JPS5829018A - 定速走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、原動機を備えた車輛、例えば自動車の走行
速度を自動的に一定速度に維持して走行させる定速走行
制御装置に関する。

自動車等において、目標速度を例えに時速６０ｋｍ、１
１００ｋ等に設定し、定常時はその特定される設定目標
速度で走行するように自動制御する定速走行制御装置（
オートドライブ）が設けられるようになってきている。

このような定速走行制御装置にありては、例えばブレー
キ操作等に関連する定速走行の解除後の復帰操作時、あ
るいは定速走行中においてその目標速度を増加する場合
に、自動的な加速操作が行なわれるようにたっている。

しかし、これまでの定速走行制御装置にあっては、上記
のような復帰操作あるいは目標速度増加の加速操作時に
おいては、スロットルアクチェーメを増速１１に全スト
ローク引張るような制御を行なうようにしていた。この
ため、その加速度は、車輛の加速特性により決められる
特定され良ものとなる・し九が１って、このような場合
の加速数が時として運転者の意図するものよりも大きす
ぎる場合があり、運転者に対して不快感を与えるはかり
でなく、安全運転上好ましくない。

このため、スロットルアクチェータが全ストローク引張
られるような状態の時に、スロ、トルパルゾが半分程度
開くように設定することも考えられている。しかし、こ
のようにしたのでは、例えば上９坂路等における制御特
性が犠牲Ｋｉ５れるようなことがあシ、好ましい運転速
度制御を行なうことが困難である。

ヒの発明は、上記のような点に鑑みなされたもので、例
えば定速走行解除後の復帰操作時、参ゐいは目標速度増
加時等における加速時の加速度が、運転者の加速感に合
りたものとして、加速度の小さすぎる不満や、加速度が
大きすぎる不安感を無くして、安全且つ快適な運転制御
が行なえるようｋする自動車等の定速走行制御装置を提
供しようとするものである。

すなわち、この発明に係る定速走行１ｉｉＩＪ御装置に
あっては°、運転者の通常運転時における加速度を検知
し、その加速度を加速発生頻度に対応して記憶してその
運転者の加速度を統計的に処理し、学習するととによっ
て、加速操作時および復帰操作時における加速度を運転
者の加速度感に合致させるようにするものである。

以下図面ｌ参照してこの発明の一実施例を説明する。第
１図は定速走行制御装置の全体的な構成を示したもので
、１ノは内部にマイクロコンビ、−夕等の演算処！１回
路１２を含む制御４１装置であり、この制御装置１１は
スロットルアクチェータ１１に対して解除指令、ｔＩ１
１１１１指令等を与える。このスロットルアクチェータ
１１紘、速ａｇｍｗ素となるスロットルバルブ１４に対
して作動的に結合されているもので、内部圧を調圧する
制御弁および解除弁を備える既知の負圧機構で構成され
る。そして、前記制御装置ｘｘＫ対しては、作動スイッ
チ群からの指令が与えられるもので〜この作動スイッチ
群は定速走行の開始を指示する七、トスイ、チ１５、定
速走行開始後に目標速度を加速によって増速設定するア
クセルスイッチ１６、定速走行の解除後にその解除前の
目標車速ＩＩｃまで復帰させ定速走行を開始させるリジ
、−ムスイ、チ１７、および通常のブレーキ信号等との
論理和で処理される定速走行の解除用スイッチ１８から
構成される。

さらに制御装置１１に対しては、車速検出機構１りから
の車速情報が供給されるもので、ζＯ機構１＃は例えｄ
車輪の回転に対応するメータケーブルで回転される４個
の磁極を有する回転体１りａと、その各磁極が近接する
毎に閉路駆動されるリードスイッチ１９ｂとによって構
成され、メータケーブルすなわち回転体１９ａの１回転
で４個のＩ４ルス信号を発生するよ構成されゐ、この場
合、例えば時速６０−の走行時には、メータケーブルは
６３７回・転するものである０ｇｏｌｄメインスイッチ
であり、制御装置ＪＩＫ対して車載パ、テリ等の電源ｊ
１を供給するものである。

第２図は上記のように構成される装置において、メイン
スイッチ２０が投入されパワーオンされ九時の動作で説
明するもので、ステップｓＯで７ｆワーオンされると、
ステ、グ３１の初期設定ルーチンを実行する。この初期
設定ルーチン−ＩＦｌ、処理回路１２に含まれる内ｓｒ
データモリの検査、／−トの入出力指示と出力Ｉ−トの
初期設定、さらに内部データの初期設定処理を行なう、
このようなパワーオン直後の初期設定時にありては、セ
ットスイッチ１６、リジュームスイッチ１フ等の操作が
行なわれていないため、ステップ３２のセット操作判別
、ステ、プＪ１のリゾ、−ム操作判別は、いずれもｒＮ
ＯＪであり、ステ、７ｐｘｏｏの加速度演算が行なわれ
、このステップ３２．　Ｓ３，１００が、繰り返し実行
される。

ステラｆ３２は、前述したようにセ、トスイ、チＩＪの
操作の有無を判別するルーチンであり、セットスイッチ
１５の操作のある場合は、「ＹＥＳＪ出力によりてステ
ラｆ３４へ進み、制御車速を記憶する。ｔｉ、ステ、プ
ＪＪｄリジー一ムスイ、チ１１の操作の有無と、目標と
する制御車速の記憶の有無とを判別するもので、すジ、
−ムスイ、チ１１の操作が有り、且つ制御車速Ｏ配憶の
ある場合は、ｒＹＥ８Ｊ出カでステラｆｓｉへ進み、定
速走行の制御開始処理を行なう、そして、ステ、プ１０
０では運転者による運転状況から、その加速度情報を検
出し、その運転者に適合し九目標加速度を演算するもの
で、七〇Ｗａｉｔ；を後で第８図を用いて説明する。

上記したように壕だ車速を定速制御していない状１でセ
ットスイッチ１５が操作されると・ステップ１２からス
テ、プ３４に進み、このステ、ｆ１４で現車速を目標速
度として記憶し・つづくステップ１５で制御開始の丸め
の７ラグｔＮ＆通、アクチェータＪＪＯ解除弁の駆動処
理を貴行し、制御ルーチンのステ、プ４ｏへ進む。

ζｏｍｗルーチンステップ４０は、アクセル操作の有無
を判別するステ、プ４１、制御車速記憶ステップ４２％
加速度制御処理ステップ４１、中ヤンセルスイ、チ１８
の操作によるキャンセル信号有無の判別ステ、プ４４、
さらにリジュームスイッチ１１によるリジューム中か否
かを判別するステッ゛°デ′４５、またリジューム終了
か否かを判別するステ、プ４６および定速制御処理ステ
、プ４７からなり、キャンセルスイッチ１８の操作がな
ければ、制御ルーチン４０内のステップ４１〜４１の各
ステ、グを実行することになる。

すなわち、セットスイッチ１５の操作によって、制御状
態となった場合に、まだアクセルスイッチ１６、キャン
セルスイッチＪ８の操作の無い場合は、リジューム操作
の今だ存在しない状態であるため、ステラ７”４Ｊ、４
５．４７゜４４を繰り返し実行する。

ここで、ステップ４５Ｆｉ前述したようにリゾ１−ムス
イ、チ１１の操作を判別し、このスイ、チ１１の操作に
よりて、この制御ルーチン４０に突入し良か否かを判別
するもので、上記したようにセットスイッチ１５の操作
による場合はステップ４１に進み、リジュームスイッチ
１１の操作による場合はステップ４６に進む。

また、ステ、グ４１では定速制御処理、具体的には負圧
アクチェータＩＪを駆動するためのデータを、進み補償
による比例演算によって求め、車速を目標車速に制御す
る処理を行なう。

キャンセルスイッチ１８の操作の有無を判別するステラ
ｆ４４では、前述したようにキャンセルスイッチ１８の
操作の無い場合はステ、プ４１にもどり、定速走行の制
御を行ない、またキャンセルスイッチＪ８が操作されて
いる場合Ｋｄ、ステ、！４１１１／Ｃ４む＠　ｊ　（Ｄ
　スフ　ｙゾ４８は、制御ルーチン４０から、車速を自
動制御しない状ＩＩＡＫ移行するためのフラグ処理、解
除弁の解除を行なうキャンセル処理ルーチンであり、以
降紘ステ、７”Ｊｊに進み、セット操作を待期するステ
ップ！１２．３３，３００を繰り返すようｋなる。

上記のようにセットスイッチの操作にもとすき制御ルー
チン４０１１ｃよって定速走行制御を行ない、キャンセ
ルスイッチ１８の操作によって上記制御ルーチン４０に
よる車速を制御しない状態となった場合、キャンセル前
の目標車速に復帰させるには、リジュームスイッチ１１
が操作される。すなわち、ステラｆｓｓからステラｆ３
５に指令が与えられ、制御ルーチン４０に進むようｋな
る。

この場合、特にアクセル操作は存在しないものであるた
め、ステップ４　Ｊ、４５，４６，４Ｊ。

４４を繰り返して加速制御を実行し、現車速が目標車速
に近すき、定速制御が可能となりた状態でリジューム処
理が終了し、ステップ４５がらステップ４１に進むよう
になり、ステ、！４１．４５，４７．３４を繰り返して
、目標車速による定速走行制御が行なわれる状態となる
・こζで、ステップ４６はリジューム処理が終了したか
否かを判別するルーチンで、具体的にはアクチェータの
駆動信号が前記比例制御にて可能な直線領域に人つ九時
、または現車速が目標車速より大きくなった場合に、リ
ジューム処理終了の状態となるものである。そして、こ
れ以降紘定速制御ルーチンのステップ４１へｍｔｒもの
で、リジューム処理の終了していない場合このステ、プ
４Ｊは、前記ステ、グ１００の目標加速度演算ルーチン
にて得られた目標加速度と、リジ、−五中（あるいはア
クセル中）の加速１ｊＫより比例制御を実行するもので
、目標とする加速度を得るルーチンである。

以上のようなセットスイッチ１５の操作、あるいはリジ
ュームスイッチ１１の操作にもとすき、制御ルーチン４
０の実行中、すなわち定速走行１１１１１１中に・運転
者がアクセルスイッチ１６を操作すると、ステ、グ４１
で「ＹＥｇ　Ｊの出力が発生し、ステップ４Ｊ、４２．
４３．４４を繰や返し、加速制御旭理が行なわれる。と
ζで、ステップ４２はステ、グ３４と同様に制御目標車
速を現車速に＊＊換えるルーチンで・アクセルスイッチ
１６の操作が終了されるまで、制御目標車速をその時の
現車速に書き換え、アクセルスイッチ１６の操作終了時
に、この時の車速が制御目標車速として記憶され、“ス
テラｆ４１゜４５．４７．４４を繰り返して、その制御
４１目襟車速で定速走行制御が実行されるようになる。

第３鮪は前記加速度演算を行なう・ステ、プ１００を詳
細ＩＩＣ説明するもので、ステップ１０１で車速検出機
構１９からのパルス間隔のデータより現車速を計算する
。ステップ１０２は時間が例えば１秒経過したか否かを
判定するルーチーンであり、１秒毎に加速度測定ルーチ
ンＩＪ。

に進み、それ以外ではただちにこの加速度演算ルーチン
を終了する。

１秒毎に処理される加速度測定ルーチン１１０では、ス
テラｆ１１１において１秒のタイマをクリアし、加速中
か否かを判定するルーチンのステップ１１２に進む、こ
の場合１、加速中とは、１秒間の速度差が例えば時速ｌ
−以上の場合と特定するもので、これ以下の加速度では
、加速中とは判断せずにステ、！１３０１に’４み、現
車速を記憶処理させる・壕九、ｌｓＩ間の速度差が時速
１−以上の時は、加速中と判定してステップ１１Ｂに進
み、以下の頻度処理を行なう。

すなわち、ステ、プ２２３では現車速から前−の記憶車
速を減算し、１秒間の速度差すなわち加速度を求める。

そして、この求められた加速度情報はステツノ１１４で
ランク分けを行ない、相幽するランクの情報をインクリ
メントする仁とによって、加速度の発生頻度のヒストグ
ラムを、処ｆｆｌ励路１２のデータ領項に作成する。

そして、ステ、７”Ｊ　Ｊ　ｓでは加速度サンプル数を
計数するカウンタをインクリメントし、ステラｆ１１６
でサングル数がある特定される値、例えばｒ２００Ｊに
違したか否かを判定し、サンプル数がｒ２００ＪＫ違し
た時紘、目標加速度演算ルーチン１２０へ、ｒ２００Ｊ
ＩＣ達しない時はステ、！１１０に進む。

目標加速度演算ルーチン１２０のステ、ゾＪｊＪでは、
目標加速度演算を実行するもので、そＯ目標加速度は、 「加速度ＪＸＩ”その加速度の頻度」 を全て加算した値を、サンプル数で割ることによって得
た平均値を、別に定められた最小値と蝦大値の範囲限度
内の値とする処理を実行することｋよって得られる。つ
づいて、ステ、−ｆ１２２で前記ｔンプル数カウンタを
クリアし、ステッ°グ１２１で頻度デ〒りをクリアする
もので、仁の加速度演算処理ルーチン１２０は、１秒後
の車速差データを得るための現車速ｍｌ憶ルーチンとな
る。

尚、パワーオン直後は、安全のために目標加速度の最小
値を、例えば１秒間の車速差が時蓮１１となるように設
定されているものとする。

上記加速度演算処理ルーチン１００でＬ１目標加速度演
算を、サンプル数を特定する状態で行なり良、しかし、
とｎは特定される時間範囲の加速度を演算することによ
っても行なえる。

ただし、この場合その特定される時間範囲内のサンプル
数が少ない場合は・目標加速度演算が正白なものとする
ことができないので、このような場合は前薗の値を書き
換えないようＫする処理が必要である。

第４図はこのような時間を特定して加速度をサンプリン
ダする加速度演算処理ルーチン１００を説明するもので
、ステ、ゾ２０１，２０２゜ｊＪＪ、２３１，２１３，
２１４．２１５は翫それぞれ第３図のステ、プ１０１，
１０１゜１１１．１１１．１１３，１１４．ＪＪ５にそ
れヤれ相当するものであり、その説明は省略する。また
、ステラｆ２３０も第３図のステップ１１０と同じであ
る。

すなわち、ステップ２１！１で、加速度の測定時間を例
えば４分間に特定した一定時間が経過し良か否かを判定
し、４分経過前ではこの目標加速度演算を終了し、４分
毎に目標加速度演算ルーチν１３０を実行する。このル
ーチン２３０のステ、プ２１１は、この演算周期を決め
るタイマをクリアするものでおり、ステラｆ２３２とス
テップｊ　Ｉ　Ｊ線、前記第３図のステップ１２１とス
テップ１２３と同様のルーチンである・ 費するに運転者の加速運転操作にもとすく加速度の測定
手段は、第３図および第４図でそれする手段、および特
定される時間範Ｈ内のサンプルを用いる手段等がある。

まえ、上配胱明では加速度指定を１秒単位で行なうよう
にした臥これ紘加速度が正ａｌｔｃｍ定できれば、この
慣はより大きくしても、また小さくしても良いことはも
ちろんである。さらに、ｓｋ地臘の加速度の最低値も１
秒当りの車速差を時速１ｋｍとしたが、これ嬬この装−
を装備するＩｊＩＬＯ樵−によって・適宜設定すればよ
いものである。

以上のようにこの発明和よれは、運転者の通常運転時ｏ
１Ａ３速嵐を検知し、学習することによりて１運転１１
Ｏ違転感党に合りた加趣敷が設定され１定速走行制御の
復帰操作時、あるい抹目槍阜迷の加速操作時における加
速度が運転者の意１する加速鼓と合歓する状−となる・
したがって、安心して足速走行制御？装置を便用し九違
転操作ができるはかりでなく、運転者が賂−の状愈々か
、道路の混雑敷尋に応じて加速度を少な目にして運転す
る場合にも、光分な安全な加速度制御が実行されるもの
で、安全運転上でも著るしい効果を発揮するものである
・

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例に係る定速走行制御装置を
説明する構成図、第２図は上記装置の制御部を説明する
フローチャート、第３図および第４図はそれぞれ目標加
速度演算を行なうルーチンを説明するフローチャートで
ある。 １１・・・制御装置、１２・・・演算処理回路、１３・
・・ス０ットルア／　ｆ　ｚ−タ、１４・・・スロット
ルバルブ、１１〜１８・・・作動スイッチ、Ｊ９・・・
車速検出機構。 出願人代理人　　弁理士　鈴　江　武　彦第１図 第３図 第４図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車輛の速度調整要素を変位させる作動機構と、定速走行
   の開始および復帰さらに走行速度の増加および定速走行
   解除を指令する作動スイッチ群と、前記作動機構の運転
   者の操作による加速度を検出する手段と、この検出加速
   度情報を加速度発生頻度に対応して記憶する手段と、こ
   の記憶された加速度頻度情報にもとすき上記スイッチ群
   の復帰操作時および増速操作時の加速度を設定制御する
   手段とを具備し、定速設定走行状態からの加速が上記設
   定された加速度で行なわれるようにしたことを特徴とす
   る定速走行制御装置。