JPS5833650A - 油圧シヨベルの掘削制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は油圧ショベルの掘削制御装置に関するもので
ある。

ローデイング油圧ンヨベルにおいてし１、、掘削筒の地
面へショベル本体を前進させて次の掘削を行うのが通常
である。この場合、ショベル本体の前進方向に掘削残土
、岩石等があると、ンヨベル本体が傾き掘削作業に支障
が生ずる。このため、油圧ショベルの前進方向の地面を
平らに掘削することが必要とｈる。

第１図はローディング油圧ショベルのフロン１・部を示
す図で、ショベル本体１にはブーム２がブームシリンダ
５によって俯仰動可能に枢着され、ブーム２先端にはア
ーム３がアームシリンダ乙によって揺動可能に枢着さね
、ブーツ、６先端にはバケット４がバケットシリンダ７
によって回動可能に枢着されている。図においてＰ。は
ショベル本体１どブーム２の枢着点、Ｐｌはブーム２と
アーム５の枢着点、Ｐ２１−ｉアーム６とバケット４の
枢着点（以下、ブーツ、先端点という）、Ｐ６はバケッ
ト刃先点を表わす。

との油圧シフベルにおいて地面を平らに掘削（以下水平
掘削という）をするには、アーム６を前方に押し出すと
ともにブーム２を下げることによってアーム６先端点Ｐ
２を水平に移動させ、かつバケット４が水平面となす角
、す々わちバケット絶対角度を一定に保たねばならない
が、オペレータは前述のブームシリンダ５、アームシリ
ンダ６およびバケットシリンダ７を同時に動作させる必
要があり、この操作には非常に熟練を要し、まだオペレ
ータの疲労は著しい。

そこで、第２図に示す」こうに、バケットシリンダ７の
一端をブーム２に枢着して擬似平行リンク構造とし、オ
ペレータがブーム２とアーム３を操作するとバケット絶
対角が自動的に一定に保たわろようにしたもの、特公昭
５２−３６８８３−′ｒ′Ｊ′公報に開示されろように
、前記６木の油ＶＩ−７ＩＪンダの他に補助シリンダを
ブーツ、２とアーム６の間に設け、アーム６を操作する
とブーツ、２が１″口ｌ１ｊＪ的に下ってアーム先端点
Ｐ２が水平に移動さＪ］ろ」：うにしたものの他、水平
掘削、法面掘削を含む直線掘削に関する発明・考案が数
多く１ノ１−案されている。。

前記の水平掘削に関する種々の４１コ案によれば、掘削
済の地面を油圧ンヨベルが支障なく前進できるのみ々ら
ず、石炭層の掘削でし１、う才い石炭層を石炭に土が混
入するのを効果的に防１１−できるなど、油圧ショベル
による掘削作業に大きな利点をもたらす反面、以下のよ
うな欠点を有する。

（１）第３図に示すように、従来の水平掘削では油圧シ
ョベル本□体１の履帯１・１よりバケット１個分の長さ
分だけ前方から掘削を開始せねばならず、掘削長さＩ・
１を大きくとれない６．すなわち、通常のローダショベ
ルでは履帯１ａがら最終１ｈ１削終りまでの長さく以下
水平掘削可能長さという）１・。

・　６　・ はバケット６個分ぐらいであるため、特に図のように表
土を浅く掘る場合には、１度の掘削で十分な一１砂を掬
い込むことが出来ず作業能率が悪い。

（２）地１１１押削ば第４図に示すように、地山８を掘
削し、その後地山下部８ａを平らに掘削し、次いでン・
ノベル本体１を前進させて地山掘削を行う。

従来は、バケット４が上方の地山を掘削出来るように、
一旦履帯１ａを実線で示す地山の傾斜が始１ろへ点附近
捷で前進させ、ます地山８を掘削する。その後、二点鎖
線で示す位置捷で履帯１ａを後進さ一１ｉで、バケット
４が水平掘削を出来る姿勢にし、地面が平らになるよう
に地山下部８ａを水平掘削する必要がある。しかし、こ
の場合には地１１１下部８ａを掘削するたびごとにショ
ベル本体１を後退させねばならず、捷だ次の地山掘削の
だめの前進距離が長くなるため、作業が面倒でかつ時間
がかかり、作業能率が低下する。

この発明は」−述の問題点を解決するためになされたも
ので、地面を平らに掘削する種々の作業を容易に行える
とともに、作業能率が良い油圧ショ・　４　・ ベルの掘削制御装置を提（Ｊｌ、することを［１的とす
る。

この目的を達成するため、この発明ｄバケットが回動さ
れたとき、少なくともバケット角とバケット角速度との
うち少なくともどちらか一方から上記バケットの刃先点
の移動軌跡が直線となるときのブームシリンダの速度す
なわち制御速度を演算する演算装置と、その制御速度で
上記ブームシリンダを制御する流量制御装置を設けたこ
とを特徴とする。

以下、この発明を第５図および第６図について説明する
。第５図はこの発明による油圧７ミノベルの動作の一例
を示す図で、この発明は履帯１ａに近接した位置におい
てバケット４の刃をほぼ垂直に立てた状態から、バケッ
ト４を回動しながら、ブーム２を下げつつ、アーム６を
押出す動作を行うか、またはバケット４を回動しながら
、ブーム２を下げる動作を行って、バケット刃先点１ゝ
３が地面に対して常に水平を保つようにすれば、シ・夏
ベル本体手前側の地面の水平掘削（以Ｆ、手前水平掘削
という）ができろことに着「１した。この上うな手前水
平掘削が行えれば、第５図に示すように、従来の水平掘
削と組合せれば表土を浅く掘る場合でも水乎掘削長さが
前述の水平掘削可能長さ１・。にほぼ等しいＩ・２とな
り、従来に比べて１度の掘削で十分な土砂を掬い込むこ
とが出来る。また、第６図に示すように、地山掘削を行
う場合にも、地１１１８を掘削後油圧ンヨベル本体１を
後退させること々く地山下部８ａを平らに掘削できろ。

この場合には、地１１１８を掘削後、手前掘削のみを行
って地１＋　８　；ｌを平らにし、油圧ショベル本体１
を前進させ、次いで地山８を掘削しても良いし、地山下
部８Ｘ１を手前水平掘削と従来の水平掘削を組合せて行
ってもよい。

しかしながら、この手前水平掘削は、前述のようにバケ
ット４を回動し々がら、ブーム２を下げ、かつバケット
刃先点［）３が地面に対して水平を保って移動するよう
に操作するか、またはさらにブーツ、６押出し操作を必
要とするため、熟練したオペレータでも極めてむずかし
い作業である。この発明目：この手前掘削作業を容易に
行えるようにし、かつ前記目的を達成する。

第７図は第１図、第２図に示しだローディング油圧ショ
ベルのフロント部の位置関係を示す図である。図におい
てαはブーム２のショベル本体１に対する角すなわちブ
ーム角、βけアーム６のブーム２に対する角すなわちア
ーム角、γはバケット４のアーム６に対する角す々わち
バケット角、１１〜１３はそれぞれブーム２、アーム６
、バケット４の長さ、１１　　はブーム２の枢着点Ｐ。

の高さ、１］はバケット４の刃先点Ｐ３の高さである。

この場合、高さ１１は次式で表わされろ。

ｈ二ｈｏ＋１１Ｓ１ｎα−１２ｓｉｎ　（α＋β）＋　
１３ｓｉｎ　（α＋β＋ｒ）　　　　　　　　（１）し
たがって、アーム角βを所定値β。とじてからバケット
４のみを回動したとき、刃先点Ｐ６を水平に移動するに
は、（１）式にβ−β。を代入した式でブーム角α、バ
ケット角γから高さ１１を求め、目標高さをと高さ１１
との偏差に応じてブーツ、シリンダ５を制御すればよい
。捷だ、バケット４およびアーム３を動かすとき、す々
わちバケット４、・　７　・ アームろをそれぞれ操作するとき、バケット４の動きに
応じてブーツ、ろを動かすとき、バケット４、ブーツ、
３を所定の関数関係で動かすときなどには、（１）式で
ブーツ・角α、アーム角β、バケット角γから高さｌ・
を求め、目標高さ香と高さ１・との偏差に応じてブーム
シリンダ５を制御すれば、刃先点Ｐ３　　を水平に移動
することができる。

寸だ、（１）式からブーム角αを求めろと次式のように
なる。

α＝ｌｉ″（β、γ、＋１　）　　　　　　　　（２）
したがって、アーム角βを所定値β。とじてからバケッ
ト４のみを回動するときには、（２）式にβ−β。、１
１−ｅを代入した式でバケット角αから目標ブーム色分
を求め、またバケット４およびアー・３を動かすときに
は、（２）式にｈ　−Ｑを代入した式でアーム角β、バ
ケット角γから目標ブーム自分を求めて、目標ブーム色
合とブーム角αとの偏差に応じてパケットシリンダ５を
制御すれば、刃先点１）３を水平に移動することができ
る。

さらに、高さ１］が一定のときには、（１）式を微分・
　８　・ すると次式のようになる。

Ｑ　　＝　　（１１ｃｏｓα”７２ｃｏｓ（α」−β）
十ｅ３ｃｏｓ’（１？−１−β十γ）ｌｄ＋　　（−１
２ｃｏｓ　（α＋β）　−Ｉ−１３Ｃ（１８（α」−β
」−γ））β＋１３０Ｏ５（α＋β−１−ｒ　）　ｙ（
３） したがって、アーム角βを所定値β。とじてからバケッ
ト４のみを動かすときには、アーム角速度表は零である
から、（３）式にβ−β。、第一〇を代入した式でブー
ム角α、バケット角γ、バケット角速度ンから目標ブー
・角速度舎を求め、寸だバケット４およびアーム６を動
かすときには、（３）式でブーム角α、アーム角β、バ
ケット角γ、アーム角速度表、バケット角速度ンから［
１標ブ一ム角速度舎を求めて、目標ブーム角速度舎に応
じてブームシリンダ５を制御すれば、刃先点Ｐ３を水平
に移動することができろ。

また、（３）式による制御に（１）式、（２）式による
制御を組合わせろと、きわめて精度よく制御ずろことが
てきる。

第、８図Ｎこの発明に係る油圧ンヨベルの掘削制御装置
を示す図である。図において９．１０はそれぞれブーム
角α、バケット角γを検出する角度検出器、１１はバケ
ット角γを微分してバケット角速度ｒを求めろ微分器、
１２はブームシリンダ５の速度を制御する流量制御装置
、１３はバケット４が回動されたとき、バケット４の刃
先点Ｐ３が水平に移動−４−ろときのブームシリンダ５
の速度に応じた？Ｉｉ制御速度を演算し、その制御速度
を流量制御装置１２に出力する演算装置、１４は次式の
関数ｆ１　を計算ずろ関数器である。

△ 度すなわち［”１標ブ一ムシリンダ速度ｙｃｔを求める
△ ’Ｉｙ、１数器で、ｎ標ブーム／リンダ速度ｙヶはブー
ム角αによって変化する。１７は関数器１６の出力す々
わち制御速度を流ｆ１′ｃ制御装＋ｉ”？　１２の人力
ｌｉＭ号となるように変換し、またこの非線形１’ｌ　
ｆｆどの補償を行々う増幅器である。

この掘削制御装置においてＵｌｌ、ブーツ、角βを所定
値β。とじてからバケット４のみを動かすと、（３）式
においてアーム角βは定数β。であり、−ｄｇだアーム
角速度力は零であるから、演算装置１３によりブーム角
度α、バケット角度γ、バケット角速度ンから刃先点１
゛６が水土に移動するとき制御△ 速度すなわち目標ブーム／リンダ速度ＩＷが求められ、
流量制御装置１２により制御速度に応じてブームシリン
ダ５が制御されるので、ブーム２が△ 目標ブーム角速度αで俯仰動し、刃先点１′３が水平に
移動する。

第９図はこの発明に係る他の油圧／・１ベルの掘削制御
装置を示す図である。図において１８　ｕ　（＋）式に
β−β。を代入した式でブーツ、角（Ｙ、バケット角γ
から高さ１１を求める高さ演３″）器、１９＆Ｊ、：ｌ
ｉ制御開始時点の高さ１・を「目標高さ介として記憶す
る記憶器、２０は目標高さをと高さ１・との差すなわ・
１１　・ ち高さ偏差Δ１１を求めろ加減算器、２１は高さ偏差Δ
１１にゲイン１＜、を乗する係数器で、ゲイン１〈１は
系が・・ンチングしない範囲で最適の値を選択する。２
２は目標ブームシリンダ速度党□とに１Δ１１とを加算
する加算器である。

この掘削制御装置においては、アーム角βを所定値β。

にしてからバケット４のみを動かすと、（１）式におい
てアーム角βは定数β。であるから、高さ＠算器１８に
よりブーム角α、・（ケラト角γから高さ１１が求めら
れろ。そして、高さ偏差Δｈにゲインに、を乗じた値ｌ
＜、Δ１１　　と目標ブームシリンダ速度へとを加算し
だ値すなわち制御速度に応じてブームシリンダ５が制御
されるので、目標に移動され、もし高さ１・が目標高さ
をからずれた場合に、このずれた分がＩ（１Δ１］によ
り補正されるので、刃先点Ｐ、は精度よく水平に移動さ
れろ。

第１０図はとの発明に係る他の油圧ショベルの掘削制御
装置を示す図である。図において２６はアーム角βを検
出する角度検出器、２４はアーム・１２・ 角βを微分してアーム角速度力を求めろ微分器、２５は
アームシリンダ乙の速度を制御する流に’、　Ｉ制御装
置、２６．２７ばそれぞれ次式の関数１２、ｆ３　　を
計算する関数器である。

２８は１２λを求める乗算器、２９に１１乗算器１５．
２８の出力を加算し、目標ブーム角速度舎を求める加算
器、６０はバケット角速度ｉに対するアーム角速度表を
求める関数［４を割算する関数器、６１はｆ　ンすなわ
ち目標アー・、角速度少を求める乗算器、６２は目標ア
ーム角速度会に対応するアームシリンダ６の速度すなわ
ち目標アームンリ３３は関数器６２の出力を流量制御装
置２５の入力信号となるように変換□し、またこの非線
形性などの補償を行なう増幅器である。

この掘削制御装置においては、バケット４を操作すると
、アートンリンダ６が目標ブームンリン／リンダ５が制
御速度すなわち目標ブーム／リン△ １１標ブーツ、角速度αで俯仰動するが、目標ブーム角
速度舎は（ロ）式の右辺であるから、刃先点Ｐ　はろ 水平に移動ずろ。

？Ｐ、１１図１１−この発明に係る他の油圧ンヨベルの
掘削制御装置を示す図である。図において４１は（１）
式でブーｌ、角α、アーム角β、バケット角γがら高さ
１１を求めろ高さ演算２Ｋ、６４はバケット角γから１
１標ア一ト角分を求めろ関数ｇを計算する門Ｐｉ器で、
関ｖ！ｉｇは次式を示す関数とする。

１４−フＩ ｇ−’ｒ　　となり、才だ９＝ｒ　　ン　であるからで
ある３５は目標アーム角かとアーム角βとの差すなわち
アーム角偏差Δβを求めろ加減算器、ろ６はアーム角偏
差Δβにゲイン１り、を乗する係数器で、ゲインに２ば
系がハンチングしない範囲で最適の値を選択する。６７
は目標ブーノ、シリンダ速［Ｗらとに２Δβ　とを加算
する加算器である。

この掘削制御装置においてｄ、バケット４を操作−ｔろ
と、アームシリンダ６が目標アームシリンへ ダ速度ｙβとアーム角偏差Δβにゲイン１＜、を乗じた
値Ｋ　Δβ　とを加算した値に応じて制御されるから、
ブー・３が目標ブーー角速度会で揺動し、もしアーム角
βが目標アーム句会からずわだ場合に、このずれた分が
１＜、Δβにより補市されるので、アーム５はあらかじ
め定められた動きにｆ、１１度よく追従する。また、ブ
ーム２の制御は第９図に示すものと同様であり、刃先点
１）３は精度よく水平に移動されろ。

以上の実施例かられかるように、ブーノ、角βを所定値
β。とじてからバケット４のみを動か１２、アーム６を
動かさないとき（第８図、第９図）に・１５・ は、ブーｌ、角度βを検出する必要がないので、角度検
出器２３を省略することができるが、角度検出器２６を
設ければ、制御開始時のアーム角βが変化したとしても
制御可能である。壕だ、アーム６を動かさないときには
、関数器２７、乗算器２８、加算器２９が不要であるか
ら、演算装置１３の構成が部子になる。また、第８図、
第１０図に示す実施例においては、制御速度として目標
ブームシリンダ速度ｙ　を用いたが、Ｋ１Δｈをβ 制御速度として用いてもよい。さらに、第９図、第１１
図の実施例において、Ｋ１Δ１］の代わりに、（２）式
で計算した目標ブー・向合とブーム角αとの差すなわち
ブーム角偏差Δαにゲインに３を乗じた値１＜、Δαを
用いてもよい。また、第１１図に示す実施例において、
アーム角βの代わシに目標ブー４角会を用い、またバヶ
７．角７、目標アーム色分、１１標高さ令から（２）式
により目標ブーム自分を用い、さらにブー・角速度表の
代わりに目標アーム角速度会を用いれば、角度検出器９
．２３・１６　・ および微分器２４を省略することができろ。

ところで、バケット４のみを動かし、かつ刃先点Ｐ３を
水平に移動する制御を開始する時のフロントの姿勢が常
に一定のときには、（２）式においてアーム角β、高さ
１１が一定であるので、ブート角αはバケット角γのみ
の関数となり、捷だ（ろ）式にオイテブーム角速度衣が
零であり、アーム角βが一定であるから、ブーム角速度
（１はバケット角γおよびバケット角速度ンの関数と々
ろ。そして、バケット角γの初期値は一定であるので、
バケット角γはバケット角速度ｉを積分すればイ［１ら
れろから、バケット４が回動するとき、刃先点１′３を
水平に移動するときの目標バヶ・１・角速度停はバケッ
ト角速度ンのみから求めろことができろ、、捷うにブー
ム角αはバケット角γの関数であり、バケット角αはバ
ケット角速度（ンから求められるから、結局目標ブーム
シリンダ速度令　けバケットα 角速度ンのみから求めイ）ことができろ。さらに、バケ
ット４の速度を指令する信号はバケット角速度ンに対応
するから、バケット角速度ンを上記信号から求めろこと
ができろ。

第１２図はこの発明に係る他の油圧ショベルの掘削制御
装置を示す図であり、この掘削制御装置は前述したとと
を応用したものである。図において６８はバケット４の
速度を指令する速度指令装置で、速度指令装置６８はバ
ケット操作レバーと、その操作レバーの操作量に対応し
た信号を出力する装置とからなる。６９は速度指令装置
３８の信号によりバケットシリンダ７の速度を制御する
流量制御装置、４０は速度指令装置３８の信号からバケ
ット角速度ンを求めろ速度指令検出器で、演算装置１３
は関数ｆ５を計算して、バケット角速度ンから目標ブー
ムシリンダ速度令　を求める。

α この掘削制御装置においては、フロントを所定の姿勢に
したのち、速度指令装置６８を操作するど、その操作（
↑１に応じた速度でバケットシリンダ７が作動し、バケ
ット４が回動する。そして、速度指令検出器４０により
バケット角速度ンが求められ、演算装置１６によりバケ
ット角速度ｔから△ 関数ｆ５で目標ブームシリンダ速度ｙ（ｔが求められ、
ブームシリンダ５が制御速度す々わち１１標ブブー・２
が目標ブー・、角速度停で俯仰動するから、刃先点Ｐ３
は水平に移動する。

さらに、バケット４のみを動かし、かつ刃先点Ｐ３　　
を水平に移動する制御を開始ずろ時のフロントの姿勢が
常に一定のときに１１、上述したようにブーム角αはバ
ケット角γのみの関数となろからｌ＋１バケ・ト角、の
みから目標ブー７、色合を求め、１１標ブーム角◇を微
分して目標ブーツ、角速度停を求め、さらに目標ブーム
角速度舎と１１標ブー・・色合△ とから目標ブームシリンダ速度−を求めて、１１標プ一
ムンリンダ速度令　でブームシリンダ５をα 制御すれば、刃先点１ゝ６を水平に移動中ろことができ
る。

なお、上述実施例において（＋：１、刃先点１゛３を水
平に移動する場合について説明したが、刃先点Ｐ３　の
移動軌跡を任意の直線とすることができろ１９・ ことし１当然である。さらに、この発明は少々くとモハ
ケノト４を掘削方向に回動させたとき、ブーム２を制御
して刃先点Ｐ３の移動軌跡を直線とすることを特徴とし
ているが、この制御の前後に他の直線軌跡制御たとえば
水平掘削を付は加えてもよく、この場合の制御の切換え
はたとえばフロントの角度条件等で行なえばよく、この
ことは従来技術で容易に行なうことができろ。また、上
述実施例においては、バケット４とアーム６とを同時に
動かすとき（第１０図、第１１図）、バケット４にアー
ム６を追従させたが、バケット４、アーム６をそれぞれ
手動操作してもよく、またバケット４とアーム６とを同
時に所定の関数関係で動かしてもよい。この関数関係は
最適な掘削が行々えるように決定すべきである。さらに
、上述実施例の関数ｒ１〜ｆ５は適当な近似曲線で与え
ることも可能である。捷だ、流量制御装置１２としては
、電気油圧変換弁と流量制御弁とを組合せたもの、電気
油圧変換弁によりポンプ吐出流量を制御するものなどを
用いるが、第１２図に示す実施例の場・２０・ 合には、ポンプ吐出流量を直接制御するものや、負荷圧
を補償する流量制御弁などのように、指令された流量を
正確に出せろものを用いるのが望捷しい。さらに、上述
実施例においてに１、演算装置１３としてアナログ演算
装置を用いブこが、マイクロコンビーータを用いてもよ
く、この場合にｄパケット角γ、アーム角βの微分をも
マイクロコンビーータで行なってもよい。寸だ、」二連
実施例においては、ブーム角α、アーム角β、バケット
角γを検出するのに、角度検出器９．１０．２６を用い
たが、ブームシリンダ５、アームシリンダ６゜バケット
シリンダ７のストローク等からブーム角α等を求めても
よい。さらに、」二連実施例においては、アーム角β、
バケット角γを微分することにより、アーム角速度力、
バケット角速度ンを求めたが、アームシリンダ６、バケ
ットシリンダ７の速度等から求めてもよい。

以上説明したこの発明は次のような効果を奏する。

（１）　　ショベル本体手前側の水平掘削（手前水平掘
削）をオペレータがバケットを操作するかもしくに１つ
の速度指示信号を与えることによって容易に行うことが
でき、表土水平掘削作業や地ｍ掘削時などの整地作業を
非常に能率よく行うことが可能である。

（２）　　この発明の手前水平掘削と従来の水平掘削を
組み合ぜろことにより、水平掘削長さが大きくなり、フ
ロ／ト構造を変更すること々く、フロントのリーチを長
くしだと同様の効果が得られろ。

（３）他山掘削作業時で、地山下部を平らに掘削する際
に、ショベル本体を後退する必要がなく、７１・た前進
距寵も短かくてすむため、作業ザイクルが短縮され、寸
だオペレータの疲労も軽減されろ。

この」：うに、この発明の効果は顕著である。

【図面の簡単な説明】

第１　図ｆｃｌローディ／グ油圧ンヨベルのフロント部
を示す側面図、第２図は擬似平行リンクを設けたローデ
ィング油圧／ヨベルのフロント部を示す側面図、第３図
は水平掘削に３１：り表土を掘削する動作を説明する図
、第４図ｋ）、地１１１掘削を行う動作を説明する図、
第５図はこの発明の千１）Ｘ１水″−１１４’Ａｉ削の
動作の説明図、第６図はこの発明によりＪ’ｌ！、１．
　Ｃｌ−１掘削を行う動作の説明図、第７図ミロ−ディ
ング油圧シＥベルのフロント部の位置関係を示−Ｊ−ｔ
’２１　、第８図ガいし第１２図１この発明に係乙油圧
ン：Ｉ−４ルの掘削制御装置を示す図である。 １・・ンヨベル本体　　　２・ブーム ６・・・アーム　　　　　　４・・バケット５・・・ブ
ームシリンダ　　６・・・ブー１１シリンダ７・・・バ
ケノトンリ／ダ　９．１０・・・角度検出ｚ：）１１・
・・微分器　　　　　１２・・・流：１１″ｉｌ制御装
（６１３・・・演算装置　　　　１４・・・関数器１５
・・・乗算器　　　　　１６・・関数器１７・・・増幅
器　　　　　１８・・・高さ演算ン：：１９・・・記憶
器　　　　　２０・・加減算器２１・・・係数器　　　
　　２２　加３つに：；２６・・・角度検出器　　　２
４・微分２）（２６，２７・・・関数器　　２８・・・
乗豹器・２３・ ２９・・・加算器　　　　　４ｏ・・・速度指令検出器
４１・高さ演算器 代理人弁アト１−　中村純之助 ・２４　゛ 第１頁の続き ０発　明　者　青柳幸雄 土浦市神立町６５０番地日立建機 株式会社土浦工場内 ０発　明　者　浅井耕治 土浦市神立町６５０番地日立建機 株式会社土浦工場内

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）本体に枢着さ牙１ブームシリンダにより俯仰動さ
   れるブームと、そのブーツ、の先端に枢着されブームシ
   リンダにより揺動されろアームと、そのアームの先端に
   枢着されバケットシリンダにより回動され、ろバケノ１
   〜とを有する油１［ショベルの掘削制御装置において、
   上記バケットが回動さＪまたとき、少なくともバケット
   角とバケット角速度とのうち少なくともどちらか一方か
   ら上記バケットの刃先点の移動軌跡が直線となるときの
   −に記ブームシリンダの速度すなわち制御速度を演算す
   る演算装置と、その制御速度で」二部ブーツ、シリンダ
   を制御する流量制御装置とを具備中ろことを！１４徴と
   する油圧ショベルの掘削制御装置。
2. （２）　　」二部演算装置として、上記バケットが回動
   されかつ上記ブーツ、が揺動されたとき、少なくともバ
   ケット角とバケット角速度とのうち少−ｆｉ（ともどち
   らか一方およびアーム角とアーム角速度とのうち少々く
   ともどちらか一方から」−記バケノトの刃先点の移動軌
   跡が直線となるときの上記ブームシリンダの速度すなわ
   ち：Ｉｉ制御速度を前切す７．、）ものを用いることを
   特徴とする特許 項記載の油圧ショベルの掘削制御装置。