JPS5831411A - 工業用ロボツトおよびその付帯装置の制御方式 - Google Patents
工業用ロボツトおよびその付帯装置の制御方式Info
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- JPS5831411A JPS5831411A JP56130605A JP13060581A JPS5831411A JP S5831411 A JPS5831411 A JP S5831411A JP 56130605 A JP56130605 A JP 56130605A JP 13060581 A JP13060581 A JP 13060581A JP S5831411 A JPS5831411 A JP S5831411A
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- JP
- Japan
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- control
- robot
- limit
- work
- industrial robot
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/4181—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by direct numerical control [DNC]
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、工業用ロボットに実作業を行なわせる上に
おいてロボットとその周辺の各付帯装置との総括制御に
基づいた群制御方式に関する。
おいてロボットとその周辺の各付帯装置との総括制御に
基づいた群制御方式に関する。
従来、溶接作業等を行なう工業用ロボットならびにその
付帯装置である搬送装置等の制御方式としては次のよう
な方式が採られている。
付帯装置である搬送装置等の制御方式としては次のよう
な方式が採られている。
すなわち、実作業を行なう工業用ロボットにはサーボ系
の制御回路を含み、かつコンピュータを主体とするロボ
ット専用の制御装置が用意されており、レコードプレイ
バック方式（記憶再生方式）に基づく制御系によってそ
の制御が行なわれる。
の制御回路を含み、かつコンピュータを主体とするロボ
ット専用の制御装置が用意されており、レコードプレイ
バック方式（記憶再生方式）に基づく制御系によってそ
の制御が行なわれる。
ここでレコードプレイバック方式とは、予め作業者がロ
ボットを動かして実作業を行なわせてその作業の順序１
位置およびその他の情報を人為的に記憶させ、それを必
要に応じて読み出すことによりその作業を繰り返し実行
する方式をいう。一方、付帯装置である搬送装置１位置
決め装置、クランプ装置等は一般的なシーケンス制御に
基づいた制御系によってその制御が行なわれており、し
たがってシーケンス制御回路を主体とする付帯装置専用
の制御装置がロボット制御装置とは別個独立へて装備さ
れている。そしてロボットと付帯装置との複合作業を行
なわせるために、それぞれの制御装置は相互に必要とす
るコントロール信号をそれぞれの入出力回路（インター
ロック盤）を介してリンケー゛ジされており、制御形態
から考えると両者は独立した制御体系を形成している。
ボットを動かして実作業を行なわせてその作業の順序１
位置およびその他の情報を人為的に記憶させ、それを必
要に応じて読み出すことによりその作業を繰り返し実行
する方式をいう。一方、付帯装置である搬送装置１位置
決め装置、クランプ装置等は一般的なシーケンス制御に
基づいた制御系によってその制御が行なわれており、し
たがってシーケンス制御回路を主体とする付帯装置専用
の制御装置がロボット制御装置とは別個独立へて装備さ
れている。そしてロボットと付帯装置との複合作業を行
なわせるために、それぞれの制御装置は相互に必要とす
るコントロール信号をそれぞれの入出力回路（インター
ロック盤）を介してリンケー゛ジされており、制御形態
から考えると両者は独立した制御体系を形成している。
第１図は従来の龜ポットおよびその付帯装置の基本構成
例を示すもので、１および２は工業用ロボット、３はロ
ボット制御装置、４は搬送装置。
例を示すもので、１および２は工業用ロボット、３はロ
ボット制御装置、４は搬送装置。
５は位置決め装置、６はクランプ装置、７は付帯装置用
のシーケンス制御装置、Ｗはワークである。
のシーケンス制御装置、Ｗはワークである。
しかし、このような従来の制御方式においては、ロボッ
トとその付帯装置の制御がそれ、それに別個独立した制
御装置によって行なわれているため、制御形態として２
檜類の制御装置が必ず必要であり、さらにロボットと付
帯装置との複合作業を行なわせるために、相互インター
ロック信号をそれぞれの制御装置に用意してリンケージ
させなければならないため、各制御装置のレイアウト如
何によっては配線工事等に際して非常に煩雑な作業が発
生し、それによって設備費の高騰を招くという問題があ
る。
トとその付帯装置の制御がそれ、それに別個独立した制
御装置によって行なわれているため、制御形態として２
檜類の制御装置が必ず必要であり、さらにロボットと付
帯装置との複合作業を行なわせるために、相互インター
ロック信号をそれぞれの制御装置に用意してリンケージ
させなければならないため、各制御装置のレイアウト如
何によっては配線工事等に際して非常に煩雑な作業が発
生し、それによって設備費の高騰を招くという問題があ
る。
この発明は以上のような従来の問題点に鑑みてなされた
もので、前記の搬送装置１位置決め装置クランプ装置等
の各付帯装置の制御方法を従来のシーケンス回路による
制御から２位置（作動限および戻シ限）制御に基づいた
レコードプレイバッタ方式によるオン・オフ制御に変更
し、基本的な制御・操作処理方法をロボットのそれと整
合させて、ロボットおよびその付帯装置の制御を１台の
群制御装置にて行なうことにより、前記の問題点を解決
することを目的とするものである、次にこの発明の一実
施例を図面を用いて詳細に説明する。 ′ 先ず本発明においては、第１図に示すように従来のロボ
ット制御装置３およびシーケンス制御装置７に代えて、
ロボット１．２および搬送装置４゜位置決め装置５．ク
ランプ装置６等の付帯装置を全て総・括制御する群制御
型制御装置ｌＯを備えている以外は従来のそれと全く同
一であシ、シたがって作用としては搬送装置４により搬
送されてくるワークＷを位置決め装置５にて位置決めす
るとともにクランプ装置６によりクランプし、その後、
工業用ロボッ）１．２にて所１望の作業を行なうもので
ある。
もので、前記の搬送装置１位置決め装置クランプ装置等
の各付帯装置の制御方法を従来のシーケンス回路による
制御から２位置（作動限および戻シ限）制御に基づいた
レコードプレイバッタ方式によるオン・オフ制御に変更
し、基本的な制御・操作処理方法をロボットのそれと整
合させて、ロボットおよびその付帯装置の制御を１台の
群制御装置にて行なうことにより、前記の問題点を解決
することを目的とするものである、次にこの発明の一実
施例を図面を用いて詳細に説明する。 ′ 先ず本発明においては、第１図に示すように従来のロボ
ット制御装置３およびシーケンス制御装置７に代えて、
ロボット１．２および搬送装置４゜位置決め装置５．ク
ランプ装置６等の付帯装置を全て総・括制御する群制御
型制御装置ｌＯを備えている以外は従来のそれと全く同
一であシ、シたがって作用としては搬送装置４により搬
送されてくるワークＷを位置決め装置５にて位置決めす
るとともにクランプ装置６によりクランプし、その後、
工業用ロボッ）１．２にて所１望の作業を行なうもので
ある。
ここで、ロボット１，２０基本的な制御方法は従来と同
様にレコードプレイバック方式に基づいて行なわれ、テ
ィーチコントロールボックスの手動操作による教示作業
（ティーチング）によって各ステップ単位にそれぞれの
作業位置および作業内容を逐次教示してゆき、一方プレ
イバック運転（リピート）Ｋ：おいてはプログラムされ
た教示゛内容をその教示されたステップナンバーの１＠
番に沿って実作業が行なわれる。これを第２図に基づい
て説明すると、教示作業に際しては第２図に示すように
、ロボットの各軸に対応する押釦操作（ティーチコント
ロールボックス）によりそれぞれのサーボ系のサーボパ
ルプ１１ヲ開閉制御して各軸の油圧シリンダ１２を動作
させる。この時、各油圧シリンダ１２ひいては各軸の位
置情報はポテンショメータ１３および〜Φコンバータ１
４を経てディジタル化されて制御装置１０に刻々と入力
されておシ、各軸が所定位置に達して停止した時点でレ
コ′−ド釦を押圧操作することによシ、その停止位置の
位置情報が制御装置１０のコアメモリ１５に書き込まれ
る。
様にレコードプレイバック方式に基づいて行なわれ、テ
ィーチコントロールボックスの手動操作による教示作業
（ティーチング）によって各ステップ単位にそれぞれの
作業位置および作業内容を逐次教示してゆき、一方プレ
イバック運転（リピート）Ｋ：おいてはプログラムされ
た教示゛内容をその教示されたステップナンバーの１＠
番に沿って実作業が行なわれる。これを第２図に基づい
て説明すると、教示作業に際しては第２図に示すように
、ロボットの各軸に対応する押釦操作（ティーチコント
ロールボックス）によりそれぞれのサーボ系のサーボパ
ルプ１１ヲ開閉制御して各軸の油圧シリンダ１２を動作
させる。この時、各油圧シリンダ１２ひいては各軸の位
置情報はポテンショメータ１３および〜Φコンバータ１
４を経てディジタル化されて制御装置１０に刻々と入力
されておシ、各軸が所定位置に達して停止した時点でレ
コ′−ド釦を押圧操作することによシ、その停止位置の
位置情報が制御装置１０のコアメモリ１５に書き込まれ
る。
またプレイパック運転に際しては、コアメモリ１５から
読み出されたプログラムの各ステップ毎の位置情報と、
ポテンションメータ１３にて検出された現位置信号とを
比較器１６において照合し、その差分の信号をサーボパ
ルプ１１に送り、サーボパルプ１１は差分信号の大小に
比例して各軸を駆動する油圧シリンダ１２への流量調整
を行なう。そして前記のプログラムされた位置情報と現
位置信号とが一致すると比較器１６は主制御回路１７に
対して一致信号を出力し、次のステップへと移行する。
読み出されたプログラムの各ステップ毎の位置情報と、
ポテンションメータ１３にて検出された現位置信号とを
比較器１６において照合し、その差分の信号をサーボパ
ルプ１１に送り、サーボパルプ１１は差分信号の大小に
比例して各軸を駆動する油圧シリンダ１２への流量調整
を行なう。そして前記のプログラムされた位置情報と現
位置信号とが一致すると比較器１６は主制御回路１７に
対して一致信号を出力し、次のステップへと移行する。
一方、搬送装置４１位置決め装置５．フラング装置６の
各付帯装置の順序動作を制御するために、各装置の２位
置情報（作動限、戻り限）を基本としたレコードプレイ
パック方式を採用し、その制御方式をロボットの場合と
基本的に統一する。これにより各付帯装置の順序動作を
ロボットの教示作業と同様にして決定する。つまり、各
教示ステップの教示内容として全付帯装置の動作点位置
情報および前記ロボットとの入出力情報をそれぞれに必
要に応じて教示してゆき、これをコアメモリ１５に逐次
記憶させる。そして、プレイバック運転においては、教
示されたステップの順番に沿って各付帯装置が制御され
、従来のシーケンス制御と同等の運転が履行される。
各付帯装置の順序動作を制御するために、各装置の２位
置情報（作動限、戻り限）を基本としたレコードプレイ
パック方式を採用し、その制御方式をロボットの場合と
基本的に統一する。これにより各付帯装置の順序動作を
ロボットの教示作業と同様にして決定する。つまり、各
教示ステップの教示内容として全付帯装置の動作点位置
情報および前記ロボットとの入出力情報をそれぞれに必
要に応じて教示してゆき、これをコアメモリ１５に逐次
記憶させる。そして、プレイバック運転においては、教
示されたステップの順番に沿って各付帯装置が制御され
、従来のシーケンス制御と同等の運転が履行される。
ここで、各付帯装置は後述するように作動限が戻り限か
の、２位置情報のみを必要とするだけであるため、前述
した教示手順と比較してサーボパルプ１１が７レノイド
バルブ１８に、位置検出器であるポテンショメーター３
がリミットスイッチ１９に代わっただけである。またア
クチュエータ２ｏとしても油圧シリンダもしくはエアシ
リンダのいずれであってもよい。
の、２位置情報のみを必要とするだけであるため、前述
した教示手順と比較してサーボパルプ１１が７レノイド
バルブ１８に、位置検出器であるポテンショメーター３
がリミットスイッチ１９に代わっただけである。またア
クチュエータ２ｏとしても油圧シリンダもしくはエアシ
リンダのいずれであってもよい。
またプレイパック運転に際しては、第３図に示すように
コアメモリー鼻には各付帯装置におけるプログラムのス
テップ毎の位置情報が２位置情報として記憶されており
、この記憶された位置情報とリミットスイッチ１９の動
作状態を比較してソレノイドパルプ１８ひいてはアクチ
ュエータ加をオン・オフ動作させるもので、基本的に＃
′ｉ第２図のそれと同一である。
コアメモリー鼻には各付帯装置におけるプログラムのス
テップ毎の位置情報が２位置情報として記憶されており
、この記憶された位置情報とリミットスイッチ１９の動
作状態を比較してソレノイドパルプ１８ひいてはアクチ
ュエータ加をオン・オフ動作させるもので、基本的に＃
′ｉ第２図のそれと同一である。
そして、以上のようなロボットの教示作業と各付帯装置
の教示作業とを平行して行なうことにより、ロボツ）Ｋ
実・作業を行なわせる上で必要な動作および位置情報が
全て記憶され、プレイパック運転においてはロボットお
よび付帯装置が全て群制御装置１０によって制御され、
ステップナンバー通りにロボットおよび各付帯装置の動
作が実行される。
の教示作業とを平行して行なうことにより、ロボツ）Ｋ
実・作業を行なわせる上で必要な動作および位置情報が
全て記憶され、プレイパック運転においてはロボットお
よび付帯装置が全て群制御装置１０によって制御され、
ステップナンバー通りにロボットおよび各付帯装置の動
作が実行される。
こ、こて、第４図には具体的な教示プログラム内容を示
す。これは第５図に示された順序動作に沿った動作プロ
グラム例であり、搬送装置４の動作はワークＷを所定位
置に搬送するための前進および後退であり、その位置情
報としては「前進限」および「後退限」である。位置決
め装置５の動作としてはワーク固定基準部に対してワー
クＷを位置決めするための上昇および下降であり、その
位置情報としては「上昇限」および「下降限」である。
す。これは第５図に示された順序動作に沿った動作プロ
グラム例であり、搬送装置４の動作はワークＷを所定位
置に搬送するための前進および後退であり、その位置情
報としては「前進限」および「後退限」である。位置決
め装置５の動作としてはワーク固定基準部に対してワー
クＷを位置決めするための上昇および下降であり、その
位置情報としては「上昇限」および「下降限」である。
ま九クランプ装置６の動作はクランプおよびアンクラン
プであり、その位置情報としては「クランプ限」および
「アンクランプ限」である。そして、このような各付帯
装置のアクチュエータの２位置の位置情報を前述したロ
ボット１．２の位置情報に併せて動作順序通りに記憶さ
せる。
プであり、その位置情報としては「クランプ限」および
「アンクランプ限」である。そして、このような各付帯
装置のアクチュエータの２位置の位置情報を前述したロ
ボット１．２の位置情報に併せて動作順序通りに記憶さ
せる。
先ず、′″００” ステップ教示点では各付帯装置の原
位置側位置情報（後退限、下降限、アンクランプ限）を
記憶し、次の１０１” ステップ教示点では搬送装置４
の搬送情報（前進限）を記憶しくこの時、位置決め装置
５は下降限、り２ンブ装置６はアンクランプ限）、ｗ″
０２＃ステップ教示点では位置決め装置５の位置決め情
報（上昇限）を記憶しくこの時、搬送装置４は前進限、
クランプ装置６はアンクランプ限）、″″ｏ３＃ステッ
プ教示点では位置決め装置５の上昇限位置決め完了後の
動作として搬送装置４の後退情報（後退後）およびクラ
ンプ装置６のクランプ情報（クランプ闇を記憶するとと
もに（この時、位置決め装置５は上昇限）、ロボツ）１
．２の実作業起動信号を教示する。また“０４”ステッ
プ教示点ではロボット１．２の作業完了信号の入力待ち
情報とともにクランプ装置６のアンクランプ情報（アン
クランプ限）を記憶する（この時、搬送装＃４は後退限
。
位置側位置情報（後退限、下降限、アンクランプ限）を
記憶し、次の１０１” ステップ教示点では搬送装置４
の搬送情報（前進限）を記憶しくこの時、位置決め装置
５は下降限、り２ンブ装置６はアンクランプ限）、ｗ″
０２＃ステップ教示点では位置決め装置５の位置決め情
報（上昇限）を記憶しくこの時、搬送装置４は前進限、
クランプ装置６はアンクランプ限）、″″ｏ３＃ステッ
プ教示点では位置決め装置５の上昇限位置決め完了後の
動作として搬送装置４の後退情報（後退後）およびクラ
ンプ装置６のクランプ情報（クランプ闇を記憶するとと
もに（この時、位置決め装置５は上昇限）、ロボツ）１
．２の実作業起動信号を教示する。また“０４”ステッ
プ教示点ではロボット１．２の作業完了信号の入力待ち
情報とともにクランプ装置６のアンクランプ情報（アン
クランプ限）を記憶する（この時、搬送装＃４は後退限
。
位置決め装置５は上昇限）、そして＠０５＃ステップ教
示点ではワークＷを作業位置から搬送装置４へとセット
する動作であり、位置決め装置５の下降情報（下降限）
を記憶させ（この時、搬送装置４は後退限、クランプ装
置６はアンクランプ限）これを最終動作教示点とするわ 以上の教示プログラム内容をもとに各付帯装置のプレイ
パック運転を行なうと、搬送装置４１位置決め装置５．
クランプ装置６の各装置はステップナンバーの順序通り
に、かつその教示された位置情報に沿ってロボット１，
２の動きに併せて作動するため、従来のシーケンス回路
による場合と同等の制御を行なうことができる。尚、第
６図に各付帯装置のプレイパック運転時における１ステ
ップ隼位の動作処理フローチャートを示す。
示点ではワークＷを作業位置から搬送装置４へとセット
する動作であり、位置決め装置５の下降情報（下降限）
を記憶させ（この時、搬送装置４は後退限、クランプ装
置６はアンクランプ限）これを最終動作教示点とするわ 以上の教示プログラム内容をもとに各付帯装置のプレイ
パック運転を行なうと、搬送装置４１位置決め装置５．
クランプ装置６の各装置はステップナンバーの順序通り
に、かつその教示された位置情報に沿ってロボット１，
２の動きに併せて作動するため、従来のシーケンス回路
による場合と同等の制御を行なうことができる。尚、第
６図に各付帯装置のプレイパック運転時における１ステ
ップ隼位の動作処理フローチャートを示す。
以上の説明から明らかなようＫこの発明によれば、ロボ
ットおよびそれに要する複数の付帯装置の制御をレコー
ドプレイパック方式による制御方式とし、ロボットおよ
び各付帯装置を１台の制御装置にて総括制御するように
したため、従来のようなシーケンス回路を主とした付帯
装置専用の制御装置が不要となり、またロボットと各付
帯装置との複合作業を行なわせるための相互インターロ
ック信号用のインターロック盤ならびにそれらの配線工
事等、煩雑な作業を省略することができる。
ットおよびそれに要する複数の付帯装置の制御をレコー
ドプレイパック方式による制御方式とし、ロボットおよ
び各付帯装置を１台の制御装置にて総括制御するように
したため、従来のようなシーケンス回路を主とした付帯
装置専用の制御装置が不要となり、またロボットと各付
帯装置との複合作業を行なわせるための相互インターロ
ック信号用のインターロック盤ならびにそれらの配線工
事等、煩雑な作業を省略することができる。
加えて、本発明によれば各付帯装置の動作を教テ情報に
よって制御しているため、各付Ｊ装置の動作の追加・変
更に際して教示情報の追加嗜変更だけで容易に対処でき
る効果があるわ
よって制御しているため、各付Ｊ装置の動作の追加・変
更に際して教示情報の追加嗜変更だけで容易に対処でき
る効果があるわ
第１図は工業用ロボットとその付帯装置である搬送装置
９位置決め装置、クランプ装置の配置を示す説明図、第
２図は同じくロボットのプレイパック運転時の制御系を
示す説明図、第３図は同じく各付帯装置のプレイパック
運転時の制御系を示す説明図、第４図は各付帯装置にお
ける教示プログブム例を示す図−第５図は岡じ〈付帯装
置の動作順序を示すタイムチャート、第６図は各付帯装
置のプレイパック運転時における１ステップ単位の動作
処理フローチャートである。 １．２・・・工業用ロボット、４・・・搬送装置、５・
・・位置決め装置、６・・・クランプ装置、１０・・・
・群制御装置、 第２図 第３図 第４図 ≧５ 第５図 第６図 励特＜ Ｙｅｓ Ｙｅｓ ＯＮ？ ＩＩｏ覧ト叔、ｔ
９位置決め装置、クランプ装置の配置を示す説明図、第
２図は同じくロボットのプレイパック運転時の制御系を
示す説明図、第３図は同じく各付帯装置のプレイパック
運転時の制御系を示す説明図、第４図は各付帯装置にお
ける教示プログブム例を示す図−第５図は岡じ〈付帯装
置の動作順序を示すタイムチャート、第６図は各付帯装
置のプレイパック運転時における１ステップ単位の動作
処理フローチャートである。 １．２・・・工業用ロボット、４・・・搬送装置、５・
・・位置決め装置、６・・・クランプ装置、１０・・・
・群制御装置、 第２図 第３図 第４図 ≧５ 第５図 第６図 励特＜ Ｙｅｓ Ｙｅｓ ＯＮ？ ＩＩｏ覧ト叔、ｔ
Claims (1)
- （１）所定の作業を行なう工業用ロボットと、この工業
用ロボットに実作業を行なわせる上で必要とする付帯作
業を行なう複数の付帯装置°を備え、工業用ロボットお
よび各付帯装置をプレイバック方式に基づく１台の制御
装置にて総括制御することを特徴とする工業用ロボット
およびその付帯装置の制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56130605A JPS5831411A (ja) | 1981-08-19 | 1981-08-19 | 工業用ロボツトおよびその付帯装置の制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56130605A JPS5831411A (ja) | 1981-08-19 | 1981-08-19 | 工業用ロボツトおよびその付帯装置の制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5831411A true JPS5831411A (ja) | 1983-02-24 |
Family
ID=15038202
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56130605A Pending JPS5831411A (ja) | 1981-08-19 | 1981-08-19 | 工業用ロボツトおよびその付帯装置の制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5831411A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6441902A (en) * | 1987-08-07 | 1989-02-14 | Canon Kk | Control device for automatic assembling device |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5611510A (en) * | 1979-07-10 | 1981-02-04 | Fanuc Ltd | Numerical control system |
-
1981
- 1981-08-19 JP JP56130605A patent/JPS5831411A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5611510A (en) * | 1979-07-10 | 1981-02-04 | Fanuc Ltd | Numerical control system |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6441902A (en) * | 1987-08-07 | 1989-02-14 | Canon Kk | Control device for automatic assembling device |
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