JPH01205964A - 多品種少量生産におけるワーク加工システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は多品種少量生産におけるワーク加ニジステムに
関する。

。〔従来の技術〕 複数の工作機械とロボットによる大規模な多品種少量生
産では長時間の無人運転を可能とする為に無人搬送車、
自動倉庫、ＡＴＣ（自動工具交換装置）、ＡＪＣ（自動
爪交換装置）等の対策が施されている。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところが、無人運転中に工具寿命刃先切損等を原因とす
る不慮の不具合が生じるとどうしても無人運転を中断し
なければならない。

また、上記不慮の不具合はある程度予想はできるものの
、必ずしも同様な運用ができない為に、完璧な無人化対
策は不可能な面があった。そこで、本システムは加工を
一時中断しなければならない上記のような場合のオペレ
ータの介入方法について分析し、なるべく少ない介入回
数で済むようにしたものである。

〔課題を解決するための手段〕

上記課題を解決するために本発明は不具合発生時の処理
パターンを予めセル、ホストコンピニータ双方に記憶さ
せておき、不具合発生時には上記処理パターンが自動的
に実行されるようにした。

〔実施例〕

以下、図面に基づいて実施例を説明する。

第３．４．５図は夫々本実施例の工作機械であるタレッ
ト旋盤の平面、側面、正面図であり、主軸チャック　（
１）と工具タレット　（２）と、それらの支持フレーム
（３）とからなる旋盤本体（４）と、該旋盤本体（４）
前面に取付けられたロボット（５）から構成されている
。

ロボット（５）は上記旋盤本体（４）のフレーム（３）
前面に沿って水平に取付けたレール（６）に移動自在に
支承せしめた移動枠（７）と該移動枠（７）に対して垂
直な前方突出軸（８）のまわりに旋回自在なアーム本体
（９）と、該アーム本体（９）先端に設けたワーク把持
用のロボットハンド（１１）とからなり、上記ロボット
（５）への給電及び信号の授受は上記移動枠（７）に連
結した屈撓自在なケーブルダクト（１２）を介して行わ
れる。（１３ａ）　（１３ｂ）は夫々素材、完成品ワー
ク（Ｗ）　載置用のパレットである。

（１４）は上記レール（６）に平行に架設されたボール
スクリューであり、該ボールスクリュ−（１４）がサー
ボモータ（１５）によって回転を与えられると、ナツト
部材（図示路）によって上記ボールスクリ、−（１４）
に螺合された移動枠（７）が第５図α方向に移動自在と
なる。

また、アーム本体（９）は床面（Ｆ）と水平な前記突出
軸（８）端に設けた肩部（１６）と、該肩部（１６）に
対して軸（１７）回りで旋回自在なアーム部（１８）と
からなっているが、突出軸（８）は移動枠（７）の上下
方向に移動自在なスライド部材′（図示路）によって支
承され、アーム本体（９）全体が上下動自在になってお
り、かつ肩部（１６）自体が上記突出軸（８）回りで旋
回自在にもなっている。

アーム部（１８）先端にはアームｍｓ　（１ｇ）長手軸
中心に回転自在に設けられたロボットハンド（１１）に
は互いに相反する方向を向いたグリップ（１９）が二つ
設けられている。

第６図は本発明に係るシステム全体の構成図であり、ホ
ストコンピュータ（２１）が旋盤（４）とロボット（５
）から構成されるセル（２２）を複数制御している。ホ
ストコンピュータ（２１）とセル（２２）間の情報の受
渡しは通信回線（２３）を使用し、全て通信で行われる
。（２４）はセル操作盤である。またホストコンピュー
タ（２１）はセル（２２）の他に自動倉庫（２５）、無
人搬送車（２６）とも通信回線（２３）を介して連絡し
ている。

次に、不具合発生時の処理パターンをセル（２２）側、
ホストコンピュータ（２１）側双方に分けて夫々第１．
２図に基づいて説明する。

先ず、セル（２２）側のパターンから説明する。不具合
が発生する（ステップ■）と、直ちに非常停止する（ス
テップ■）。

非常停止とは加工済ワーク（Ｗ）は完成品パレット（１
３ｂ）　　へ素材ワーク（Ｗ）は素材パレット（１３ａ
）へ夫々載置した後、旋盤（４）ロボット（５）共に原
点に戻ることである。

非常停止した後、オペレータコールしくステップ■）、
その旨の信号をホストコンピュータ（２１）に通信する
■（ステップ■）。オペレータが来た事を確認して（ス
テップ■）からオペレータが上記ロフトの加工復帰が可
能かどうかを判断しくステップ■）、該ロフトの加工復
帰が可能と判断されれば、復帰可能とする為の作業（チ
ップ交換、試削、寸法チエツクをしくステップ■）、工
具寿命、素材、加工済ワーク数等のデータを更新しくス
テップ■）、ロフトが復帰可能という情報■　を通信し
くステップ■）、ロフトの加工情報■　が通信されるの
を待ち（ステップ０）、通信が来ると同一ロットの加工
に戻る（ステップ０）。一方、ステップ■でオペレータ
がロフト復帰可能と判断すると、手動で電源を０ＦＦＬ
　（ステップ０）、システムがダウンする（ステップ０
）。また、ステップ■でオペレータが来ないと判断され
ると、ホストコンピュータ（２１）からの別ロフトの加
工情報■　が通信されているかを判断しくステップ■）
、通信があれば該別ロットの加工に入る（ステップ０）
。

上記通信がなければ、ホストコンピュータ（２１）から
の自動電源ＯＦＦ指令■の通信があるかどうかを判断し
くステップ■）、自動電源ＯＦＦ指令の通信があれば、
該指令を実行しくステップ■）、システムダウンする（
ステップ■）。

しかし、ステップ■で自動電源ＯＦＦ指令がなければ再
度ステップ■まで戻る。

次にホストコンピュータ（２１）ＩＩのパターンについ
て説明する。先ず、セル（２２）がオペレータコールを
したという通信■　を受は取ると（ステップ　Ｏ）、現
在の加工モードが有人モードかどうか判断しくステップ
Ｏ）、有人モードであれば、オペレータコールしくステ
ップ　Ｏ）、セル（２２）からのロフト復帰可能という
情報■　の通信を確認しくステップ　Ｏ）、さらに該ロ
フトのホストコンピュータ（２１）側での加工復帰可能
かどうかを判断しくステップ　Ｑ）、。

復帰可能と判断されれば、セル（２２）へ該ロットの加
工情報■　を通信しくステップ０　）、同一ロットの加
工に戻る（ステップ０　）。一方ステップ　Ｏで有人モ
ードでないと判断されるかまたは、ステップ０　でロフ
トの加工復帰不可能と判断されると、加工スケジュール
のスキップ可能かどうか判断する（ステップ　Ｑ）。加
工スケジュールのスキップとは現在加工中のロフトの加
工続行は不可能としても、後の加工スケジュールの中に
は加工可能なロフトがないかを捜すことである。ステッ
プ　Ｏでスケジュールのスキップが可能であれば、スキ
ップされた別ロフトの加ニスケシニールによる段取を倉
庫（２５）無人搬送車（２６）へ指令しくステップ　０
　）、さらにセル〈２２）に対して別ロフトの加工情報
■　を通信しくステップ　Ｏ）、該別ロットの加工に入
る（ステップ　０　）。最後にスケジュールのスキップ
も不可能と判断する（ステップ　０　）と、セルに対し
て自動電源ＯＦＦ指令■を通信しくステップ　Ｏ）、シ
ステムダウンする（ステップ　　Ｏ）。

〔発明の効果〕

以上の説明で明らかなように、本発明に係るワーク加工
システムに従えば、予めロット加工中に発生した不具合
に対しての処理パターンをセル、ホストコンピュータに
記憶させていて、不具合発生時には自動的に上記処理パ
ターンを実行するので、オペレータの介入は最少で済み
、さらに加工効率の向上が可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る加工システムのセル側の処理パタ
ーンを示すフローチャート図、第２図はホストコンピュ
ータ側の処理パターンを示すフローチャート図、第３．
４．５図は夫々ロボットを含む旋盤の平面、側面、正面
図、第６図はシステム全体の構成図である。 （４）・工作機械（旋盤） （５）　ロボット （２１）・ホストコンピュータ （２２）　　セル ／ノ・′

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 複数の工作機械とそれに付設されたロボッ トから構成される複数のセルがホストコンピュータによ
   り制御・運転される多品種少量生産におけるワーク加工
   システムであって、予め連続加工中に工具寿命、工具異
   常その他の不具合発生時の処理パターンをセル、ホスト
   コンピュータ双方に記憶させておき、不具合発生時には
   自動的に上記処理パターンが実行されることを特徴とす
   る多品種少量生産におけるワーク加工システム。