JPS5833706A - アクチユエ−タ駆動回路 - Google Patents
アクチユエ−タ駆動回路Info
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- JPS5833706A JPS5833706A JP13198381A JP13198381A JPS5833706A JP S5833706 A JPS5833706 A JP S5833706A JP 13198381 A JP13198381 A JP 13198381A JP 13198381 A JP13198381 A JP 13198381A JP S5833706 A JPS5833706 A JP S5833706A
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- Japan
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- value
- output
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B11/00—Automatic controllers
- G05B11/01—Automatic controllers electric
- G05B11/36—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential
- G05B11/40—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential for obtaining an integral characteristic
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- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、アクチュエータを目標位置に駆動するアク
チュエータ駆動回路に関する。
チュエータ駆動回路に関する。
従来、この種の回路として、第１図に示すものが知られ
ている。この第１図において、ｌは直流モータであり、
軸２を回転させる。この軸２の回転位ｒＩｔＲはポテン
ショメータ３により出力するようになっている。ｔｆｃ
、軸２の目標位置Ａは４テンシヨメータ４により与える
ようになっている。
ている。この第１図において、ｌは直流モータであり、
軸２を回転させる。この軸２の回転位ｒＩｔＲはポテン
ショメータ３により出力するようになっている。ｔｆｃ
、軸２の目標位置Ａは４テンシヨメータ４により与える
ようになっている。
５は減算器であり、回転位置Ｒと目標位置Ａの差の絶対
値である誤差Ｅ、と符号ｓＹｔ出力する。
値である誤差Ｅ、と符号ｓＹｔ出力する。
誤差Ｅ１ は減算器６に送られ、符号Ｓは増幅器９に
送られるようになっている。減算器６は誤差Ｅ１ よ
り一定の不感帯幅Ｄ＝ｉ減じ、補正誤差＆１出力して、
比較器８に送るようになっている。
送られるようになっている。減算器６は誤差Ｅ１ よ
り一定の不感帯幅Ｄ＝ｉ減じ、補正誤差＆１出力して、
比較器８に送るようになっている。
比較器８には鋸歯状波発生器ｌから一定の鋸歯波形Ｎも
入力するようになっており、この補正誤差Ｅｌと鋸歯波
形Ｎとを比較して、回転信号Ｐｔ−増幅器９に出力する
よう罠なっている。
入力するようになっており、この補正誤差Ｅｌと鋸歯波
形Ｎとを比較して、回転信号Ｐｔ−増幅器９に出力する
よう罠なっている。
増幅器９は回転信号Ｐと符号８に応じて直流モータ１１
駆動する駆動信号ｗ、、ｗ、ｔ−出力するようになって
いる。直流上−夕１はこの駆動信号Ｗ１゜Ｗ、が高レベ
ルの間回転している。
駆動する駆動信号ｗ、、ｗ、ｔ−出力するようになって
いる。直流上−夕１はこの駆動信号Ｗ１゜Ｗ、が高レベ
ルの間回転している。
次に、１１１１図のアクチュエータ駆動回路の動作につ
いて第２図のタイムチャー）ｔ−併用して述べる。第２
図の符号は第１図の各信号の符号に対応している。減算
器５は回転位置凡の目標位置Ａに対する誤差Ｅ１と符号
８ｉ出力する。また、減算器６は誤差Ｅ１よシネ感帯幅
りを減じ、補正誤差Ｅ、とする。比較器８は、補正誤差
Ｅ！と鋸歯形Ｎｔ比較し、前者が後者より大の間、高レ
ベルの回転信号Ｐを出力する。
いて第２図のタイムチャー）ｔ−併用して述べる。第２
図の符号は第１図の各信号の符号に対応している。減算
器５は回転位置凡の目標位置Ａに対する誤差Ｅ１と符号
８ｉ出力する。また、減算器６は誤差Ｅ１よシネ感帯幅
りを減じ、補正誤差Ｅ、とする。比較器８は、補正誤差
Ｅ！と鋸歯形Ｎｔ比較し、前者が後者より大の間、高レ
ベルの回転信号Ｐを出力する。
増幅器９は、回転信号Ｐを増幅し、駆動信号Ｗ１゜ＷＩ
Ｋ″′ｒるとともに、符号Ｓに応じて直流モータ１の回
転方向を制御する。すなわち、回転位置Ｒが目標位置Ａ
より大の場合、信号Ｓは低レベルであり、回転信号Ｐは
駆動信号Ｗ！に増幅され、直流モータｌは回転位置Ｒを
減少させる方向に回転する。
Ｋ″′ｒるとともに、符号Ｓに応じて直流モータ１の回
転方向を制御する。すなわち、回転位置Ｒが目標位置Ａ
より大の場合、信号Ｓは低レベルであり、回転信号Ｐは
駆動信号Ｗ！に増幅され、直流モータｌは回転位置Ｒを
減少させる方向に回転する。
逆に回転位置Ｒが目標位置人よシ小の場合、駆動信号Ｗ
１が生じ、回転位置Ｒｔ増加させる方向に回転する。
１が生じ、回転位置Ｒｔ増加させる方向に回転する。
したがって、誤差Ｂｌと直流モータ１の駆動時間である
駆動信号Ｗ、 、 Ｗ、の１４ルス幅は、第３図に示す
ような比例関係となる。
駆動信号Ｗ、 、 Ｗ、の１４ルス幅は、第３図に示す
ような比例関係となる。
以上のような従来例には、次のような欠点があつた。直
流モータ１が回転するために必要な駆動時間には、第３
図にＷｏで示す最小値が存在する。
流モータ１が回転するために必要な駆動時間には、第３
図にＷｏで示す最小値が存在する。
駆動信号Ｗ、 、 Ｗｌの／４ルス幅がこの最小駆動時
間Ｗｏより小の場合、直流モータ１は回転しない。この
最小駆動時間Ｗ、に対応する誤差ｔ’Ｅｏとすれば、１
差Ｅ１がＥ、より小の場合、直流モータｌは回転しない
。
間Ｗｏより小の場合、直流モータ１は回転しない。この
最小駆動時間Ｗ、に対応する誤差ｔ’Ｅｏとすれば、１
差Ｅ１がＥ、より小の場合、直流モータｌは回転しない
。
したがって、回転位１ｉｉＲと目標位置Ａとの間には、
不感帯幅りより大の定常誤差Ｅｏが生じることになる。
不感帯幅りより大の定常誤差Ｅｏが生じることになる。
最小駆動時間Ｗｏは直流七−夕１の性能や、駆動電源電
圧によシ変化するから、定常誤差Ｅ。
圧によシ変化するから、定常誤差Ｅ。
も直流モータ１の性能などにより変化することになる。
この発明は、このような点に鑑て力され次ものであり、
定常誤差が一定の不感帯幅に一致し、アクチュエータの
性能などによらないアクチュエータ駆動回路を提供する
ことを目的とするものである。
定常誤差が一定の不感帯幅に一致し、アクチュエータの
性能などによらないアクチュエータ駆動回路を提供する
ことを目的とするものである。
以下、この発明のアクチュエータ駆動回路の実施例につ
いて図面に基づき説明する。第４図はその一実施例の構
成を示すツｐツク図である。この第４図において、第１
図と同一部分には同一符号を付してその説明を省略し、
第１図とは異なる部分を重点的に述べることにする。
いて図面に基づき説明する。第４図はその一実施例の構
成を示すツｐツク図である。この第４図において、第１
図と同一部分には同一符号を付してその説明を省略し、
第１図とは異なる部分を重点的に述べることにする。
この第４図を第１図と比較しても明らかなように、第４
図では、第１図の回路に新たに積分器１０および加算器
１１が付加されているものであり、積分器１０は、補正
誤差Ｅ！がＯ以下の間は、その出力である積分値ＩｋＯ
とし、補正誤差Ｅ！が０よシ大の間は、時間経過ととも
に、積分値Ｉ−を増加δせるものである。この積分値工
は加算器１１に加えられている。
図では、第１図の回路に新たに積分器１０および加算器
１１が付加されているものであり、積分器１０は、補正
誤差Ｅ！がＯ以下の間は、その出力である積分値ＩｋＯ
とし、補正誤差Ｅ！が０よシ大の間は、時間経過ととも
に、積分値Ｉ−を増加δせるものである。この積分値工
は加算器１１に加えられている。
加算器１１は、補正誤差Ｅ２と積分値工を加算し、漸増
誤差Ｅ３として、比較器８に加えている。この比較器８
は漸増誤差Ｅ３と鋸歯波形Ｎを比較し、回転信号Ｐを出
力する。その他の部分は第１図と同様である。
誤差Ｅ３として、比較器８に加えている。この比較器８
は漸増誤差Ｅ３と鋸歯波形Ｎを比較し、回転信号Ｐを出
力する。その他の部分は第１図と同様である。
次に以上のように構成されたこの発明のアクチュエータ
駆動回路の動作について第５図のタイムチャートを併用
して述べる。この第５図における符号は第４図の各部の
符号に対応している。いま、補正誤差Ｅ、がＯ以下の間
は、積分値Ｉは０であり、補正−差Ｅ、が０を越えてい
る間け、積分値工は時間とともに増加する。漸増誤差Ｂ
、は、補正誤差Ｅ３と積分値ｌを加えたものである３回
転位号Ｐの高レベルは、廟増赳差Ｅ、が鋸歯波形Ｎより
犬の間生じる。したがって、駆動信号Ｗｓ 、 Ｗｚ
のノイル２幅は、誤差Ｅ、が不感帯り以上で符号が一定
の間は増加する傾向にある。
駆動回路の動作について第５図のタイムチャートを併用
して述べる。この第５図における符号は第４図の各部の
符号に対応している。いま、補正誤差Ｅ、がＯ以下の間
は、積分値Ｉは０であり、補正−差Ｅ、が０を越えてい
る間け、積分値工は時間とともに増加する。漸増誤差Ｂ
、は、補正誤差Ｅ３と積分値ｌを加えたものである３回
転位号Ｐの高レベルは、廟増赳差Ｅ、が鋸歯波形Ｎより
犬の間生じる。したがって、駆動信号Ｗｓ 、 Ｗｚ
のノイル２幅は、誤差Ｅ、が不感帯り以上で符号が一定
の間は増加する傾向にある。
第６図は、誤差Ｅ１と駆動信号Ｗ、 、 Ｗ、のパルス
幅の関係を示したものである。補正誤差Ｅ！が０以下で
ある間、すなわち誤差Ｅｌが不感帯幅りより小の間は；
パルス幅ば０であり、補正誤差Ｅ２が０を越え次場合、
すなわち誤差Ｅ、が不感帯幅りよシ大の場合は時間経過
にしたがって、ｔ、 、ｔｌ 、 ｔ、・・・と変化し
ていく。最小駆動時間ｔ” Ｗｏとすると、第１図の従
来例の場合は定常誤差Ｅ、を生じる。
幅の関係を示したものである。補正誤差Ｅ！が０以下で
ある間、すなわち誤差Ｅｌが不感帯幅りより小の間は；
パルス幅ば０であり、補正誤差Ｅ２が０を越え次場合、
すなわち誤差Ｅ、が不感帯幅りよシ大の場合は時間経過
にしたがって、ｔ、 、ｔｌ 、 ｔ、・・・と変化し
ていく。最小駆動時間ｔ” Ｗｏとすると、第１図の従
来例の場合は定常誤差Ｅ、を生じる。
第４図実施例の場合は、次のように動作する。
誤差Ｅ１が誤差Ｅ、よル大であれは、直流モータ１は回
転し、誤差Ｅ！は小さくなる。誤差Ｅ１が誤差鳥より小
となると、時間ｔｏの場合は直流モータ１は回転しない
。
転し、誤差Ｅ！は小さくなる。誤差Ｅ１が誤差鳥より小
となると、時間ｔｏの場合は直流モータ１は回転しない
。
しかし時間経過とともに、ｔｌｓｔ２・・・と変化する
から駆動信号Ｗｔ 、 Ｗ、の／４’ルス幅が増加し、
時間ｔ３以降で直流モータｌＦｉ回転し、誤差ＥＩｉは
小さくなる。誤差Ｅ、が不感帯幅りより小となると時間
経過にかかわらず、駆動信号Ｗ１．Ｗ！のパルス幅は０
となり、直流モータ１は停止する。したがって定常誤差
は不感帯幅り以下にすることができる。
から駆動信号Ｗｔ 、 Ｗ、の／４’ルス幅が増加し、
時間ｔ３以降で直流モータｌＦｉ回転し、誤差ＥＩｉは
小さくなる。誤差Ｅ、が不感帯幅りより小となると時間
経過にかかわらず、駆動信号Ｗ１．Ｗ！のパルス幅は０
となり、直流モータ１は停止する。したがって定常誤差
は不感帯幅り以下にすることができる。
なお、第４図の実施例において、積分値Ｉを補正誤差Ｅ
！に加算したが、補正誤差Ｅ冨を直接に比較器８に接続
し、鋸歯波形Ｎと比較し、回転信号Ｐ全発生させ、積分
値Ｉｔ−ノヤルス偏に変換して、これを回転信号Ｐに加
えても同様の効果を得ることができる。
！に加算したが、補正誤差Ｅ冨を直接に比較器８に接続
し、鋸歯波形Ｎと比較し、回転信号Ｐ全発生させ、積分
値Ｉｔ−ノヤルス偏に変換して、これを回転信号Ｐに加
えても同様の効果を得ることができる。
また、アクチュエータとしては、直流モータに限らず圧
力制御によるバキュームモータなどにも応用できる。
力制御によるバキュームモータなどにも応用できる。
以上のように、この発明のアクチュエータ駆動回路によ
れば、アクチュエータの検出位置と目標値とを比較器で
比較してその出力の符号が一定の間はその出力を漸増さ
せ、符号が反転したときはその出力ｔｏになるようにす
るとともに、この積分器の出力を７クチユ工−タ駆動信
号に変換するようにしたので、アクチュエータの性能な
どに影給されずに定常誤差を一定値以内に抑制できるも
のである。
れば、アクチュエータの検出位置と目標値とを比較器で
比較してその出力の符号が一定の間はその出力を漸増さ
せ、符号が反転したときはその出力ｔｏになるようにす
るとともに、この積分器の出力を７クチユ工−タ駆動信
号に変換するようにしたので、アクチュエータの性能な
どに影給されずに定常誤差を一定値以内に抑制できるも
のである。
第１図は従来のアクチュエータ駆動回路のブロック図、
第２図は第１図の７クチユ工−タ駆動回路の動作を説明
するための各部の波形図、第３図は第１図の７クチユ工
−タ駆動回路の動作を説明するための誤差Ｅ１ど駆動信
号Ｗ、 、 Ｗ！のパルス幅との関係を示す図、第４−
はこの発明のアクチュエータ駆動回路の一実施例の構成
を示すブロック図、第５因はこの発明のアクチュエータ
駆動回路の動作を説明する乍め０各部０信号波形図・第
６図線この発明のアクチュエータ駆動回路の動作を説明
するための誤差Ｂ１と駆動信号Ｗｓ 、 Ｗｓのノぐル
ス幅の関係を示す図である〇 １・・・直流モータ、２・・・〜軸、 、３．４−・・
ポテンショメータ、５，６・・・減算器、７・・・鋸歯
状波発生器、８・・・比較器、９・・・増幅器、１０・
・・積分器、１１・・・加算器。 なお、図中同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人 葛 野 信 − 第２図 ２ 第４図 Ｓ ２ 第６１図 手続補正書（１弗） 特許庁長官殿 １、事件の表示 特願昭！！８−１３１９８３号
２、発明の名称 アクチ為エータ駆動園路 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住 所 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号
名 称（６０１） 三菱電機株式会社代表者片山仁
八部 ４、代理人 住 所 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号
５、 補正の対象、 明細書の特許請求の範囲の欄および発明の詳細な説明の
欄。 ６、 補正の内容 （１３％許請求の範囲を別紙のように訂正する。 （２）第２頁第１１行の「鋸歯状波発生器１」を「鋸歯
状波発生器７」と訂正する。 ７、 添付書類の目録 訂正特許請求の範囲 １通 以上 特許請求の範囲 叫アクチュエータの位置と目標値とからその誤差および
符号を出力する減算器、この減算器からの補正誤差を積
分して補正誤差が零以下のとき積分値１ｏとしかつ補正
誤差がＯを越えている開時間とともに増加する積分値を
出力する積分器、この積分器の出力と上記符号とによシ
上記アクチュエータの駆動信号を出力する手段を備えて
なる請求の範囲第１項記載のアクチュエータの駆動回路
。
第２図は第１図の７クチユ工−タ駆動回路の動作を説明
するための各部の波形図、第３図は第１図の７クチユ工
−タ駆動回路の動作を説明するための誤差Ｅ１ど駆動信
号Ｗ、 、 Ｗ！のパルス幅との関係を示す図、第４−
はこの発明のアクチュエータ駆動回路の一実施例の構成
を示すブロック図、第５因はこの発明のアクチュエータ
駆動回路の動作を説明する乍め０各部０信号波形図・第
６図線この発明のアクチュエータ駆動回路の動作を説明
するための誤差Ｂ１と駆動信号Ｗｓ 、 Ｗｓのノぐル
ス幅の関係を示す図である〇 １・・・直流モータ、２・・・〜軸、 、３．４−・・
ポテンショメータ、５，６・・・減算器、７・・・鋸歯
状波発生器、８・・・比較器、９・・・増幅器、１０・
・・積分器、１１・・・加算器。 なお、図中同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人 葛 野 信 − 第２図 ２ 第４図 Ｓ ２ 第６１図 手続補正書（１弗） 特許庁長官殿 １、事件の表示 特願昭！！８−１３１９８３号
２、発明の名称 アクチ為エータ駆動園路 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住 所 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号
名 称（６０１） 三菱電機株式会社代表者片山仁
八部 ４、代理人 住 所 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号
５、 補正の対象、 明細書の特許請求の範囲の欄および発明の詳細な説明の
欄。 ６、 補正の内容 （１３％許請求の範囲を別紙のように訂正する。 （２）第２頁第１１行の「鋸歯状波発生器１」を「鋸歯
状波発生器７」と訂正する。 ７、 添付書類の目録 訂正特許請求の範囲 １通 以上 特許請求の範囲 叫アクチュエータの位置と目標値とからその誤差および
符号を出力する減算器、この減算器からの補正誤差を積
分して補正誤差が零以下のとき積分値１ｏとしかつ補正
誤差がＯを越えている開時間とともに増加する積分値を
出力する積分器、この積分器の出力と上記符号とによシ
上記アクチュエータの駆動信号を出力する手段を備えて
なる請求の範囲第１項記載のアクチュエータの駆動回路
。
Claims (1)
- アクチュエータの位置と目標値とからその誤差および符
号を出力する第１の減算器、この第１の減算器から出力
される誤差から一定の不感帯を減じて補正誤差を出力す
る第２の減算器、この第２の減算器からの補正誤差を積
分して補正誤差が零以下のとき積分値をＯとしかつ補正
誤差が０を越えている開時間とともに増加する積分値を
出力する積分器、この積分器の出力と所定の信号とを比
較した結果と上記符号とによシ上記アクチュエータの駆
動信号を出力する手段を備えてなるアクチュエータの駆
動回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13198381A JPS5833706A (ja) | 1981-08-20 | 1981-08-20 | アクチユエ−タ駆動回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13198381A JPS5833706A (ja) | 1981-08-20 | 1981-08-20 | アクチユエ−タ駆動回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5833706A true JPS5833706A (ja) | 1983-02-28 |
Family
ID=15070804
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13198381A Pending JPS5833706A (ja) | 1981-08-20 | 1981-08-20 | アクチユエ−タ駆動回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5833706A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4931714A (en) * | 1988-09-16 | 1990-06-05 | Niles Parts Co., Ltd. | Device for lifting up and down window glass for vehicle |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5460667A (en) * | 1977-10-22 | 1979-05-16 | Fuji Electric Co Ltd | Electronic adjusting meter |
| JPS5640902A (en) * | 1979-09-10 | 1981-04-17 | Yokogawa Hokushin Electric Corp | Pulse duration control meter |
-
1981
- 1981-08-20 JP JP13198381A patent/JPS5833706A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5460667A (en) * | 1977-10-22 | 1979-05-16 | Fuji Electric Co Ltd | Electronic adjusting meter |
| JPS5640902A (en) * | 1979-09-10 | 1981-04-17 | Yokogawa Hokushin Electric Corp | Pulse duration control meter |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4931714A (en) * | 1988-09-16 | 1990-06-05 | Niles Parts Co., Ltd. | Device for lifting up and down window glass for vehicle |
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