JPS5822405A - バツクラツシユのある駆動系における軸振動防止方法 - Google Patents
バツクラツシユのある駆動系における軸振動防止方法Info
- Publication number
- JPS5822405A JPS5822405A JP56121739A JP12173981A JPS5822405A JP S5822405 A JPS5822405 A JP S5822405A JP 56121739 A JP56121739 A JP 56121739A JP 12173981 A JP12173981 A JP 12173981A JP S5822405 A JPS5822405 A JP S5822405A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- current
- backlash
- regulator
- drive
- current regulator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 7
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 title abstract 2
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 abstract 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 14
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 9
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 9
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 9
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 5
- 238000005097 cold rolling Methods 0.000 description 3
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000008929 regeneration Effects 0.000 description 2
- 238000011069 regeneration method Methods 0.000 description 2
- 241000272814 Anser sp. Species 0.000 description 1
- RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N Copper Chemical compound [Cu] RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 229910052802 copper Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010949 copper Substances 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- JEIPFZHSYJVQDO-UHFFFAOYSA-N iron(III) oxide Inorganic materials O=[Fe]O[Fe]=O JEIPFZHSYJVQDO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000003801 milling Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
- H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current
- H02P7/18—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power
- H02P7/24—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices
- H02P7/28—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices
- H02P7/285—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only
- H02P7/292—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only using static converters, e.g. AC to DC
- H02P7/293—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only using static converters, e.g. AC to DC using phase control
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Vibration Prevention Devices (AREA)
- Control Of Metal Rolling (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、バックラッシュのある駆動系における軸振動
防止方法に係り、特に、スキンパスミル等の、薄物ミル
のテンションリール、ペイオフリールでバックラッシュ
が問題となっているラインのロール駆動系に用いるに好
適な、バックラッシュのある駆動系を駆動する駆動電動
機の駆動電流が、前記駆動電動機の回転速度と設定値と
の偏差に応じて作成された電流指令と一致するよう、電
流調節器により前記駆動電流を調節する際に用いられる
。バックラッシュのある駆動系における軸振動防止方法
に関する。
防止方法に係り、特に、スキンパスミル等の、薄物ミル
のテンションリール、ペイオフリールでバックラッシュ
が問題となっているラインのロール駆動系に用いるに好
適な、バックラッシュのある駆動系を駆動する駆動電動
機の駆動電流が、前記駆動電動機の回転速度と設定値と
の偏差に応じて作成された電流指令と一致するよう、電
流調節器により前記駆動電流を調節する際に用いられる
。バックラッシュのある駆動系における軸振動防止方法
に関する。
−４に、スキンバスミルのタンデム圧延機等ニおいては
、駆動電動機と圧延機とは、駆動軸の振動、圧下調整に
よるロールの移動を吸収するため、ギヤカップリングを
用いてその軸が結合され駆動されている。ところが、ギ
ヤカップリングにはバックラッシュがあるため、これが
外乱となって制御系を不安定にすることがある。
、駆動電動機と圧延機とは、駆動軸の振動、圧下調整に
よるロールの移動を吸収するため、ギヤカップリングを
用いてその軸が結合され駆動されている。ところが、ギ
ヤカップリングにはバックラッシュがあるため、これが
外乱となって制御系を不安定にすることがある。
例えば、冷間スキンバスオルのように高速圧延ラインに
なると、精度、応答速度共に要求されるものであるが、
各スタンドのロール駆動電動様の容ｔ＃′ｉ、冷間タン
デム圧延機の場合のｉ〜〒と小さく、従って、駆動電動
機自身のはずみ車効果ＣＤＩ” Ｆｉ、ロール側機械系
のはずみ車効果ＧＤｔ”に比較して一〜−程変と非常に
小さくなる。又、１５ ２５ 駆動電動機とロール側の接続には、ギヤカップリングを
使用しているので当然バックラッシュがある。更に、電
動機容量が小さいため、駆動軸が細く、軸の共振周波数
も低いものとなっている。又、操業側からは、銅帯の張
力配分によっては、あるスタンドの駆動電動機の負荷が
非常に小さくなることがある。このような理由から、特
に軽負荷時に、第１図に示す如く、しばしば、負荷に電
力を供給するカ行領域と、負荷から電力を回収する回生
領域とを繰り返すことがある。すると、電動機のトルク
の方向が零点をよぎる毎に反転するため、バックラッシ
ュの影響でその都度機械軸が切り離されて、電動機が単
独で運転するのと同じ状！１になり、制御系のゲインが
大幅に増大して、制御系の指令の応答速度ω。と駆動系
の軸共振周波数＃Ｍとが接近し、軸共振ｔ−銹発して、
制御系を乱してしまい、製品不良、ギヤ、シャフトの破
損が発生する場合がある。即ち、制御系のボード線図は
、一般に、第２図に示す如くであり、はずみ車効果ＧＤ
”が、ＣＤＩ”＋ＧＤ−即ち、電動機と機械系が接続さ
れている時には、第２図に実線Ａで示す如く、応答速度
ω。（Ｇ−０の時の応答速度−）で調整されており、こ
れが系の制御として最適な状態にあったものが、トルク
の方向が変化した瞬間Ｋ、ＧＤ” ＝ ＧＤ、２、即ち
、駆動電動機の単独運転となると、第２図に実線Ｂで示
す如く、ゲイン特性は実線Ａから実線Ｂへと急上昇し、
指令応答速仮もω。からω。′となる。これにより、制
御系の応答速Ｉｆω。と軸共振周波数ωＭ が接近し、
一般に、軸共振を発生しない限界とされている次式の関
係を満足できなくなって、軸振動を誘発し、系の不安定
を生じることがある。
なると、精度、応答速度共に要求されるものであるが、
各スタンドのロール駆動電動様の容ｔ＃′ｉ、冷間タン
デム圧延機の場合のｉ〜〒と小さく、従って、駆動電動
機自身のはずみ車効果ＣＤＩ” Ｆｉ、ロール側機械系
のはずみ車効果ＧＤｔ”に比較して一〜−程変と非常に
小さくなる。又、１５ ２５ 駆動電動機とロール側の接続には、ギヤカップリングを
使用しているので当然バックラッシュがある。更に、電
動機容量が小さいため、駆動軸が細く、軸の共振周波数
も低いものとなっている。又、操業側からは、銅帯の張
力配分によっては、あるスタンドの駆動電動機の負荷が
非常に小さくなることがある。このような理由から、特
に軽負荷時に、第１図に示す如く、しばしば、負荷に電
力を供給するカ行領域と、負荷から電力を回収する回生
領域とを繰り返すことがある。すると、電動機のトルク
の方向が零点をよぎる毎に反転するため、バックラッシ
ュの影響でその都度機械軸が切り離されて、電動機が単
独で運転するのと同じ状！１になり、制御系のゲインが
大幅に増大して、制御系の指令の応答速度ω。と駆動系
の軸共振周波数＃Ｍとが接近し、軸共振ｔ−銹発して、
制御系を乱してしまい、製品不良、ギヤ、シャフトの破
損が発生する場合がある。即ち、制御系のボード線図は
、一般に、第２図に示す如くであり、はずみ車効果ＧＤ
”が、ＣＤＩ”＋ＧＤ−即ち、電動機と機械系が接続さ
れている時には、第２図に実線Ａで示す如く、応答速度
ω。（Ｇ−０の時の応答速度−）で調整されており、こ
れが系の制御として最適な状態にあったものが、トルク
の方向が変化した瞬間Ｋ、ＧＤ” ＝ ＧＤ、２、即ち
、駆動電動機の単独運転となると、第２図に実線Ｂで示
す如く、ゲイン特性は実線Ａから実線Ｂへと急上昇し、
指令応答速仮もω。からω。′となる。これにより、制
御系の応答速Ｉｆω。と軸共振周波数ωＭ が接近し、
一般に、軸共振を発生しない限界とされている次式の関
係を満足できなくなって、軸振動を誘発し、系の不安定
を生じることがある。
（３〜５）×ω。〈０Ｍ ・・・・・・・・・・・・（
１）従って、従来は、前記のような軽負荷時においても
軸振動を発生しないように、常時制御系の応答速度ω。
１）従って、従来は、前記のような軽負荷時においても
軸振動を発生しないように、常時制御系の応答速度ω。
を低くして、即ち、応答を遅くして操業をせざるを得な
かった。しか１７ながら、例えば、スキンパスミルのよ
うな駆動系では、軸共振周波数５１Ｍは６０ｒａｄ（約
１０Ｈｚ）位にあるものがあり、制御系の応答速度ａ０
を１０ ｒａｄ以下に調整しても、バックラッシュがあ
ると負荷の条件によっては電動機単独運転となって、軸
振動を発生することがあった。
かった。しか１７ながら、例えば、スキンパスミルのよ
うな駆動系では、軸共振周波数５１Ｍは６０ｒａｄ（約
１０Ｈｚ）位にあるものがあり、制御系の応答速度ａ０
を１０ ｒａｄ以下に調整しても、バックラッシュがあ
ると負荷の条件によっては電動機単独運転となって、軸
振動を発生することがあった。
本発明は、前記従来の欠点を解消するべくなされたもの
で、軽負荷時の軸振動を、簡単且つ確実に防止すること
ができるバックラッシュのある駆動系における軸振動防
止方法を提供することを目的とする。
で、軽負荷時の軸振動を、簡単且つ確実に防止すること
ができるバックラッシュのある駆動系における軸振動防
止方法を提供することを目的とする。
本発明は、バックラッシュのある駆動系を駆動する駆動
電動機の駆動電流が、前記駆動電動機の回転速度と設定
値との偏差に応じて作成された電流指令と一致するよう
、電流調節器により前記駆動電流を調節する際、際して
、前記電流調節器の入力側に抵抗とダイオードを並列に
設け、前記電流指令を、バックラッシュのある軽負荷時
には、前′記抵抗を通して前記電流調節器に入力し、バ
ックラッシュのない重負荷時には、前記ダイオードを通
して前記電流調節器に入力するようにして、前記目的を
達成したものである。
電動機の駆動電流が、前記駆動電動機の回転速度と設定
値との偏差に応じて作成された電流指令と一致するよう
、電流調節器により前記駆動電流を調節する際、際して
、前記電流調節器の入力側に抵抗とダイオードを並列に
設け、前記電流指令を、バックラッシュのある軽負荷時
には、前′記抵抗を通して前記電流調節器に入力し、バ
ックラッシュのない重負荷時には、前記ダイオードを通
して前記電流調節器に入力するようにして、前記目的を
達成したものである。
本発明は、トルクの方向が反転する時、バックラッシュ
があると電動機が機械駆動系より切り離されて、あたか
も単独運転のような状態になること、トルクの方向が反
転する時には電動機の電流指令は必らず零点をよぎるこ
と、ダイオードには必らずえん層ドロップがあり、その
電圧以下では、例え順方向でも抵抗が大きくなること、
九着目されてなされたものである。
があると電動機が機械駆動系より切り離されて、あたか
も単独運転のような状態になること、トルクの方向が反
転する時には電動機の電流指令は必らず零点をよぎるこ
と、ダイオードには必らずえん層ドロップがあり、その
電圧以下では、例え順方向でも抵抗が大きくなること、
九着目されてなされたものである。
以下図面を参照して、本発明の実施例を騨細に説明する
。
。
本実施例は、第３図に示す如く、ギヤカップリング１０
を介して機械系１２と接続された駆動電動機１４の駆動
電流ｉｔ検出する電流検出器１６と、前記駆動電動機１
４の回転速度を検出するタコジェネレータ１８と、該タ
コジェネレータ１８で検出された駆動電動機１４の回転
速度と設定値との偏差に応じて電流指令を作成する速度
調節器２０と、前記電流検出器１６により検出された駆
動電流量が、前記速変調節器２０出力の電流指令と一致
するよう、波形整形器２４及びサイリスタ装［２６を介
して前記駆動電流ｌを調節する、抵抗値Ｒ１の入力抵抗
２２＆と抵抗値Ｒｆ０４還抵抗２２ｂを有する電流調節
器２２とを備え、前記駆動電動機１４の駆動電流量が、
前記駆動電動機１４０回転速度と設定値との偏差に応じ
て作成された電流指令と一致するよう、前記電流調節器
２２により前記駆動電流１を調節するようにされた制御
系において、前記電流調節器２２０入力側に、抵抗値Ｒ
ｖ の抵抗３０と、互いに逆方向とされたダイオード３
２．３４とを並列に設け、前記電流指令を、バックラッ
シュのある軽負荷時ＶｃＦｉ、前記抵抗３０を介して前
記電流調節器２２に入力し、バックラッシュのない重負
荷時には、前記ダイオード３２（力行領域）或いは３４
（回生領域）を通して前記電流調節器２２に入力するよ
うにしたものである。
を介して機械系１２と接続された駆動電動機１４の駆動
電流ｉｔ検出する電流検出器１６と、前記駆動電動機１
４の回転速度を検出するタコジェネレータ１８と、該タ
コジェネレータ１８で検出された駆動電動機１４の回転
速度と設定値との偏差に応じて電流指令を作成する速度
調節器２０と、前記電流検出器１６により検出された駆
動電流量が、前記速変調節器２０出力の電流指令と一致
するよう、波形整形器２４及びサイリスタ装［２６を介
して前記駆動電流ｌを調節する、抵抗値Ｒ１の入力抵抗
２２＆と抵抗値Ｒｆ０４還抵抗２２ｂを有する電流調節
器２２とを備え、前記駆動電動機１４の駆動電流量が、
前記駆動電動機１４０回転速度と設定値との偏差に応じ
て作成された電流指令と一致するよう、前記電流調節器
２２により前記駆動電流１を調節するようにされた制御
系において、前記電流調節器２２０入力側に、抵抗値Ｒ
ｖ の抵抗３０と、互いに逆方向とされたダイオード３
２．３４とを並列に設け、前記電流指令を、バックラッ
シュのある軽負荷時ＶｃＦｉ、前記抵抗３０を介して前
記電流調節器２２に入力し、バックラッシュのない重負
荷時には、前記ダイオード３２（力行領域）或いは３４
（回生領域）を通して前記電流調節器２２に入力するよ
うにしたものである。
前記ダイオード３２．３４の特性は、第４図に示す如く
、ゲインを下げる必要がある軽負荷時、即ち、速［１ｔ
ｌ！節器２０出力の電流指令が所定値よりも小さ匹場合
Ｖｒ−け、ダイオード阻止領域であって、前記電流調節
器２２０合成入力抵抗’ｋ Ｒｌ＋Ｒ＊とし、一方、電
流調節器２２のゲインを高める必要のある重負荷時には
、ダイオード導通領域であって、前記電流調節器２２０
合成入力抵抗七Ｒ＋とすることができるような５例えば
、０．５〜０．７Ｖのえん層ドロップを有するものとさ
れている。
、ゲインを下げる必要がある軽負荷時、即ち、速［１ｔ
ｌ！節器２０出力の電流指令が所定値よりも小さ匹場合
Ｖｒ−け、ダイオード阻止領域であって、前記電流調節
器２２０合成入力抵抗’ｋ Ｒｌ＋Ｒ＊とし、一方、電
流調節器２２のゲインを高める必要のある重負荷時には
、ダイオード導通領域であって、前記電流調節器２２０
合成入力抵抗七Ｒ＋とすることができるような５例えば
、０．５〜０．７Ｖのえん層ドロップを有するものとさ
れている。
以下作用を説明する。まず前記連装調節器２０出力の電
流指令が大である重負荷時においては、前記ダイオード
３２及び３４がいずれも導通領域となるため、電流調節
器２２の合成入力抵抗は、従来と同様に、入力抵抗２２
ｍの抵抗値Ｒ３のみとなり、制御系のゲインＧＩＦｉ、
、従来と同様に、次式で示す如くとなる。
流指令が大である重負荷時においては、前記ダイオード
３２及び３４がいずれも導通領域となるため、電流調節
器２２の合成入力抵抗は、従来と同様に、入力抵抗２２
ｍの抵抗値Ｒ３のみとなり、制御系のゲインＧＩＦｉ、
、従来と同様に、次式で示す如くとなる。
Ｒｔ
ここで、”ｃ ｈ ｌｉｔ断周波周波数る。従ってこの
場合においては、従来と同様の比較的高いゲインにより
重負荷時に適した適正な制御を行なうことができる。
場合においては、従来と同様の比較的高いゲインにより
重負荷時に適した適正な制御を行なうことができる。
従来は、このゲインＧ、のまま、軽負荷時も制御してい
たので、ギヤカップリング１００バツクラツシユ等によ
り駆動電動機工４が単独運転になつ九場合でも、速度調
節器２０出力の電流指令がそのまま電流調節器２２に入
力され、指令応答速度がｍ。から町′に増大して、軸振
動等の不具合を発生していた。
たので、ギヤカップリング１００バツクラツシユ等によ
り駆動電動機工４が単独運転になつ九場合でも、速度調
節器２０出力の電流指令がそのまま電流調節器２２に入
力され、指令応答速度がｍ。から町′に増大して、軸振
動等の不具合を発生していた。
これに対して、本実施例においては、ギヤカップリング
ｌＯのバックラッシュにより駆動電動機１４が単独回転
する恐れがある軽負荷時には、前配速度真節器２０出力
の電流指令も小となるため、ダイオード３２．３４がい
ずれも阻止領域となっている。従って、この軽負荷時に
おける電流調節器２２の合成入力抵抗１ｄ Ｒ＋ ＋
Ｒｔとなり、この時の制御系のゲインＧｖｌｄ次式で示
す如くとなる。
ｌＯのバックラッシュにより駆動電動機１４が単独回転
する恐れがある軽負荷時には、前配速度真節器２０出力
の電流指令も小となるため、ダイオード３２．３４がい
ずれも阻止領域となっている。従って、この軽負荷時に
おける電流調節器２２の合成入力抵抗１ｄ Ｒ＋ ＋
Ｒｔとなり、この時の制御系のゲインＧｖｌｄ次式で示
す如くとなる。
従って、制御系のゲインが自動的に小さくなり、指令応
答連装が従来の場合の指令応答連装ω。′より小さくな
って、軽負荷時の軸振動が防止される。
答連装が従来の場合の指令応答連装ω。′より小さくな
って、軽負荷時の軸振動が防止される。
尚、前記実施例は、本発明を、冷間圧延スキンバスミル
に適用したものであるが、本発明の適用範囲はこれに限
定されず、一般のバックラッシュのある駆動系を駆動す
る駆動電動機にも同様に適用できることは明らかである
。
に適用したものであるが、本発明の適用範囲はこれに限
定されず、一般のバックラッシュのある駆動系を駆動す
る駆動電動機にも同様に適用できることは明らかである
。
以上説明した通り、本発明によれば、簡単な方法により
、ゲインが自動的に補正され、軽負荷時の軸振動を、自
動的に、且つ確実に防止することができるという優れた
効果を有する。
、ゲインが自動的に補正され、軽負荷時の軸振動を、自
動的に、且つ確実に防止することができるという優れた
効果を有する。
本発明を、第５図に示すような、ペイオフリール４０、
入側テンションロール４２． 第１スタンド４４（機械
系のはずみ車効果ＧＤｆ”＝５Ｌ５Ｔ−Ｆｌり第２スタ
ンド４６（機械系のはずみ車効果ＧＤｙ”−５１，５Ｔ
−１）、出側テンションロール４８．テンションリール
５０を有してなる、鋼帯３８の搬送速度が１８７０ ｍ
ｐｍである冷間圧延２スタンドスキンパスミルの、第１
スタンド４４の駆動電動機５２（出力ｚｘ３７ｓＫＷ、
Ｈｆみ車効果ａＤ、＊ｍ２．３Ｔ−ｍ２）、及び、第２
スタンド４６の駆動電動機５４（出力２Ｘ４５０ＫＷ、
ｉｊ：ずみ車効果ＧＤ、”ｚ＝ ３．ｌ ’ｐ −ｙ＠
” ）の、電流調節器２２内の入力抵抗２２ａの抵抗値
Ｒ０が１００にΩである制御系に、抵抗３０の抵抗値Ｒ
鵞をＩＭΩとして適用したところ、安定した制御が可能
となった。これに対して、本発明を適用する前は、特に
第１スタンド４４の駆動電動機５２が軸振動を発生して
いたものである。
入側テンションロール４２． 第１スタンド４４（機械
系のはずみ車効果ＧＤｆ”＝５Ｌ５Ｔ−Ｆｌり第２スタ
ンド４６（機械系のはずみ車効果ＧＤｙ”−５１，５Ｔ
−１）、出側テンションロール４８．テンションリール
５０を有してなる、鋼帯３８の搬送速度が１８７０ ｍ
ｐｍである冷間圧延２スタンドスキンパスミルの、第１
スタンド４４の駆動電動機５２（出力ｚｘ３７ｓＫＷ、
Ｈｆみ車効果ａＤ、＊ｍ２．３Ｔ−ｍ２）、及び、第２
スタンド４６の駆動電動機５４（出力２Ｘ４５０ＫＷ、
ｉｊ：ずみ車効果ＧＤ、”ｚ＝ ３．ｌ ’ｐ −ｙ＠
” ）の、電流調節器２２内の入力抵抗２２ａの抵抗値
Ｒ０が１００にΩである制御系に、抵抗３０の抵抗値Ｒ
鵞をＩＭΩとして適用したところ、安定した制御が可能
となった。これに対して、本発明を適用する前は、特に
第１スタンド４４の駆動電動機５２が軸振動を発生して
いたものである。
Ｍ１図ｉｊ、バックラッシュのある駆動系における、軽
負荷時の駆動電動機の負荷電流（トルク）の変化状態を
示す線図、第２図は、従来の制御系における指令応答速
度の変化状態を示す線図、第３図は、本発明に係るバッ
クラッシュのある駆動系における軸振動防止方法が採用
された制御系の実施例を示すブロック線図、第４図は、
前記実施例における電流指令の絶対値と電流調節器の合
成入力抵抗の関係を示す線図、第５図は、前記実施例が
適用された、冷間圧延２スタンドスキンパスミルの構成
を示すブロック線図である。 １０・・・ギヤカップリング、１２・・・機械系、１４
．５２．５４・・・駆動電動機、１６・・・電流検出器
、１８・・・タコジェネレータ、２０・・・速度調節器
。 ２２・・・電流調節器、２４・・・波形整形器、２６・
・・サイリスタ装置、３０・・・抵抗、３２．３４・・
・ダイオード。 代理人 高 矢 論 （ほか１名）
負荷時の駆動電動機の負荷電流（トルク）の変化状態を
示す線図、第２図は、従来の制御系における指令応答速
度の変化状態を示す線図、第３図は、本発明に係るバッ
クラッシュのある駆動系における軸振動防止方法が採用
された制御系の実施例を示すブロック線図、第４図は、
前記実施例における電流指令の絶対値と電流調節器の合
成入力抵抗の関係を示す線図、第５図は、前記実施例が
適用された、冷間圧延２スタンドスキンパスミルの構成
を示すブロック線図である。 １０・・・ギヤカップリング、１２・・・機械系、１４
．５２．５４・・・駆動電動機、１６・・・電流検出器
、１８・・・タコジェネレータ、２０・・・速度調節器
。 ２２・・・電流調節器、２４・・・波形整形器、２６・
・・サイリスタ装置、３０・・・抵抗、３２．３４・・
・ダイオード。 代理人 高 矢 論 （ほか１名）
Claims (1)
- （１） バックラッシュのある駆動系を駆動する駆動
電動機の駆動電流が、前記駆動電動機の回転速健と設定
値との偏差に応じて作成された電流指令と一致するよう
、電流調節器により前記駆動電流を調節するに際して、
前記電流調節器の入力側に抵抗とダイオードを並列に設
け、前記電流指令を、バックラッシュのめる軽負荷時に
＃ｉ、前記抵抗を通して前記電流調節器に入力し、バッ
クラッシュのない重負荷時１’Ｃは、前記ダイオードを
通して前記電流調節器に入力するようにして、軽負荷時
の軸振動を防止するようにしたことを特徴とするバック
ラッシュのある駆動系における軸振動防止方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56121739A JPS5822405A (ja) | 1981-08-03 | 1981-08-03 | バツクラツシユのある駆動系における軸振動防止方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56121739A JPS5822405A (ja) | 1981-08-03 | 1981-08-03 | バツクラツシユのある駆動系における軸振動防止方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5822405A true JPS5822405A (ja) | 1983-02-09 |
Family
ID=14818678
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56121739A Pending JPS5822405A (ja) | 1981-08-03 | 1981-08-03 | バツクラツシユのある駆動系における軸振動防止方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5822405A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03126806U (ja) * | 1990-04-02 | 1991-12-20 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54161016A (en) * | 1978-06-09 | 1979-12-20 | Mitsubishi Electric Corp | Thyristor leonard circuit |
-
1981
- 1981-08-03 JP JP56121739A patent/JPS5822405A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54161016A (en) * | 1978-06-09 | 1979-12-20 | Mitsubishi Electric Corp | Thyristor leonard circuit |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03126806U (ja) * | 1990-04-02 | 1991-12-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4566299A (en) | Control method and apparatus for rolling mill | |
| US2949799A (en) | Gage-control system for multi-stand strip mill | |
| US2462233A (en) | Motor control system | |
| US1907596A (en) | Power system | |
| JPH02116423A (ja) | ワイヤ放電加工機のワイヤ供給装置 | |
| US3614563A (en) | Plural motor tension control for a reversing ingot carrier system | |
| JPH02266885A (ja) | 圧延機用電動機の速度制御方法 | |
| JP3255785B2 (ja) | タンデム圧延機における板厚制御方法 | |
| JP3048210B2 (ja) | タンデム圧延機の速度制御方法 | |
| JPH0438666B2 (ja) | ||
| US3275918A (en) | Control system for a plural motor drive with load equalization | |
| JP6806258B2 (ja) | タンデム圧延機の制御装置 | |
| US2416180A (en) | Electric motor control system | |
| JP3074279B2 (ja) | モータトルク測定装置 | |
| US2519213A (en) | Motor control system | |
| JPS5815422Y2 (ja) | 巻取機制御装置 | |
| JPH115113A (ja) | 連続圧延機の張力制御装置 | |
| JPH025483B2 (ja) | ||
| JPS6392286A (ja) | 直流電動機の速度制御装置 | |
| JPS62163600A (ja) | 電動発電機の起動トルク制御装置 | |
| JPS5916524B2 (ja) | 圧延機の駆動装置 | |
| JPS58108986A (ja) | 電動機制御装置 | |
| JPS6010856B2 (ja) | ワイヤカツト放電加工装置 | |
| JPS6259556B2 (ja) | ||
| JPH06305617A (ja) | 張力制御方法 |