JPS5829577A - 溶接ロボツトの制御装置 - Google Patents
溶接ロボツトの制御装置Info
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- JPS5829577A JPS5829577A JP12649281A JP12649281A JPS5829577A JP S5829577 A JPS5829577 A JP S5829577A JP 12649281 A JP12649281 A JP 12649281A JP 12649281 A JP12649281 A JP 12649281A JP S5829577 A JPS5829577 A JP S5829577A
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- JP
- Japan
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- welding
- teaching
- parameters
- parameter
- robot
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/10—Other electric circuits therefor; Protective circuits; Remote controls
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は溶接ロボットの制御装置、特にティーチング
・プレイバック方式による溶接ロボットシステムに使用
されるものに関する。
・プレイバック方式による溶接ロボットシステムに使用
されるものに関する。
一般にこの種の溶接口がットのシステムは、第１図に示
すように、制御装置１０、ティーチングボックス１８、
ロボット本体２０、溶接電源２２、ワイヤ送給装置２４
、外部治具２６、溶接トーチ２８、溶接ケーブル３２等
によって構成される。
すように、制御装置１０、ティーチングボックス１８、
ロボット本体２０、溶接電源２２、ワイヤ送給装置２４
、外部治具２６、溶接トーチ２８、溶接ケーブル３２等
によって構成される。
制御装置１０は、表示装置１２、条件入力用キーボード
スイッチ１４および機械操作盤１６を備える。ティーチ
ングがツクス１８は、この上に付設されたスイッチによ
シロボット本体２０の各アーム（後述する）を所望の位
置に移ｍｂさせた後、その位置データを制御装置■０の
記憶部に記憶させる。溶接電源２２、外部治具２６は何
れも制御装置１０によ多制御される。捷だ、ワイヤ送給
装置２４は溶接電源２２により制御される。伺部治具２
６には被溶接物すなわち溶接ワーク３０が取９つけられ
る。溶接トーチ２８は、ロボット本体２０の先端に取シ
つけられる。また、トーチ２８はロボット本体２０の第
４７−ム５８（後述・′する）を構成している。
スイッチ１４および機械操作盤１６を備える。ティーチ
ングがツクス１８は、この上に付設されたスイッチによ
シロボット本体２０の各アーム（後述する）を所望の位
置に移ｍｂさせた後、その位置データを制御装置■０の
記憶部に記憶させる。溶接電源２２、外部治具２６は何
れも制御装置１０によ多制御される。捷だ、ワイヤ送給
装置２４は溶接電源２２により制御される。伺部治具２
６には被溶接物すなわち溶接ワーク３０が取９つけられ
る。溶接トーチ２８は、ロボット本体２０の先端に取シ
つけられる。また、トーチ２８はロボット本体２０の第
４７−ム５８（後述・′する）を構成している。
第２図は上記ロボット本体２０の関節機構の座標系を示
す。その機構は、第２図に示すように第１、第２．笛３
．第４．第５の５つの関節４２゜４４１ ４６．４８．
５０および第１．第２．第３゜第４の４つのアーム５２
，５４，５６．５８により構成される。各関節４２〜５
０はモータにより駆動され、減速機を経て減速駆動され
る。各関節４２〜５０の移動量はモータ直結の位置検出
器によシ検出され、制御される。第２図において、トー
チ２８である第４アーム５８の先端の位置は、図示のＸ
−Ｙ−Ｚ軸による直交座標系においてｆ（ｘｐ ｙ＋
Ｚ ）で表わされると同時に、各アーム長１１〜１
４と、 各関節の回転角０１〜θ５によシｆ （／’１
．１２．１３．１４．、θ１，０２．θ３．θ４．θ５
）でも表わされる。
す。その機構は、第２図に示すように第１、第２．笛３
．第４．第５の５つの関節４２゜４４１ ４６．４８．
５０および第１．第２．第３゜第４の４つのアーム５２
，５４，５６．５８により構成される。各関節４２〜５
０はモータにより駆動され、減速機を経て減速駆動され
る。各関節４２〜５０の移動量はモータ直結の位置検出
器によシ検出され、制御される。第２図において、トー
チ２８である第４アーム５８の先端の位置は、図示のＸ
−Ｙ−Ｚ軸による直交座標系においてｆ（ｘｐ ｙ＋
Ｚ ）で表わされると同時に、各アーム長１１〜１
４と、 各関節の回転角０１〜θ５によシｆ （／’１
．１２．１３．１４．、θ１，０２．θ３．θ４．θ５
）でも表わされる。
さて、第１図および第２図で示されるような多関節形テ
ィーチング・プレイバック方式のロアドツトにおいては
、ロボットの動作モードにティーチングモードとプレイ
バックモード（自動運転）の２通シがある。ティーチン
グモードでは、先ずティーチングボックス１８上の手動
操作スイッチによシ各アーム５２〜５８を動作させ、ト
ーチ２８先端の位置を溶接ワーク３０近辺の希望の位置
にもってきて、トーチ２８の姿勢を所定の溶接姿勢に定
める。次いでティーチングボックス１８上の記録スイッ
チを押すことによル、その位置情報（Ｘ、 Ｙ、
ｚ ）と姿勢情報（θ４．θ５）を制御装置１０の教示
データ記憶部に記憶させる。以下順次、ティーチングし
たい点へ各アームを移！ｌ７７１させながら、同様の操
作で教示して行く。このようにして位置の教示が終った
ら、各点について溶接条件（溶接電圧、溶接へ１Ｌ流、
１−−チ移動連ｙｉ＋：など）を条件入力キーボードス
イッチ１４・や表示装置１２などを用いて教示して行く
。ティーチングが終ると、ロボットシステムはプレイバ
ックモートニ切換わシ、機械操作盤１６内の自動起動ス
イッチを押すと、教示された点から点へと教示さｒした
溶接条件で順次自動的に運動する。
ィーチング・プレイバック方式のロアドツトにおいては
、ロボットの動作モードにティーチングモードとプレイ
バックモード（自動運転）の２通シがある。ティーチン
グモードでは、先ずティーチングボックス１８上の手動
操作スイッチによシ各アーム５２〜５８を動作させ、ト
ーチ２８先端の位置を溶接ワーク３０近辺の希望の位置
にもってきて、トーチ２８の姿勢を所定の溶接姿勢に定
める。次いでティーチングボックス１８上の記録スイッ
チを押すことによル、その位置情報（Ｘ、 Ｙ、
ｚ ）と姿勢情報（θ４．θ５）を制御装置１０の教示
データ記憶部に記憶させる。以下順次、ティーチングし
たい点へ各アームを移！ｌ７７１させながら、同様の操
作で教示して行く。このようにして位置の教示が終った
ら、各点について溶接条件（溶接電圧、溶接へ１Ｌ流、
１−−チ移動連ｙｉ＋：など）を条件入力キーボードス
イッチ１４・や表示装置１２などを用いて教示して行く
。ティーチングが終ると、ロボットシステムはプレイバ
ックモートニ切換わシ、機械操作盤１６内の自動起動ス
イッチを押すと、教示された点から点へと教示さｒした
溶接条件で順次自動的に運動する。
以上のように構成され、動作するティーチング・プレイ
バックロボットシステムにおいて、トーチ先端の位置デ
ータは、直線補間されたシ、人間の感覚に合わせるため
、Ｘ、Ｙ、Ｚの直交座標系で教示データ記憶部に記憶さ
れている。一方ロボット本体２０は、第２図に示すよう
に、５自由度を持つ関節座標系を有しており、アーム長
！１〜１４は固定長として扱つＣ、トーチ２８先端の位
置は各関節部の回転角（θ１〜θ５）で示される。従っ
て、口づ？ツ）・本体２０の運動を制御するためには、
制御プログラムに、関節座標系と直女座ね系とを変換す
る座標変換式が必要になる。５自由度の関節形ロン」？
ツトにおいては、前記の座標変換式よシＩＪＩＪ節座標
から直交座標への変換を行なっている。
バックロボットシステムにおいて、トーチ先端の位置デ
ータは、直線補間されたシ、人間の感覚に合わせるため
、Ｘ、Ｙ、Ｚの直交座標系で教示データ記憶部に記憶さ
れている。一方ロボット本体２０は、第２図に示すよう
に、５自由度を持つ関節座標系を有しており、アーム長
！１〜１４は固定長として扱つＣ、トーチ２８先端の位
置は各関節部の回転角（θ１〜θ５）で示される。従っ
て、口づ？ツ）・本体２０の運動を制御するためには、
制御プログラムに、関節座標系と直女座ね系とを変換す
る座標変換式が必要になる。５自由度の関節形ロン」？
ツトにおいては、前記の座標変換式よシＩＪＩＪ節座標
から直交座標への変換を行なっている。
Ｘ＝ −ｒｍＤ １ （ｌ ｊ ａｉｎθ２＋７２ａｔ
ｎθ３−４−１３ａｉｎθ４）十１４（８］ｎθｌｏｏ
［ｌθ４蕉θ５＋（２）θ１ａｉｎθ５）Ｙ＝＝ｏｏｏ
θ１（Ｆｌａｉｎθ２＋１２ｔｈθ３＋１３５ｍθ４）
−１４（ｏｏｓθｌｃｘＭθ４（２）θ５−画θ１ａｉ
ｎθ５）Ｚ＝１１ｃｍθ２＋１２６ＤＢθ３＋１３ｏｒ
ｒｇθ４＋１４ｔｎθ４（２）θ５従来は、アーム長１
１〜１４については定数として考え、このためにロボッ
ト本体２０の機械加工精度、組立精度を高めて、アーム
長が予め定められた定数にできるだけ近ずくようにしな
ければ々らなかった。例えば、／１＝６３０． １２＝
３ｏｏ（ａｍ）になるように機械加工し、組立・調整し
なければならなかった。また、溶接電源２２についても
、溶接の用途によ多仕様の異なるものを使っている。例
えば、定格溶接電流が１５ＯＡ。
ｎθ３−４−１３ａｉｎθ４）十１４（８］ｎθｌｏｏ
［ｌθ４蕉θ５＋（２）θ１ａｉｎθ５）Ｙ＝＝ｏｏｏ
θ１（Ｆｌａｉｎθ２＋１２ｔｈθ３＋１３５ｍθ４）
−１４（ｏｏｓθｌｃｘＭθ４（２）θ５−画θ１ａｉ
ｎθ５）Ｚ＝１１ｃｍθ２＋１２６ＤＢθ３＋１３ｏｒ
ｒｇθ４＋１４ｔｎθ４（２）θ５従来は、アーム長１
１〜１４については定数として考え、このためにロボッ
ト本体２０の機械加工精度、組立精度を高めて、アーム
長が予め定められた定数にできるだけ近ずくようにしな
ければ々らなかった。例えば、／１＝６３０． １２＝
３ｏｏ（ａｍ）になるように機械加工し、組立・調整し
なければならなかった。また、溶接電源２２についても
、溶接の用途によ多仕様の異なるものを使っている。例
えば、定格溶接電流が１５ＯＡ。
３０ＯＡ、５００Ａなどである。−刃保護機能には、溶
接電源２２の過電流を検出する機能があり、各定格値に
対して各々過電流か否かをモニターしている。例えば１
５０Ａの定格の溶接機に対しては、１５０Ａよシ大きい
電流が流れると過電流番報を出している。そして従来は
、各仕様値に対して個別に過電流値を設定していた。
接電源２２の過電流を検出する機能があり、各定格値に
対して各々過電流か否かをモニターしている。例えば１
５０Ａの定格の溶接機に対しては、１５０Ａよシ大きい
電流が流れると過電流番報を出している。そして従来は
、各仕様値に対して個別に過電流値を設定していた。
以上のように、従来の溶接ロボット制御装置においては
、ロボットシステムを構成する機器の仕様値（アーム長
や定格溶接電流など）が異なる毎に個別に定数を使用し
ていたので、制御プログラムが複雑になシ、容易に定数
を変更できないなどの欠点を有していた。また、定数に
合わせるために、機械加工精度、組立寸法精度等を高く
とる必要があるなどの欠点があった。
、ロボットシステムを構成する機器の仕様値（アーム長
や定格溶接電流など）が異なる毎に個別に定数を使用し
ていたので、制御プログラムが複雑になシ、容易に定数
を変更できないなどの欠点を有していた。また、定数に
合わせるために、機械加工精度、組立寸法精度等を高く
とる必要があるなどの欠点があった。
この発明は前述した従来の課題に鑑みてなされたもので
あシ、その目的は、ロボットシステムな構成する各機器
の仕様値をパラメータ化し、仕様値の変更に対して容易
に対処できる溶接ロボットの制御装置を提供することに
ある。
あシ、その目的は、ロボットシステムな構成する各機器
の仕様値をパラメータ化し、仕様値の変更に対して容易
に対処できる溶接ロボットの制御装置を提供することに
ある。
上記目的を達成するために、この発明は、溶接口、ＩＰ
ノットステムを制御する制御装置において、システム構
成品の仕様値が異なる部分のみパラメータとして記憶す
るノ（ラメータ記憶部と、該パラメータ記憶部に記憶さ
れた定数を使用して上記溶接口１１？ットシステムを制
御する制御部とを有することを特徴とする。
ノットステムを制御する制御装置において、システム構
成品の仕様値が異なる部分のみパラメータとして記憶す
るノ（ラメータ記憶部と、該パラメータ記憶部に記憶さ
れた定数を使用して上記溶接口１１？ットシステムを制
御する制御部とを有することを特徴とする。
以下、図面に基づいてこの発明の好適な実施例を説り１
する。なお、以下の説明では従来と共通する部分につい
ては説明を省略し、主に特徴的事項について説明する。
する。なお、以下の説明では従来と共通する部分につい
ては説明を省略し、主に特徴的事項について説明する。
第３図はこの発明による溶接口は？ットの制御装置の一
実施例を示す。同図に示す制御装置１０は、中央処理装
置（Ｃ！ＰＵ）６２、制御プログラム６４．１教示デ一
タ記憶部６６、パラメータ記憶部６８、共通母線７０、
入出力制御部７２、ノやラメータ設定スイッチ７４、デ
ィスプレイバッファ７６、および機器制御部７８を有す
る。ここで従来と異なる点は、ノぞラメータ記憶部６８
とパラメータ設定スイッチ７４を設け、さらに制御プロ
グラム記憶部６４内にキーインされたパラメータの数値
をパラメータ記憶部６８に記憶させ、かつ必要に応じて
パラメータの数値をパラメータ記憶部６８から読み取る
パラメータ制御プログラムを内臓させた点である。パラ
メータ設定スイッチ７４は条件入力キーボードスイッチ
１４上に設定されている。
実施例を示す。同図に示す制御装置１０は、中央処理装
置（Ｃ！ＰＵ）６２、制御プログラム６４．１教示デ一
タ記憶部６６、パラメータ記憶部６８、共通母線７０、
入出力制御部７２、ノやラメータ設定スイッチ７４、デ
ィスプレイバッファ７６、および機器制御部７８を有す
る。ここで従来と異なる点は、ノぞラメータ記憶部６８
とパラメータ設定スイッチ７４を設け、さらに制御プロ
グラム記憶部６４内にキーインされたパラメータの数値
をパラメータ記憶部６８に記憶させ、かつ必要に応じて
パラメータの数値をパラメータ記憶部６８から読み取る
パラメータ制御プログラムを内臓させた点である。パラ
メータ設定スイッチ７４は条件入力キーボードスイッチ
１４上に設定されている。
以上のように構成された制御装置ａにおいて、中央処理
装置６２は、制御プログラムと教示データに基づき、順
次ティーティング・プレイバックの処理を実行する。制
御プログラムを処理・実行中に、ロボットシステムを制
御するだめのパラメータの数値が必要になると、中央処
理装置６２は、ノ七うメーク制御プログラムによシ、パ
ラメータ記憶部６８の内容を読みに行って、数値を読み
取ってからシステム制御プログラムを処理・実行する。
装置６２は、制御プログラムと教示データに基づき、順
次ティーティング・プレイバックの処理を実行する。制
御プログラムを処理・実行中に、ロボットシステムを制
御するだめのパラメータの数値が必要になると、中央処
理装置６２は、ノ七うメーク制御プログラムによシ、パ
ラメータ記憶部６８の内容を読みに行って、数値を読み
取ってからシステム制御プログラムを処理・実行する。
第４図は実際にノ七うメータが記憶されている状態を模
式的に示しだもので、・９ラメータＰ１は溶接電圧の上
限値、Ｐ２はピーク電流とベース電流の２通シの電流を
有する種類の溶接機におけるピーク溶接電流上限値、Ｐ
３はベース溶接電流の上限値、Ｐ４はワイヤ送給速度の
上限値、Ｐ５〜Ｐ８は口がット本体のアーム長、Ｐ９は
溶接機の種類である。
式的に示しだもので、・９ラメータＰ１は溶接電圧の上
限値、Ｐ２はピーク電流とベース電流の２通シの電流を
有する種類の溶接機におけるピーク溶接電流上限値、Ｐ
３はベース溶接電流の上限値、Ｐ４はワイヤ送給速度の
上限値、Ｐ５〜Ｐ８は口がット本体のアーム長、Ｐ９は
溶接機の種類である。
今例えば、制御プログラム記憶部６４に記憶された座標
変換プログラムを処理すると、アーム長７１〜１４の数
値が必要になってくるので、中央処理装置６２はパラメ
ータ記憶部６８にパラメータＰ５〜Ｐ８を読み増多に行
き、１１＝６３０゜１２＝８００． １３＝１４０．
１４＝３００を読み取シ、座標変換の演算では各々６３
０ｓ８００ｙ１４０．３００という数値を使う。また、
実際のアーム長が１１−６２０になれば、パラメータ記
憶部にＰ５＝６２０と入力することによシ、これ以降の
処理においては１１に数値６２０を使って演算し、座標
（ｘ、ｙ、ｚ）の値を求めてトーチ−する処理プログラ
ムを処理・実行する場合、接続される溶接機の種類が５
０ＯＡ定格であれば、Ｐ ２＝５００とパラメータ記憶
部６８に入力しておくことによセ、ＩＰが５００Ａを越
えた場合にのみ過電流訃報を出す。
変換プログラムを処理すると、アーム長７１〜１４の数
値が必要になってくるので、中央処理装置６２はパラメ
ータ記憶部６８にパラメータＰ５〜Ｐ８を読み増多に行
き、１１＝６３０゜１２＝８００． １３＝１４０．
１４＝３００を読み取シ、座標変換の演算では各々６３
０ｓ８００ｙ１４０．３００という数値を使う。また、
実際のアーム長が１１−６２０になれば、パラメータ記
憶部にＰ５＝６２０と入力することによシ、これ以降の
処理においては１１に数値６２０を使って演算し、座標
（ｘ、ｙ、ｚ）の値を求めてトーチ−する処理プログラ
ムを処理・実行する場合、接続される溶接機の種類が５
０ＯＡ定格であれば、Ｐ ２＝５００とパラメータ記憶
部６８に入力しておくことによセ、ＩＰが５００Ａを越
えた場合にのみ過電流訃報を出す。
第５図はパラメータ表示画面を示したものである。この
画面はキーが−ドスイッチ１４内のｉｅラメータ設定ス
イッチ７４を押せば表示される。この画面を使ってパラ
メータを設定するためには、先ず誤操作を防ぐためにキ
ーとなる暗証番号を文字” ＫＥＹ”の後に続くカッコ
内にキーインした後、パラメータの数値をキーが一ドス
イッチ１４内の数字キースイッチを使ってキーインし、
入力スイッチを押すことによシ・？ラメータ記憶部６Ｂ
に記憶させる。パラメータ記憶部６８に、例えばバッテ
リバックアップ付の工Ｃメモリ（いわゆるＲＡＭ）や、
コアメモリ、ワイヤメモリ、バブルメモリなどのような
任意に書込みできるメモリを使ウド、ロボットのユーザ
ーがそのパラメータを設定することができる。ユーザー
側でのノヤラメー夕設定を可能にすれば、トーチや溶接
電源をユーザーが変えることも可能であシ、かつトーチ
が治具などに衝突して、多少寸法が変わったとしても、
その変化後の寸法を実測してパラメータを入れ直せば、
その−１：ま使えるという利点がある。
画面はキーが−ドスイッチ１４内のｉｅラメータ設定ス
イッチ７４を押せば表示される。この画面を使ってパラ
メータを設定するためには、先ず誤操作を防ぐためにキ
ーとなる暗証番号を文字” ＫＥＹ”の後に続くカッコ
内にキーインした後、パラメータの数値をキーが一ドス
イッチ１４内の数字キースイッチを使ってキーインし、
入力スイッチを押すことによシ・？ラメータ記憶部６Ｂ
に記憶させる。パラメータ記憶部６８に、例えばバッテ
リバックアップ付の工Ｃメモリ（いわゆるＲＡＭ）や、
コアメモリ、ワイヤメモリ、バブルメモリなどのような
任意に書込みできるメモリを使ウド、ロボットのユーザ
ーがそのパラメータを設定することができる。ユーザー
側でのノヤラメー夕設定を可能にすれば、トーチや溶接
電源をユーザーが変えることも可能であシ、かつトーチ
が治具などに衝突して、多少寸法が変わったとしても、
その変化後の寸法を実測してパラメータを入れ直せば、
その−１：ま使えるという利点がある。
なお、上記実施例ではロボットユーザーが任意にパラメ
ータを変更できるように説明しだが、ノクラメータ記憶
部４８に読み出し専用メモリ（いわゆるＲＯＭ）を使っ
て、客先で任意にパラメータ変更できないようにしても
よい。このようにすれば、ユーザーが誤ってパラメータ
を変更することを防止できる。
ータを変更できるように説明しだが、ノクラメータ記憶
部４８に読み出し専用メモリ（いわゆるＲＯＭ）を使っ
て、客先で任意にパラメータ変更できないようにしても
よい。このようにすれば、ユーザーが誤ってパラメータ
を変更することを防止できる。
以上のように、この発明によれば、ロ、Ｈｐットシステ
ムを構成する各機器の仕様値をパラメータにしたことに
ｘシ、制御装置に汎用性を持たせることができ、またロ
デット本体の機構加工精度が多少悪かったり、トーチな
どが曲ったシしても、精度よく位置決めができるという
利点や、構成機器
ムを構成する各機器の仕様値をパラメータにしたことに
ｘシ、制御装置に汎用性を持たせることができ、またロ
デット本体の機構加工精度が多少悪かったり、トーチな
どが曲ったシしても、精度よく位置決めができるという
利点や、構成機器
第１図はティーチング・プレイバック方式のアーク溶接
ロンピットのシステム構成の一例を示す図、第２図はロ
ｙｌ？ット本体の関節座標系を示す図、第３図はこの発
明による制御装置ａの一実ハ′１例を示すブロック図、
第４図はパラメータ記憶部の模式図、第５図は・ぐラメ
ータ表示画面の一例を示す図である。 各図中同一部材には同一符号を付し、ＩＯは制御装置、
１２は表示装置、１４は条件入力用キーｙｌ”−ドスイ
ッチ、１６は後ｔｌ）Ａ操作器、１８はティーチング＋
ｌ−ツクス、２０は口がット本体、２２は溶接電源、２
４はワイヤ送給装置、２６は外部治具、２８は溶接１・
−チ、３０け溶接ワーク、３２はケーブル、４２，４４
，４６，４８，５０は第１、第２．第３．第４．第５関
節、５２．５４゜５６．５８は第１．第２．第３．第４
アーム、６２は中央処理装置、６４は制御プログラム記
憶部、６６は教示データ記憶部、６８はパラメータ記憶
部、７０ｄ共通母線、７２は入出力制御部、７４はｉｅ
ラメータ設定スイッチ、７６は表示データバッファ、７
８は機器制御部である。 代理人 弁理士 葛 野 信 − （ほか１名）
ロンピットのシステム構成の一例を示す図、第２図はロ
ｙｌ？ット本体の関節座標系を示す図、第３図はこの発
明による制御装置ａの一実ハ′１例を示すブロック図、
第４図はパラメータ記憶部の模式図、第５図は・ぐラメ
ータ表示画面の一例を示す図である。 各図中同一部材には同一符号を付し、ＩＯは制御装置、
１２は表示装置、１４は条件入力用キーｙｌ”−ドスイ
ッチ、１６は後ｔｌ）Ａ操作器、１８はティーチング＋
ｌ−ツクス、２０は口がット本体、２２は溶接電源、２
４はワイヤ送給装置、２６は外部治具、２８は溶接１・
−チ、３０け溶接ワーク、３２はケーブル、４２，４４
，４６，４８，５０は第１、第２．第３．第４．第５関
節、５２．５４゜５６．５８は第１．第２．第３．第４
アーム、６２は中央処理装置、６４は制御プログラム記
憶部、６６は教示データ記憶部、６８はパラメータ記憶
部、７０ｄ共通母線、７２は入出力制御部、７４はｉｅ
ラメータ設定スイッチ、７６は表示データバッファ、７
８は機器制御部である。 代理人 弁理士 葛 野 信 − （ほか１名）
Claims (1)
- （１） 溶接ロピットシステムを制御する制御装置に
おいて、システム構成品の仕様値が異なる部分のみパラ
メータとして記憶するパラメータ記憶部と、該パラメー
タ記憶部に記憶された定数を使用して上記溶接口がット
システムを制御する制御部とを有することを特徴とする
溶接口がットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12649281A JPS5829577A (ja) | 1981-08-12 | 1981-08-12 | 溶接ロボツトの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12649281A JPS5829577A (ja) | 1981-08-12 | 1981-08-12 | 溶接ロボツトの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5829577A true JPS5829577A (ja) | 1983-02-21 |
Family
ID=14936542
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12649281A Pending JPS5829577A (ja) | 1981-08-12 | 1981-08-12 | 溶接ロボツトの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5829577A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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1981
- 1981-08-12 JP JP12649281A patent/JPS5829577A/ja active Pending
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