し、駆動回路ＤＲ，を経てパルスモータＰＭ、へ与え
られ、パルス信号に応じてパルスモータＰＭ、が回転す
るものとなり、第１図の駆動軸７が運動するものとなり
、これに伴ってハンド６が水平方向へ突出しあるいけ徒
遇する。
たｙし、操作箱ＯＢのスイッチ８ｍを操作すれば、制限
回路ＬＭ中のカウンタが動作状態となり、ゲートＧ１、
Ｇ４からのパルス信号を各個にカウントし、設定器８Ｔ
により設定されたカウント値へ達すれば、グー）Ｇ、、
Ｇ、へ各個に禁止信号を送出し、ゲートＧ、、Ｇ、
をオフとするため、スイッチＳ、、Ｓ、からの信号が阻
止され、ゲートＧ、、Ｇ４もオフとなってパルス信号を
遮断するものとなり、パルスモータＰＭ□、ＰＭ、の回
転が停止し、ハンド６の移動範囲が制限される。
回路ＬＭ中のカウンタが動作状態となり、ゲートＧ１、
Ｇ４からのパルス信号を各個にカウントし、設定器８Ｔ
により設定されたカウント値へ達すれば、グー）Ｇ、、
Ｇ、へ各個に禁止信号を送出し、ゲートＧ、、Ｇ、
をオフとするため、スイッチＳ、、Ｓ、からの信号が阻
止され、ゲートＧ、、Ｇ４もオフとなってパルス信号を
遮断するものとなり、パルスモータＰＭ□、ＰＭ、の回
転が停止し、ハンド６の移動範囲が制限される。
なお、設定器ＳＴにより設定するカウント値は、ハンド
６の移動制限範囲と対応して設定される。
６の移動制限範囲と対応して設定される。
したがって、ハンド６の移動範囲は、水平方向の突出お
よび後退上制限され、第１図において破線により示す移
動制限範囲が設定されると共に、水平回動方向の移動も
移動制限範囲が設定されるものとなり、胆操作によシハ
ンド６が過剰な移動を行ない、操作員の顔面を殴打する
様な事態は生じなくなる。
よび後退上制限され、第１図において破線により示す移
動制限範囲が設定されると共に、水平回動方向の移動も
移動制限範囲が設定されるものとなり、胆操作によシハ
ンド６が過剰な移動を行ない、操作員の顔面を殴打する
様な事態は生じなくなる。
たソし、ロボットとしては、第１図に示すもの＼ほか各
種の形式のものへ適用して本同様であり、第２図におい
て、更に多数のステップモータを対象としてよく、設定
器８Ｔにより数段階の設定値を設定できるものとすれば
より便利であると共に、パルス発生器ＰＧのノ４ヤス信
号発生周波数を可変としておき、ハンド６の移動速度を
加減できるものとすれば好適である等、本発明は種々の
変形が自在である。
種の形式のものへ適用して本同様であり、第２図におい
て、更に多数のステップモータを対象としてよく、設定
器８Ｔにより数段階の設定値を設定できるものとすれば
より便利であると共に、パルス発生器ＰＧのノ４ヤス信
号発生周波数を可変としておき、ハンド６の移動速度を
加減できるものとすれば好適である等、本発明は種々の
変形が自在である。
以上のＨ！１．ＢＡにより明らかなとおシ本発明によれ
ば、ロボットに対するティーチングに際し、誤操作によ
りハンドによって顔面を殴打される勢の危険が完全に排
除されるため、各種日ポットのティーチング操作におり
て顕著な効果が得られる。
ば、ロボットに対するティーチングに際し、誤操作によ
りハンドによって顔面を殴打される勢の危険が完全に排
除されるため、各種日ポットのティーチング操作におり
て顕著な効果が得られる。
図は本発明の実施例を示し、第１図は四ポットの側面図
、第２図は制御回路のブロック図である。 ６・・・・ハンド、８１〜８ｓ ・・Ｏ・スイッチ、Ｇ
Ｉ Ｐ＋＋Ｇ、 ・＠１・ゲート〜 ＰＧ ・・・・
パにス発生Ｌ ＰＭ、 、 ＰＭ、・・Φ・パルスモ
ータ、ｆ、Ｍ−・・・制限回路、８Ｔ ・・・・設定器
。 特許出願人 山武ハネウェル株式会社 代理人 山川政樹（ほか１名） 第１図 ム 手続補正書（９恥） ＄８’ ＃’ｌ、ｆｆ０．３
昭和 ”５７．ダ２６゜１、事件の表示 昭和５７年 特 許 願第１０１８８４号２、発明の名
称 ロボットハンドのティーチング方式 ３、補正をする者 事件との関係 特 許出願人名称（氏名ン
（６６６） 山武ハネウェル株式会社５・補正の対象 する。 （２）同書第２頁第５行の「ハンドをｊを「ハンドがｊ
と補正する。 （３１同書同貞第６行乃至第７行の「回転するパルスモ
ータによシ駆動する」を「制御される」と補正する。 （４１同ｌ同頁第１７行の「パルスモータ」のりぎへ「
またはＤＣサーボモータｊを加入する。 （５）同書同頁第２０行乃至第３貞第１行の「パルスモ
ータ」のつぎへ「またはＤＣササ−モ−１１Ｊ：加入す
る。 同省第３頁第１２行および第１３行の「パルスモータ」
ヲ「サーボモータ」と補正する。 同書第４頁第１行、第２行および第１３行の−パルスモ
ータ」を「サーボモータ」と補正する。 同書第５頁第６行の「ステップモータ」を「サーボモー
タ」と補正する。 同書第６頁第３行の「パルスモータ」ヲ「サー“−ｅ−
′Ｊ！″′１１・ ヮ□別 紙
、第２図は制御回路のブロック図である。 ６・・・・ハンド、８１〜８ｓ ・・Ｏ・スイッチ、Ｇ
Ｉ Ｐ＋＋Ｇ、 ・＠１・ゲート〜 ＰＧ ・・・・
パにス発生Ｌ ＰＭ、 、 ＰＭ、・・Φ・パルスモ
ータ、ｆ、Ｍ−・・・制限回路、８Ｔ ・・・・設定器
。 特許出願人 山武ハネウェル株式会社 代理人 山川政樹（ほか１名） 第１図 ム 手続補正書（９恥） ＄８’ ＃’ｌ、ｆｆ０．３
昭和 ”５７．ダ２６゜１、事件の表示 昭和５７年 特 許 願第１０１８８４号２、発明の名
称 ロボットハンドのティーチング方式 ３、補正をする者 事件との関係 特 許出願人名称（氏名ン
（６６６） 山武ハネウェル株式会社５・補正の対象 する。 （２）同書第２頁第５行の「ハンドをｊを「ハンドがｊ
と補正する。 （３１同書同貞第６行乃至第７行の「回転するパルスモ
ータによシ駆動する」を「制御される」と補正する。 （４１同ｌ同頁第１７行の「パルスモータ」のりぎへ「
またはＤＣサーボモータｊを加入する。 （５）同書同頁第２０行乃至第３貞第１行の「パルスモ
ータ」のつぎへ「またはＤＣササ−モ−１１Ｊ：加入す
る。 同省第３頁第１２行および第１３行の「パルスモータ」
ヲ「サーボモータ」と補正する。 同書第４頁第１行、第２行および第１３行の−パルスモ
ータ」を「サーボモータ」と補正する。 同書第５頁第６行の「ステップモータ」を「サーボモー
タ」と補正する。 同書第６頁第３行の「パルスモータ」ヲ「サー“−ｅ−
′Ｊ！″′１１・ ヮ□別 紙
Claims (1)
- ティーチングに際してノ１ンドをノくヤス信号に応じて
回転するパルスモータにより駆動するロボットにおいて
、前記パルス信号をカウントして前記ハンドの移動制限
範囲と対応するカウント値となったとき前記パルス信号
を遮断し、・前記ノ・ンドの移動範囲を制限することを
特徴としたロボットノ・ンドのティーチング方式０
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10188482A JPS58219610A (ja) | 1982-06-14 | 1982-06-14 | ロボツトハンドのテイ−チング方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10188482A JPS58219610A (ja) | 1982-06-14 | 1982-06-14 | ロボツトハンドのテイ−チング方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58219610A true JPS58219610A (ja) | 1983-12-21 |
Family
ID=14312358
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10188482A Pending JPS58219610A (ja) | 1982-06-14 | 1982-06-14 | ロボツトハンドのテイ−チング方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58219610A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6190209A (ja) * | 1984-10-09 | 1986-05-08 | Amada Co Ltd | 可動体の教示操作時におけるｎｃデ−タ設定方法 |
| JPS6470801A (en) * | 1987-09-11 | 1989-03-16 | Hitachi Ltd | Method for controlling operation of robot arm |
| JPH02232185A (ja) * | 1989-03-03 | 1990-09-14 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | ティーチングプレイバック式ロボット |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS508253A (ja) * | 1973-05-29 | 1975-01-28 | ||
| JPS5231943A (en) * | 1975-09-08 | 1977-03-10 | Hitachi Ltd | Arc welding robot |
| JPS5311291A (en) * | 1976-07-16 | 1978-02-01 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | Method and device of positional control |
-
1982
- 1982-06-14 JP JP10188482A patent/JPS58219610A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS508253A (ja) * | 1973-05-29 | 1975-01-28 | ||
| JPS5231943A (en) * | 1975-09-08 | 1977-03-10 | Hitachi Ltd | Arc welding robot |
| JPS5311291A (en) * | 1976-07-16 | 1978-02-01 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | Method and device of positional control |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6190209A (ja) * | 1984-10-09 | 1986-05-08 | Amada Co Ltd | 可動体の教示操作時におけるｎｃデ−タ設定方法 |
| JPS6470801A (en) * | 1987-09-11 | 1989-03-16 | Hitachi Ltd | Method for controlling operation of robot arm |
| JPH02232185A (ja) * | 1989-03-03 | 1990-09-14 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | ティーチングプレイバック式ロボット |
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