JPS5836696B2 - ユアツシヨベルナドノ バケツトキセキセイギヨソウチ - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は油本ショベル、ローダショベル、トラクタージ
ョベルなどのように複数個の油圧シリンダを用いてパケ
ットの移動軌跡を制御する建設機械において、従来に比
べて少数の操作レバーを操作することによって、パケッ
トの移動軌跡を容易に自動制御することができる制御装
置に関するものである。

油圧ショベル等のフロントアタッチメントは第１図に示
すように、本体１の基台に一端を枢支されるブーム２、
ブーム２の他端に中間部を枢使されるアーム３およびア
ーム３の先端に枢支されるパケット４とによりリンク機
構を形或する。

前記リンク機構はブームシリンダ５、アームシリンダ６
およびパケットシリンダ７の各変位を適宜組合せること
により掘削作業を行うもので単純な掘削作業に対して強
い力を出すのに適した機構となっている。

しかしながら、法面作業や溝底を水平に掘削する作業の
ように、パケット４の刃先を直線に沿って動かす場合に
は、オペレータは前記三つの各シリンダを運転室８に配
置された各操作レバーによって同時に操作しなければな
らず、熟練を要する極めて複雑な操作となる。

このため直線掘削に適した油圧ショベル等が要求され、
従来種々の発明考案がなされている。

たとえば（１）フロントアタッチメントの機構そのもの
を直線掘削に適した形に変更するもの。

この方法には特公昭４９−３４７６８号やＵ．Ｓ．Ｐ３
，７９２，７８６号のように平行四辺形リンクを構或
するもの、あるいは油圧式トラッククレーンのテレスコ
ブームの原理に基づいてブームを伸縮させることにより
パケットを直線的に動かすものがある。

（２）現状のまＸのフロントアタッチメントに対してパ
ケット軌跡が直線運動をするよう自動匍脚するもの。

この方法には特公昭４７−１７７号や特開昭４８２３２
０４号のように油圧ショベル等のフロントアタッチメン
トを縮少したミニチュアを用いて、そのパケット部分を
手で動かすかあるいは法面部材に沿って自動的に動かす
ことにより実際のパケットが同じ動きをするいわゆる［
マスタースレーブ方式」のもの、また予じめ掘削すべき
軌跡やバケット角を与えておいてオペレータの指示によ
りその通りの軌跡を描かせいわゆる 軌跡記憶方式１が
あり、これには特公昭５０−６０３号のようにアームシ
リンダのストローク変化に対してブームシリンダのスト
ロークがどれだけ変化しなければならないかを予め仕上
げようとする法面において各々予め計算されたものに基
づいて指示を発するアナログコンピュータのような関数
発生器を軌跡演算機構として用いたものがある。

しかしながら（１）の場合には、フロントアタッチメン
トのリンク機構そのものが変更させられる結果、リンク
機構の複雑化および重量化あるいは強度的不安定化など
が起り本来の重掘削に全く不向きな機構となる。

また（２）の場合、特公昭４７−１７７号によれば掘削
作業の間オペレータ自身が常にパケットの位置信号を与
えてやらねばならないので、オペレータの疲労度が著し
く、特開昭４８−２３２０４号によれば自動スイッチを
入れるだけで法面掘削を行うことができる反面、掘削状
況に応じてオペレータが速度制御できないしまた異常状
態が発生したとき即座にこれに対処しながら掘削を進め
ることができない。

また「軌跡記憶方式」において、特公昭５０−６０３号
に述べているような予じめ計算されたものに基づいて指
示を発するアナログコンピュタ等を軌跡演算機構として
用いた場合、装置が非常にコスト高となり汎用性に欠け
る欠点がある。

本発明は上記に鑑みなされたもので、Ｆ軌跡記憶方式」
に属しかつアナログコンピュータなどの関数発生器によ
り予じめ計算するのでなく、各リンクのとるべき位置関
係を常に保って動く油圧ショベル等のフロントアタッチ
メントと相似なモデルリンク機構を用いることによりコ
ストの安い軌跡制御装置を提供すると共に本来の油圧シ
ョベルの機能を全く損わずかつオペレータが従来のショ
ベル操作を行う感覚でパケット軌跡を容易に制御するこ
とを目的とする。

以下図面について本発明を説明する。

第１図において、油圧ショベル本体１が乗っているＧ．
Ｌを基準として角度α。

だけ傾斜し、ブームフートの枢支点Ｐ１よりｈ。

だけ離れた千面９を直線状に掘削する場合を考える。

ブーム２とアーム３の枢着点をＰ２、アーム３の先端の
バケツ１・４の回転中心点をＰ３、パケット４の刃先を
Ｔとすると、 となる。

第２図を参煕するに、角度Ｓはパケット形状により決定
される一定の角度であり、δは千面９とパケット刃先方
向とのなす角度である。

（以下δを掘削角という）。

今二次元的に考えて、平面９を掘削線ＸＸとし、Ｐ３点
を通って掘削線ＸＸに平行な線ＬＬを設定し、ＸＸ線と
ＬＬ線との距離をｈとすると、 ｈ ＝ ｌ３ｓｉｎ （β＋δ）・・・・・・・・・・
・・・・・（１）で表わせる。

したがって掘削角δを一定にするならばｈは一定となり
、パケット刃先ＴがＸＸ線上を動くためには、パケット
回転中心点Ｐ３がＬＬ線上を動けばよい。

掘削作業時、オペレータが掘削角δを目視によりほゾ一
定に制御することは容易であり、また後にδを一定に自
動制御する方法を述べるが、まずＰ３点がＬＬ線上を動
くよう制御する方法について説明する。

第２図において、Ｐ１点を通りＸＸ線に直角な線をＹＹ
線とし、ＸＸ座標を設定する。

Ｐ１点を通りＧ．Ｌに平行な線をＨＨ線とし、同じくＰ
，点を通りＸ軸に平行な線をＡＡ線とし、Ｐ１点とＰ２
点とを通る線をＢＢ線とし、Ｐ２点とＰ３点とを通る線
をＣＣ線とし、Ｐ３点とパケット刃先Ｔを通る線をＤＤ
線とする。

今ＨＨ線とＡＡ線とのなす角をα。

、ＨＨ線とＢＢ線とのなす角をブーム角α１，ＢＢ線と
ＣＣ線とのなす角をアーム角α２、ＣＣ線とＤＤ線との
なす角度をパケット角α３とする。

但し〜，α１，α２，α３の符号の取り方は第２図にお
いてα。

，α１を正、α２，α３を負となるように定める。

ＡＡ線とＸＸ線との距離をｈ。とするとｈは、 で表わせる。

（２）式においてｌ１、１１２，α。，ｈｏは一定であ
るから、ｈを一定にするためには、ｈを一定において、
α１とα２との関係を導いて、α１とα２とがその関係
を保つように制御すればよい。

α１とα２とはそれぞれブームシリンダ５およびアーム
シリンダ６を操作することにより変化する値であり、直
線掘削の場合には主に操作するのはアームシリンダ６で
ブームシリンダ５は付随的に操作する場合が多いので、
アームシリンダ６を手動操作する場合を例に取って説明
する。

先ずアームシリンダ６を手動で操作してアーム角α２を
変化せしめ、アーム角α２を検出して、（２）式に（１
）式のｈを代入して決定されるα，とα２の男係よりア
ーム角α２に対応するブーム角α１を計算し、ブーム角
がα１になるよう制御すれば前記Ｐ３点がＬ Ｌ線上を
動くことになる。

前述したように従来の方法では、（２）式を解析する演
算機構としてアナログコンピュータなどの複雑な関数発
生器を設けることが必要であった。

そこで本発明においては、上記（２）式を厳密に表わし
て０）る機構は油圧操作式ショベルのフロントアタッチ
メントのリンク機構そのものであるという点に着目し、
このフロントアタッチメントと相似のモデルリンク機構
を各リンクのとるべき関係を常に保つよう構成すること
により、複雑な関数発生器を用いることなしにパケット
の軌跡制御を行う方法を採用した。

このモデルリンク機構を第３図に示す、図において、リ
ンク１０、リンク１１はそれぞれブーム２、アーム３に
相当し、Ｐ１′点はモデルリンク機構の定点であり、ブ
ーム２の枢支点Ｐ１に相当する。

リンク１０はこの定点Ｐ１′廻りに回動自在に枢着され
る。

Ｐ２′点はブーム２とアーム３との枢着点Ｐ２に相当し
、リンク１１はリンク１０に対してＰ２′点廻りに回動
自在に枢着されている。

Ｐ３′点はアーム３とパケット４との枢着点Ｐ３に相当
し、Ｐ３点が動くべき軌跡ＬＬ線に相当するＬ／ Ｌ／
線上を動くよう拘束するガイド部材１２ａの溝に摺動可
能に保持されている。

図においてα１′，αこｈ ， ｈｏはそれぞれ第２図
のα１，α２，ｈ，ｈｏに相当し、またＡ／ Ａ／線、
ドＢ′線、Ｃ／Ｃ／線、Ｘ／Ｘ／線、Ｙ’Ｙ線はそれぞ
れＡＡ線、ＢＢ線、ＣＣ線、ＸＸ線、ＹＹ線に相当する
ものである。

第５図は第３図のモデルリンク機構を用いた本発明の一
実施例を示すもので、図において第２図および第３図と
同符号のものは同一部分またはそれに相当する部分を示
す。

１８ａは第３図のモデルリンク機構を示し、モデルリン
ク機構１８ａ上のＰ２′点とＰ２点とは例えばセルシン
、ポテンションメータとサーボモータ、ワイヤーとリー
ルあるいは油圧ポンプと油圧モータなどのような遠隔回
転角伝達手段により連結されており、モデルリンク角α
２′は常にアーム角α２の変位に伴ってα２−α２′を
保持するよう変位する。

１９はアームシリンダ６の方向切換弁、２０はブームシ
リンダ５のサーボ弁、２１はパケットシリンダ７の方向
切換弁である。

枢支点Ｐ１およびＰ１′にはブーム角α１およびモデル
リンク角α１′をを検出するポテンションメータなどの
検出器が設けられ、これらの検出器はα１とα１′との
角度差を計算して電気信号により前記サーボ弁２０を作
動するサーボアンプ２２ａに接続されている。

２３ａはブームシリンダ５の操作を自動と手動に切換え
る切換スイッチ、２４ａはサーボ弁２０を操作する手動
操作レバーである。

以上のように構威された第５図の実施例において、アー
ムシリンダ６の方向切換弁１９を手動で操作すると、ま
ずアーム３がＰ２点廻りに回動する。

したがってアーム角α２は変化するが、前述したように
モデルリンク機構１８ａのリンク角４は遠隔回転角伝達
手段によって常にα２二α２′になるよう変位する。

このときリンク１１はＰ２′点廻りに回動し、Ｐ３′点
はガイド部材１２ａに沿ってＬ／ ｐ線上を移動すると
共Ｑこリンク１０も定点Ｐ１′廻りに回動してモデルリ
ンク角α１′も変化する。

このα１′はＰ３′点がＬ／ Ｌ／線上を動くため、ブ
ーム角α，がＬＬ線上を動くときに取らねばならない角
度になっている。

Ｐ１点とＰ１′点に設けた検出器はそれぞれブーム角α
１とモデルリンク角α１′とを検出してサーボアンプ２
２ａに電気信号を送り、サーボアンプ２２ａはα１とα
１′とを比較してその差を増幅して出力を発する。

この出力によってサーボ弁２０が操作され、油圧減から
の圧油によってブームシリンダ５が駆動され、ブーム２
をＰ１点廻りに回動し、ブーム角α１をα１−α１′と
する。

したがってパケット回転中心点Ｐ３はＬＬ線上を移動す
る。

また、切換スイッチ２３ａを図示の自動位置から手動位
置に切換えるとブーム用、アーム用およびパケット用各
操作レバーを手動で操作することにより通常の掘削を行
うことができる。

以上の実施例においては、パケット４の操作は手動であ
ったので、掘削角δが正しく一定に制御されないと厳密
には掘削面は平面にならない。

そこで次に掘削角δを自動酌に一定に保つ制御方法につ
いて述べる。

掘削角δを一定に保つには第２図に示す角度δ＋βを一
定に保てば良いことがわかる。

そこで、第４図に示すようなモデルリンク機構を用いれ
ばこれを実現することができる。

第４図において第３図と同符号のものは同一部分または
相当する部分を示す。

図においてリンク１３が第３図のモデルリンク機構に追
加され、リンク１３は第２図のパケット４に相当するも
のである。

またリンク１３の先端Ｔ′、角度β′＋δ′、α３′、
Ｉ｝’Ｄ’線はそれぞれ第２図のパケット刃先Ｔ１角度
β＋δ、α３、ＤＤ線に相当する。

リンク１３の先端Ｔ′には，コ動子１４が枢着され、摺
動子１４はＸ／Ｘ／線に沿って設けられたガイド部材１
２ｂ上を摺動するよう拘束されている。

したがってリンク１３の先端Ｔ′は常にＸＸ線上を移動
する。

またリンク１３と摺動子１４との相対角度β′＋−夕は
例えばボルトとナット等の手段により所定の値に調節お
よび固定可能に構成する。

ゆえにβ′＋δ′を一担所定の値に固定すれば、リンク
１３の先端Ｔ′がＸ／Ｘ／線上を移動するとき、リンク
１３はＸ／Ｘ／線に対して常に所定の角度を保つ。

またリンク１３と摺動子１４との相対角β′＋δ′を遠
隔操作により所定の値に調節および固定するため、運転
席に掘削角調節レバートリンク１３とをセルシンあるい
はポテンションメータとサーボモータなどの遠隔回転角
伝達手段により連結してもよい。

第４図に示すようなモデルリンク機構を用いた本発明の
実施例を第６図に示す。

図において第４図および第５図と同一符号のものは同一
部分または相当する部分を示す。

１８ｂは第４図に示すモデルリンク機構で２ｌｂはパケ
ットシリンダ７のサーボ弁である。

枢支点Ｐ３およびＰ３′にはパケット角α３およびモデ
ルリンク角α３′を検出するポテンションメータなどの
検出器が設けられ、これらの検出器はα３ とα３′と
の差を計算して電気信号により前記サーボ弁２１ｂを作
動するサーボアンプ２２ｂに接続されている。

２３ｂはパケットシリンダ７の操作を自動と手動に切換
える切換スイッチ、２４ｂはサーボ弁２ｌｂを操作する
手動操作レバーである。

以上のように構或された第６図の実施例において、アー
ムシリンダ６の切換弁を手動操作すると、前記第４図の
実施例と同様にアーム角α２−α２′の関係を保ってリ
ンク１０およびリンク１１が回動し、リンク１３の先端
Ｔ′はβ′＋δ′一一定の状態を保ちながらＸ／Ｘ／線
上を移動する。

このときＰ３′点に設けられた角度検出器はα３′を検
出し、Ｐ３点に設けられた角度検出器はパケット角α３
を検出する。

α３とα３′はサーボアンプ２２ｂで比較されその差に
よりアンプ２２ｂから増幅された電気信号が出力として
発せられると、サーボ弁２ｌｂが作動せられて、パケッ
トシリンダ７は駆動され、パケット角α３はα３′と等
しい値に制御される。

したがって、パケット刃先Ｔは掘削面９上を移動し、β
＋δ一β′＋δ′一一定となり掘削角δは一定に保たれ
ることになる。

また切換スイッチ２３ａ，２３ｂを図示の位置から手動
位置に切換えると、ブーム用、アーム用およびパケット
用操作レバーを手動で操作することにより通常の掘削作
業を行うことができる。

第５図および第６図の実施例においてはアームシリンダ
６を手動操作したとき、アーム角α２に注目し、これを
入力としてモデルリンク角α２′を等しく変位させ、ブ
ーム角α１またはブーム角α１およびパケット角α３の
取るべき値をモデルリンク機構上に具現化し、この値を
検出して実際の値と比較しその差を出力として発し、ブ
ームシリンダ５またはブームシリンダ５およびパケット
シリンダ７を作動し、ブーム２おたはブーム２およびパ
ケット４の変位する角度を前記計算値に等しくなるよう
制御したが、アーム角α２に対応する変位としてアーム
シリンダ６の変位に注目し、モデルリンク機構に各シリ
ンダと相似のものを設けることによって、アームシリン
ダ６の変位に対応して各シリンダの取るべき値をモデル
リンク機構上に具現化して、この値を検出し、この検出
値に等しくなるよう各シリンダの変位を制御することに
よって第５図および第６図と同様のパケット軌跡制御を
行うことができる。

しかしながら実際の直線掘削作業においては、一度掘削
した面より少しづつ切りこんで掘削する必要があり、前
記実施例で述べたガイド部材１２は所望量だけ平行に移
動する機構を必要とする。

第７図にその実施例を示す。

図において第３図および第４図と同符号のものは同一部
分または相当する部分を示す。

ガイド部材１２はリンク２６、リンク２９ａおよびリン
ク２９ｂと共に平行四辺形リンクを形成し、また隣接す
るリンク間の角度たとえばリンク２９ａとリンク２６と
のなす角θを自由に調節できる装置３０が設けられてい
る。

さらにリンク２６の両端側に装置された固定子２８がモ
デルリンク機構上に設けた溝２γａ ， ２７ｂ上を移
動可能に構成されているので、リンク２６の両端をそれ
ぞれ溝２７ａ ，２７ｂ上の任意の位置に固定でき、リ
ンク２６を所望の傾斜角度に設定できる。

したがって第７図に示すような装置を第３図または第４
図のモデルリンク機構に附加すれば、前記角度θを調節
することによりガイド部材１２を平行移動し掘削面への
切り込み量を容易に調節できる。

また固定子２８を移動させて掘削面の角度を所望に応じ
て設定することができる。

以上の実施例においては、直線掘削についてのみ述べて
来たが、第３図および第５図の実施例のガイド部材１２
ａを直線および曲線の任意の形状にすることにより、容
易に任意の軌跡上を倣い掘削することが可能となり、ま
た第４図および第６図の実施例においてもガイド部材１
２ｂの曲率が摺動子１４の摺動し得る範囲であれば曲線
の倣い掘削に適用することができる。

本明細書において、今まで掘削作業についてのみ述べて
来たが、本発明は油圧ショベルで行う他の作業にも適用
できるものである。

次に他の実施例の一つとしてダンプトラック１６への積
込み作業について説明する。

第８図にこの実施例を示す。

図において破線で示したものは掘削直後のフロントアタ
ッチメントの姿勢であり、実線で示したのは、破線の平
面より上部旋回体１ａが走行体１ｂに対してダンプトラ
ック１６に掘削士を積込む位置まで所定の角度だけ旋回
した面内でのフロントアタッチメントの姿勢である。

図に示すように掘削直後の位置からダンプトラック１６
に掘削土を積み込む位置に旋回する間に、フロントアタ
ッチメントの姿勢は破線の状態より実線の状態に移行せ
ねばならない。

この場合オペレーターは旋回用、ブーム用、アーム用、
パケット用の四本の操作レバーを組合せて操作せねばね
らずこの操作は非常に複雑で熟練を要する。

そこで本発明をこれに適用する。第８図において、掘削
直後の姿勢におけるパケット回転中心点の位置とダンプ
トラック１６に積み込む姿勢の該パケット回転中心点の
位置とを結ぶ線をＬＬ線とする。

また同様にパケット刃先のそれぞれの位置を結ぶ線をＸ
Ｘ線とする。

そして前記第３図および第４図の実施例で述べたモデル
リンク機構１８ａもしくは１８ｂを設けてガイド部材１
２を前記ＬＬ線もしくはＸＸ線に相似なモデルリンク機
構上の軌跡に沿って設定すれば、旋回用およびアーム用
の二本の操作レバーもしくはパケット用操作レバーを加
えた三本の操作レバーの操作によって容易にダンプトラ
ック１６への積み作業を行うことができる。

ガイド部材１２をＸＸ線上に設定するときにはパケット
刃先角δを常にパケット内の掘削土が落ちないような角
度に自動的に保持することができる。

いま＼での説明では、オペレータが手動操作レバーによ
り操作する主動リンクをアーム３として述べたが、ダン
プトラック１６に掘削士を積み込むような場合には、オ
ペレータが手動操作レバーにより操作する主動リンクを
アーム３よりもブーム２とし、主動リンクの変位に対応
して変位するよう自動制脚される従動リンクをアーム３
もしくはアーム３とパケット４とした方が適している。

これは上記ダンプトラック積み込み作業の場合にはブー
ム２の動きが主となりアーム３の動きは附随的なものと
なるからである。

また前記モデルリンク機構は一般に運転室８に配置して
オペレータが保守点検および調節容易にするのがよいが
、スペースその他に問題があれば、油圧ショベル本体１
の適当な場所に配置してもよいＯ 以上説明したように本発明は次の効果を奏するものであ
る。

（１）法面作業、ダンプトラック積み込み作業あるいは
所定の直線、曲線の軌跡上をパケット刃先が倣い掘削す
る作業を従来に比べて少数の操作レバーの操作により容
易に行うことができる。

（２）従来の油圧ショベル等の制御方式と同じ速度制御
方式であるので、オペレータは従来と同じ感覚で操作を
行うことができる。

（３）アナログコンピュータなどの関数発生器を用いな
いで簡単なモデルリンク機構により、本来の油圧ショベ
ル等の機能を全く損わず、信頼性が高くかつコストの安
いパケット軌跡自動制御装置を提供することができる。

（４）掘削面に対して少しづつ切り込んで掘削すること
ができ、掘削面傾斜角を自由に選定することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は油圧ショベルにより直線状に平面を掘削する状
態を示す図、第２図は油圧ショベルのフロントアタッチ
メントを構成するリンク機構の動作を確析する図、第３
図は本発明に用いられるモデルリンク機構の一実施例を
示す図、第４図はモデルリンク機構の他の実施例を示す
図、第５図は第３図のモデルリンク機構を用いた本発明
の一実施例を示す図、第６図は第４図のモデルリンク機
構を用いた本発明の他の実施例を示す図、第７図は掘削
面に対して少しづつ切り込んで掘削するためモデルリン
ク機構に附加する機構を示す図、第８図はダンプトラッ
クなどへの積込み作業に本発明を応用した場合を示す図
である。 １・・・・・・油圧ショベル本体、１ａ・・・・・・上
部旋回体、１ｂ・・・・・・下部争行体、２・・・・・
・ブーム、３・・・・・・アーム、４・・・・・・パケ
ット、５・・・・・・ブームシリンダ、６・・・・・・
アームシリンダ、７・・・・・・パケットシリンダ、１
０・・・・・・ブームに相当するモデルリンク、１１・
・・・・・アームに相描するモデルリンク、１２・・・
・・・ガイド部材、１３・・・・・・パケットに相当す
るモデルリンク、１８ａ，１８ｂ・・・・・・モデルリ
ンク機構、２２２２ａ ，２２ｂ・・・・・・サーボア
ンプ、２６・・・・・・ガイド部材に平行なリンク、２
９ａ，２９ｂ・・・・・・ガイド部材とこれに平行なリ
ンクの両端を連結するリンク。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ ブームシリンダ、アームシリンダおよびパケットシ
   リンダの各変位を適宜組合せてパケットの移動軌跡を制
   御する油圧ショベル等において、ブームシリンダおよび
   アームシリンダのいずれか一方を手動により操作し、手
   動操作により変位するブームもしくはアームを主動リン
   クとし、主動リンクの変位に対応して変位するブームも
   しくはアームまたはブームおよびパケットもしくはアー
   ムおよびパケットを従動リンクとしたとき、主動リンク
   角またはこれに対応して変位する値を検出する検出機構
   と、主動リンクと従動リンクの各回動支点間の距離の比
   が実際のフロントアタッチメントにおけるその比と等し
   くかつ実際の主動リンク変位に応じてその主動リンクが
   相似の変位を行うとともにパケット刃先またはこれに相
   当する点が動くべき軌跡と相似な軌跡上に前記パケット
   刃先またはこれに相当する点を拘束する手段を有するモ
   デルリンク機構と、モデルリンク機構上の従動リンク角
   またはこれに対応して変位する値を検出する検出機構と
   、モデルリンク機構上の従動リンクの変位と実際の従動
   リンクの変位とを比較してその差により出力を発する機
   構と、この出力により従動リンクの実際に変位する値と
   前記モデルリンク機構上の従動リンクの変位とを等しく
   するよう制御する機構とを備えたことを特徴とする油圧
   ショベル等のパケット軌跡制御装置。 ２ 主動リンク角とこれに相当すくモデルリンク角が常
   に等しくなるよう主動リンクと該モデルリンクとを遠隔
   回転角伝達手段により連結し、パケット回転中心点が動
   くべき軌跡と相似な軌跡上をモデルリンク機構上のパケ
   ット回転中心に相当する点が動くよう拘束するガイド部
   材をモデルリンク機構に設け、主動リンクを変位させた
   とき、従動リンクに相当するモデルリンク角と実際の従
   動リンク角度差を検出してこの差に相当するだけ従動リ
   ンク角を変位させる機構とを設けたことを特徴とする特
   許請求の範囲第１項記載の油圧ショベル等のパケット軌
   跡制御装置。 ３ 主動リンク角とこれに相当するモデルリンク角とが
   常に等しくなるよう主動リンクとモデルリンクとを遠隔
   回転角伝達手段により連結し、パケット刃先の動くべき
   軌跡と相似な軌跡上をモデルリンク機構上のパケット刃
   先に相当する点に設けた摺動子が動くよう拘束するガイ
   ド部材と、パケットに相当するモデルリンクと前記摺動
   子とのなす角を調節および固定する手段とをモデルリン
   ク機構に設け、主動リンクを変位させたとき、従動リン
   クに相当するモデルリンクの角度と実際の従動リンクと
   の角変差を検出してこの差に相当するだけ従動リンク角
   を変位させる機構を設けたことを特徴とする特許請求の
   範囲第１項記載の油圧ショベルのパケット軌跡匍脚装置
   。 ４ モデルリンク機構に設けた上記ガイド部材と、ガイ
   ド部材と平行なリンクと、ガ，ｆド部材とこれに平行な
   リンクの両端をそれぞれ連結する二本のリンクとにより
   平行四辺形リンク機構を形或し、隣接する二つのリンク
   のなす角を自由に調節および固定可能にすると共に前記
   ガイド部材に平行なリンクをモデルリンク機構上の任意
   の位置に固定し傾斜角を所望の角度に設定するよう構吸
   したことを特徴とする特許請求の範囲第２項および第３
   項記載の油圧ショベル等のパケット軌跡制御装置。