JPS5841992B2 - 遠隔操縦装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 発明の背景 この発明は、７個の異なる自由度を有し、それによって
７個の異なる運動を遂行することができる力反映サーボ
マスター遠隔操縦装置型の遠隔操縦機に関するものであ
る。

より特定的には、この操縦機は、少なくとも２個の平行
な駆動シャフトの動力入力を、互いに直交して延びる２
個のそれぞれの軸のまわりの角または回転出力運動へ変
換するための装置を用いる。

この目的のために、差動駆動システムがその２個の運動
のために用いられかつさらに独立駆動が第３の運動のた
めに用いられる。

前のパラグラフにおいて説明された範囲内では、この発
明は、１９７４年６月１８日にＧｌａｃｈｅｔ他に与え
られたアメリカ合衆国特許番号第 ３．８１７，４０３号に開示される遠隔操縦機と同じ先
行技術を用いる。

公知の操縦機では、中心駆動シャフトと同軸に構成され
る同心ハウジングに少なくとも２個の同心シャフトを設
ける必要がある。

これらのすべての中空シャフトおよび駆動シャフトは互
いに関して回転するためベアリングが設けられなければ
ならない。

そのような構成は組立ておよび解体するのがやっかいで
あり、それによって保守作業が促進されない。

加えて、先行技術装置においてはすべてが同心シャフト
であるのにもかかわらず、この公知の構造は完全には保
護されずに延びる成る動力伝動エレメントを必要とする
。

保護されない伝動エレメントは望ましくない。

なぜならば、それは動力伝動のために用いられるケーブ
ルまたはいわゆる「テープ」のもつれを生じさせる傾向
にあるからである。

１９７４年２月５田こＧｅｒｍｏｎｄ他に与えられたア
メリカ合衆国特許番号第３，７９０，００２号は、駆動
モータブロックが連続的な均衡作用を発生する操縦機を
開示する。

しかしながら、何の差動歯車駆動機構も先行技術装置に
用いられていない。

種々の他の操縦機が本発明者のアメリカ合衆国特許番号
第３，３９１，８０４号および第３，９７６，２０６号
に開示される。

どれらの特許もまた差動歯車駆動システムを含まない。

上述の７個の異なる運動は、トングのつかみ運動と、手
首運動として示される３個の運動と、三次元空間のある
点へ操縦機を並進することによってその操縦機をカバー
することができるもう１つの運動とを含む。

最後に述べた３個の運動は直線または回転運動であって
もよいが、しかしながら、最も普通の構成は３個の回転
運動を含む。

この発明は特に、先行技術ではなおも満足に解決されな
いある問題を有する前記最後に述べた３個の運動に関す
るものである。

発明の目的 この発明の目的は、同心シャフト構成を必要としない差
動歯車システムを通じて前述の３個の運動の少なくとも
２個を駆動することである。

この発明の他の目的は、以下のような態様で３個の運動
を駆動することである。

すなわち、各運動の独立サーボ制御が、いずれかの駆動
モータおよびそのハウジングを動かす必要なく、可能で
ある。

言い換えれば、駆動モータおよびそのハウジングは、・
別の機構であったならばモータおよびそのハウジングの
運動によって生じたであろう慣性を減するために、静止
したままとなっているという態様である。

この発明のさらに他の目的は駆動伝動列における任意の
摩擦および慣性を最小にしかつ任意の動力または運動出
力に対して反映される任意の慣性を最小にすることであ
る。

以下により詳細に説明される最適な態様で、互いに関し
て２個の出力運動のため協働差動駆動システムを提供す
ることである。

この発明のさらに他の目的は、操縦機のコンパクトな全
体形状が達成されるような態様で伝動列を構成すること
である。

この発明のさらに他の目的は、塵および他の汚染から伝
動列を守るようにハウジング内に精密歯車のすべてを構
成することである。

この発明のさらに他の目的は、それ自体の縦軸のまわり
で操縦機の上部アームの回転に対して同心に構成される
ベベル歯車を避け、それによってより小さなかつしたが
ってより安価な歯車がその目的のために用いられるよう
にすることである。

この発明のさらに他の目的は、すべての伝動エレメント
が操縦機アーム内に含まれまたは収納されるような態様
で操縦機アーム、特にその上部アームを構成することで
ある。

この発明のさらに他の目的は、操縦機モータのトルクを
減少し、他方同時に歯車比の変化を避けかつしかも反映
される慣性を減少することである。

発明の概要 この発明によれば、少なくとも２個の平行な駆動シャフ
トの動力入力を、互いに直交に延びる２個のそれぞれの
軸のまわりの角または回転出力運動に変換するための装
置が設けられる。

前記平行な駆動シャフトを含む駆動モータはフレームに
支持される。

第１の運動出力手段は、たとえば、そのフレームに関し
て回転するためベアリングによって回転自在に支持され
る。

第２の運動出力手段は、たとえば、第１の運動出力手段
に対して回転するため第２のベア゛リング手段によって
回転自在に支持される。

第１および第２の出力手段は、実質的に互いに直交して
延びるそれぞれの第１および第２の縦軸を有する。

第１および第２のベベル歯車を含む差動歯車は第１の運
動出力手段に関して回転自在に支持される。

ベベルピニオン歯車は第２の運動出力手段に堅く固定さ
れる。

第１および第２の歯車列は、平行な駆動シャフトおよび
それぞれのベベル歯車間に作動的に配置される。

ベベルピニオン歯車は第１および第２のベベル歯車と噛
合し、それによって同じ方向の第１および第２のベベル
歯車の回転はそのそれぞれの第１の縦軸のまわりに前記
第１の運動出力手段を回転させ、他方、同時に前記第１
の縦軸のまわりに前記第２の運動出力手段を回転させる
。

さらに、第１および第２のベベル歯車が反対方向に回転
されるとき、第２の運動出力手段はそれ自体の縦軸のま
わりで回転される。

この発明によって教示される前述の特徴の組合わせは、
幾つかの利点を有し、特に、複数個の同心シャフトが避
けられかつ最もコンパクトな構造が、運動変換に関して
３個のすべてのモータを静止状態に同時に維持しながら
達成されるという利点を有する。

この非常にコンパクトな構造は、完全にハウジング内に
含まれて、それらの精密運動に影響を与える塵などのよ
うな汚染のない高精度歯車手段を保持する。

この発明のもう１つの利点は、慣性効果が実質的に減少
されかつテープなどの動力変換または伝動エレメントが
操縦機の管部材に含まれる。

この発明の特徴および利点は、添付図面を参照して行う
以下の詳細な説明によってより一層明確に理解されよう
。

好ましい実施例の詳細な説明 第１図の全体的な斜視図は、この発明に従がって差動歯
車駆動システムが設けられた遠隔操縦機を一般に示すよ
うに意図される。

力反映サーボマスター遠隔操縦装置型のそのような操縦
機は、通常、手首関節ピン３によって下部操作アーム２
に連結されるトングユニット１を含み、前記関節ピン３
は、下部操作アーム２に設けられる手首わく４によって
支持される。

ひじアセンブリ５は、ひじピン６を含み、このひじピン
６は前記下部アーム２を、「Ｘ−回転アーム１」として
示される上部アーム１に接続する。

上部操作アーム７は、肩差動駆動アセンブリ９に取り付
けられる肩アセンブリ８に回転自在に設けられる。

遠隔操縦機はまた、肩アセンブリ８に装着されかつ４個
のモータを支えるつり合いおもり付きアセンブリ１０を
含み、前記４個のモータは上述の第１の４個の運動に必
要な動力を与える。

第１図に示される第１の４個の運動は次のとおりであり
、物体のクランプは１個の自由度およびそれぞれのクラ
ンプ運動を構成する。

手首アセンブリ１のＷ−Ｒとして示される「ロール運動
」およびＷ−Ｐとして示される「ピッチ運動」は２個の
付加的な自由度を与える。

第４番目の自由度は、その縦軸のまわりの下部操作アー
ム２の回転に相当するいわゆる「片揺れ（ｙａｗ）ｊ運
動をすなわち図においてＹＷで示される運動を与える。

前述したように、これらの４個の運動はつり合いおもり
付きアセンブリ１０に含まれる４個のモータによって駆
動される。

前記４個のモータの組合せ重さは、上部アーム構造１，
８．および９と、ひじアセンブリ５によって前記上部ア
ーム７に連結される下部アーム構造１および２とつり合
う。

つり合いおもり付きアセンブリ１０の４個のモータから
下部アーム２、手首４およびトング１への動力の伝動は
慣用的な態様で達成されてもよい。

付随的に、手首トングアセンブリもまた先行技術であり
かつ放置項目として商業的に購売されてもよい。

Ｘ−Ｍとして示される「Ｘ−運動」、Ｙ−Ｍとして示さ
れる「Ｙ−運動」、およびＺ−Ｍとして示される「Ｚ−
運動」である。

Ｘ−運動は上部操作アームγの縦軸１１のまわりの回転
である。

Ｙ−運動はひじピン６のジャーナル軸のまわりの実質的
な回転である。

Ｚ−運動は図示のように駆動アセンブリ９を介して軸１
２のまわりの実質的な回転である。

Ｚ軸を構成する軸１２は、Ｘ軸である軸１１に関して実
質的に直交して延びる。

３個の運動は、三次元空間における並進のため効果的で
あるように相互に直交しなければならない。

３個のすべての運動Ｘ、ＹおよびＺは図示のように回転
運動であるということはこの形式の操縦機においては最
も普通である。

この発明は、ちょうど所望される３個の運動を駆動しか
つ、ＸおよびＸ運動を与えるための２個の協働モータを
用いる肩差動駆動アセンブリ９を含む。

この発明は、とれらのＸおよびＸ運動が常に互いに関し
て直交するという事実を利用しているので、それらの運
動は、互いに関して上部および下部操作アーム７および
２の任意の可能な位置の組合わせにおいて充分なトルク
を必要としない。

トルクが減少したにもかかわらず任意の可能な所望の力
ベクトル出力が実現され得るということがこの発明の利
点である。

これは以下の説明に照らしてそのようなことが言える。

下部操作アーム２が実質的に上部操作アームγに平行に
延びるとき、Ｘ運動は最大モーメントアームを有し、他
方Ｘ運動は最小モーメントアームを有する。

他方、下部操作アーム２が実質的に上部操作アーム７に
対して直角に延びるとき、Ｘ運動はその最小値に近いモ
ーメントアームを有し、Ｘ運動は最大モーメントアーム
を有する。

したがって、モータアセンブリに関するこれらの２個の
ＸおよびＸ運動の最大粗合わせトルクは、各運動に要求
される個々の最大トルクの１．２倍と同じはと低いもの
である。

この結果、この発明の驚くべきかつ重要な利点が得られ
る、なぜならばそれは従来の立場と対照しているからで
あり、組合わせられたトルクは、もしもここに教示され
る協働モータ作用が用いられなければ個々のトルクの２
倍であるからである。

したがって、この発明の結果的に生じる実際の利点は、
もしも２個の協働モータがここに開示される協働作用を
行うことなく連結されれば必要とされたであろうものよ
りも約１．６７倍小さな減少された歯車比に見られる。

そのような改良された歯車比によって、１．６７２＝２
．７９だけ慣性が減少される。

この慣性の減少がＸ運動に与えられるとき、上部アーム
に関して任意の所望の位置へ下部アーム２とともに操作
されるべき物体を上昇するのに充分な従来のトルク能力
によって生じた慣性の困難さが、この慣性の減少によっ
て実質的に補償さ２ れる。

これは、式■□二ム「のためであり、ここにおいて、Ｉ
Ｒは反映された慣性に相当し、Ｎはピボットおよびモー
タ間の歯車比であり、かつＭは動作点およびピボットま
たはジャーナル点間のモーメントアームである。

それゆえに、歯車比を変化させることなく２のファクタ
だけモーメントアームを減少させると、４のファクタだ
け慣性が増大される。

しかしながら、この発明は、この発明によって教示され
かつ以下により詳細に説明される差動歯車駆動アセンブ
リにおいて協働作用をするためＸおよびＺ運動を組合わ
せることによってこの慣性問題を回避する。

付随的に、第１図に示されるモータ１４，１５および１
６の位置は第２図のモータの位置に正確に対応していな
い。

しかしながら、これは開示に関連しない。

モータ１４および１５はＸおよびＺ運動を与える際に協
働する。

モータ１６はＹ運動を与える。

第２図はまた、遠隔操作システムに設けられるが、しか
しマスクシステムに必ずしも必要でないブレーキ手段１
７を示す。

さもなくば２つのシステムは同じ構成のものである。

モータ１４．１５および１６は、全体の構成が図示しな
い支持部材に固定される手段によって、ブラケット１９
を含むフレーム構造１８に固定される。

モータ１４および１５の駆動シャフト１４′および１５
′は第５図に最もよく示されるように互いに平行に延び
る。

第１の運動出力部材２０はベアリング２１によってフレ
ーム構造に回転自在に支持され、それによってＺ運動を
与える第１の運動出力部材２０はフレーム１８に関して
回転する。

第２の運動出力部材２２は、第１の運動出力部材２０に
くさび止めされたリンク部材２４に保持されるベアリン
グ２３によって、第１の運動出力部材２０へ回転自在に
取り付けられる。

このように、第２の運動出力部材２２は、第１の運動出
力部材２０の回転軸１２、すなわちＺ軸に直角に延びる
それ自体の縦軸２２′のまわりを回転する。

さらに、この発明によれば、縦軸２２′は以下により詳
細に説明される縦軸１２のまわりを回転する。

差動歯車駆動システムは、この発明にしたがって、モー
タ１４，１５の出力シャフトおよび第２の出力部材２２
間の駆動列に含まれる。

この目的で、ベベル歯車２５および２６はベアリング２
７および２８によって前記第１の運動出力部材２０上に
回転自在に支持される。

これらのベベル歯車２５および２６は、第２の出力部材
２２に堅く固定されるベベルピニオン２９と噛合する。

ベベルピニオン２９およびベベル歯車２５および２６間
の噛合接触が確実にされる、なぜならばベアリング２３
は半径方向力と同様に軸方向力を取るからである。

平歯車３１および３２は、それぞれに、ベベル歯車２５
および２６へ堅く固定される。

したがってこれらの平歯車３１，３２はベアリング２７
゜２８のまわりをベベル歯車とともに回転する。

ちょうど説明した平歯車３１および３２は、それぞれの
車軸３５および３６へ堅く固定されるそれぞれのピニオ
ン３３および３４と噛合する。

車軸３５および３６は、慣用の態様でフレーム構造１８
内でベアリングによって支持される。

車軸３５および３６は互いに平行に延び、それによって
車軸３６は、車軸３５よりも短く、その結果それぞれの
ピニオン３３および３４を、それぞれの平歯車３１およ
び３２と協働または噛合するのを許容する位置へ場所決
めする。

さらに平歯車３７および３８がそれぞれの車軸３５およ
び３６の自由端に堅く固定される。

さらにピニオン３９および４０がそれぞれに平行なモー
タ出力シャフト１４′および１５′上に位置決めされか
つ、平歯車３７および３８と噛合してモータ１４および
１５が反対方向に回転するときモータ１４および１５の
出力動力をベベル歯車２５および２６かつしたがってベ
ベルピニオン２９へ伝動する。

他方、モータ１４および１５が同じ方向に回転するとき
、今説明した差動歯車システムはロッキング作用を与え
、それによって全体の第２出力アセンブリ２２および第
１の出力部材２０は第１の出力部材２０のＺ軸１２また
は回転軸のまわりを一致して回転する。

ちょうど今説明した差動歯車システムおよびその協働作
用は、複数個の同心シャフトが互いに垂直に延びる平面
におけるＸおよびＺ運動を行うのに必要としないという
利点を有する。

所望すれば、第３の出力運動が第２図に示されるように
第１の出力部材２０を中空シャフトに作ることによって
与えられてもよいが、しかしながら、中空シャフトは上
述の２個の出力運動を与えるのに必要でないということ
が再度強調されるべきである。

第２図に示されるように、駆動シャフト４２はベアリン
グ４３によって、第１の運動出力部材２０の内側に回転
自在に支持される。

ベベル平歯車４４はシャフト４２の左側端部へ力伝動態
様で固定される。

同様に平歯車４５はシャフト４２の右側へ力伝動態様で
固定される。

平歯車４５はもう１つの平歯車４６と噛合し、この平歯
車４６は順次モータ１６の出力シャフト上のピニオン４
７によって駆動される。

したがって、Ｙ−０として示されるＹ運動出力は上述の
Ｘ−ＯおよびＺ−Ｏとして示されるＸおよびＺ運動出力
と独立である。

付随的に、モータ１４，１５および１６は図示されない
ねじによってフレーム構造１８に固定されてもよい。

しかしながら、ねじ穴４８は第５図においてフレーム構
造１８の正面端に示される。

ハウジング４９は第２図並びに第３図および第４図に示
されるように全体の差動歯車駆動アセンブリを包囲する
。

ハウジング４９はフレーム構造１８に関して回転自在で
ある。

同じ参照数字が第３図および第４図において第２図と同
じエレメントを示す。

歯車手段５０および５１はそれぞれに、平歯車３１，３
２およびベベル歯車２５および２６に関して力伝動態様
で構成されて、公知の態様で制御目的のためポテンショ
オメータ５２および５３を駆動する。

第４図を参照して、リンク部材２４の特徴がより詳細に
示されており、このリンク部材２４はクランプ部材５３
およびねじ５４によって、第１の運動出力部材２０へそ
の下端で固定されている。

リンク部材２４は２個の離隔された脚部５５および５６
を有し、これらの脚部は、それらの間で、第２図にも示
されるように平歯車ピニオン２９およびベアリング２３
を含む第２の出力アセンブリ２２を受ける。

第２の出力アセンブリ２２は、さらに他のベアリング５
７によって支持され、それによって、第２の運動出力２
２へ堅く固定される歯車部分４１が第６図に示されるさ
らにもう１つの歯車部分５Ｂと噛合接触するための位置
に保持される。

歯車部分５８は、第６図に最もよく示されるようにアー
ムハウジングアセンブリ８内に回転自在に支持される上
部操作アーム７の一部を形成する。

要約すれば、この発明は慣性を最小にしかつそれから生
じる問題を最小にする。

この発明は、３個の出力運動のためただ１つの同心シャ
フトを必要とするコンパクトな、遠隔操縦機を提供する
。

さらに、この発明の構造は完全な容器へ容易にいれるこ
とができ、それによって塵および他の汚染粒子に精密な
歯車を露呈するのを回避する。

Ｘ運動と同心なベベル歯車が完全に避けられ、それによ
ってより小さなかつより安価な歯車が用いられることが
できる。

同時に、遠隔操縦機のアームの直径が増大されて操縦機
自体の内側にすべての伝動エレメントを含む′ことがで
き、それによって駆動テープのもつれおよび汚染が回避
される。

この発明が特定の実施例に従がって説明されたけれども
、前掲の特許請求の範囲内においてすべての修正および
均等物をカバーすることを意図しているということが理
解されるべきである。

【図面の簡単な説明】

第１図は、縮尺で、この発明によるかつつり合いおもり
付きアセンブリを含む遠隔操縦機の幾分概略的な斜視図
を示す。 第２図は第３図の線２−２に実質的に沿って切り取られ
たこの発明による肩差動駆動アセンブリによる断面図で
ある。 第３図は第２図の線３−３に実質的に沿って切り取られ
た図である。 第４図は第２図の線４−４に沿って切り取られた断面図
である。 第５図は第２図の線５−５に沿って切り取られた断面図
である。 第６図は、種々の運動変換手段の内部位置を示すように
破断されたハウジング壁の一部とともに肩ハウジングの
ものと同様にアームハウジングの構成の側面図である。 図において、２は下部操作アーム、７は上部アーム、９
は肩差動駆動アセンブリ、８は肩アセンブリ、１４，１
５，１６はモータ、１０はつり合いおもり付アセンブリ
、５はひじアセンブリ、１４’、 １５’は駆動シャフ
ト、２０，２２は運動出力部材、２５，２６はベベル歯
車、２９はベベルピニオン、３１，３２は平歯車、２７
，２８はベアリング、３５，３６は車軸、１８はフレー
ム構造、３３．３４はピニオン、４２は駆動シャフトを
示す。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 少なくとも２個の平行駆動シャツＨ４’。 １５′の動力入力を、互いに直角に延びる２個のそれぞ
   れの軸Ｘ、Ｚのまわりの角または回転出力運動へ変換す
   るための遠隔操縦装置であって、前記平行な駆動シャツ
   Ｎ４’、１５’を含む駆動手段１４，１５と、 前記駆動手段を支持するフレーム手段と、第１の運動出
   力手段２０と、 前記フレーム手段に対して前記第１の運動出力手段２０
   を回転自在に支持する第１のベアリング手段４３と、 第２の運動出力手段２２と、 前記第２の運動出力手段２２を前記第１の運動出力手段
   ２０へ回転自在に固定する第２のベアリング手段２３，
   ２４とを備え、 前記第１および第２の運動出力手段２０，２２は互いに
   対してほぼ直角に延びるそれぞれの第１１２および第２
   ２２′の縦軸を有し、 前記第１の運動出力手段に対して回転自在に支持される
   第１および第２のベベル歯車２５，２６、並びに前記第
   ２の運動出力手段へ堅く固定されるベベルピニオン歯車
   ２９を含む差動歯車手段と、前記平行な駆動シャフトの
   １つと前記第１のベベル歯車２５との間に作動的に配置
   される第１の歯車列手段３１．３３，３７，３９と４ 前記子行な駆動シャフトの他方と前記第２のベベル歯車
   ２６との間に作動的に配置される第２の歯車列手段３２
   ，３４，３８，４０とをさらに備え、 前記ベベルピニオン歯車２９は前記第１および第２のベ
   ベル歯車２５．２６と噛合しそれによって同じ方向の前
   記第１および第２のベベル歯車２５．２６の回転は、そ
   のそれぞれの第１の縦軸１２のまわりに前記第１の運動
   出力手段２０を回転させ、他方、同時に前記第１の縦軸
   １２に対して直角に延びる第２の運動出力手段２２をも
   前記第１の縦軸１２のまわりに回転させ、かつそれによ
   って反対方向の前記第１および第２のベベル歯車の回転
   は、それ自体の縦軸のまわりに前記第２の運動出力手段
   ２２を回転させるものであり、前記第１および第２の歯
   車列手段は前記第１の運動出力手段２０に対して平行に
   配列され、それによって前記第１および第２の運動出力
   手段に対する同軸シャフト手段が回避され、 前記第１および第２の歯車列手段の各々は、前記平行駆
   動シャフト上の第１のピニオン手段と、前記フレーム手
   段内に回転可能に支持娶れる平行軸手段３５．３６と、
   前記第１のピニオン手段３９．４０と協働するために前
   記平行軸手段の一方端へキー止めされる第１の平歯車手
   段３７゜３８と、各軸手段の他方端へ固定される第２の
   ピニオン手段３３．３４と、前記第１および第２のベベ
   ル歯車２５，２６へ堅く固定されかつ前記第２のピニオ
   ン手段３３，３４と噛合するように位置決めされる第２
   の平歯車手段３１，３２とを備えており、 前記平行軸手段３５，３６は位置決めされた第１の軸３
   ６と第２の軸３５とを備え、したがって前記第２のピニ
   オン手段は前記第１および第２のベベル歯車へ堅く固定
   された前記第２の平歯車手段と協働するように配置され
   るものであり、それによって前記駆動手段１４，１５は
   両者とも同一側面上に配置され得る、遠隔操縦装置。 ２ 前記第１および第２の運動出力手段とともに前記フ
   レーム手段と、前記差動歯車手段と、前記第１および第
   ２の歯車列手段とを実質的に囲む共通ハウジング手段を
   さらに備える、特許請求の範囲第１項記載の遠隔操縦装
   置。 ３ 前記フレーム手段によって支持される第３の駆動シ
   ャフトとそれぞれの駆動手段とをさらに備え、前記第３
   の駆動シャフトもまた前記２個の平行駆動シャフトに対
   して平行に延びており、前記第１の運動出力手段は、中
   空シャフト手段と、前記中空シャフト手段内に回転可能
   に支持された第３の運動出力手段と、前記第３の駆動シ
   ャフトと前記第３の運動出力手段との間に作動的に配置
   される第３の歯車列手段とを備える、特許請求の範囲第
   １項記載の遠隔操縦装置。 ４ 前記運動出力手段は、その上方端でアームハウジン
   グ手段を含む操作アーム手段と、前記差動歯車手段を実
   質的に囲むハウジング手段とを備え、前記ハウジング手
   段は前記アームハウジング手段とほぼ直角にかつ前記ア
   ームハウジング手段の一方側面まで延びている、特許請
   求の範囲第１項記載の遠隔操縦装置。 ５ 少なくとも２個の平行駆動シャフト１４’。 １５′の動力入力を、互いに直角に延びる２個のそれぞ
   れの軸Ｘ、Ｚのまわりの角または回転出力運動へ変換す
   るための遠隔操縦装置であって、前記平行な駆動シャフ
   ト１４′、１５′を含む駆動手段１４．１５と、 前記駆動手段を支持するフレーム手段と、第１の運動出
   力手段２０と、 前記フレーム手段に対して前記第１の運動出力手段２０
   を回転自在に支持する第１のベアリング手段４３と、 第２の運動出力手段２２と、 前記第２の運動出力手段２２を前記第１の運動出力手段
   ２０へ回転自在に固定する第２のベアリング手段２３，
   ２４とを備え、 前記第１および第２の運動出力手段２０ 、２２は互い
   に対してほぼ直角に延びるそれぞれの第１１２および第
   ２２２′の縦軸を有し、 前記第１の運動出力手段に対して回転自在に支持される
   第１および第２のベベル歯車２５，２６、並びに前記第
   ２の運動出力手段へ堅く固定されるベベルピニオン歯車
   ２９を含む差動歯車手段と、前記平行な駆動シャフトの
   １つと前記第１のベベル歯車２５との間に作動的に配置
   される第１の歯車列手段３Ｌ３’３，３７，３９と、 前記平行な１駆動シヤフトの他方と前記第２のベベル歯
   車２６との間に作動的に配置される第２の歯車列手段３
   ２，３４，３８，４０とをさらに備え、 誦記ベベルピニオン歯車２９は前記第１および第２のベ
   ベル歯車２５，２６と噛合しそれによって同じ方向の前
   記第１および第２のベベル歯車２５．２６の回転は、そ
   のそれぞれの第１の縦軸１２のまわりに前記第１の運動
   出力手段２０を回転させ、他方、同時に前記第１の縦軸
   １２に対して直角に延びる第２の運動出力手段２２をも
   前記第１の縦軸１２のまわりに回転させ、かつそれによ
   って反対方向の前記第１および第２のベベル歯車の回転
   は、それ自体の縦軸のまわりに前記第２の運動出力手段
   ２２を回転させるものであり、前記第１および第２の歯
   車列手段は前記第１の運動出力手段２０に対して平行に
   配列され、それによって前記第１および第２の運動出力
   手段に対する同軸シャフト手段が回避され、 前記第１および第２の歯車列手段の各々は、前記平行駆
   動シャフト上の第１のピニオン手段と、前記フレーム手
   段内に回転可能に支持される平行軸手段３５，３６と、
   前記第１のピニオン手段３９．４０と協働するために前
   記平行軸手段の一方端へキー止めされる第１の平歯車手
   段３７゜３８と、各軸手段の他方端へ固定される第２の
   ピニオン手段３３，３４と、前記第１および第２のベベ
   ル歯車２５，２６へ堅く固定されかつ前記第２のピニオ
   ン手段３３，３４と噛合するように位置決めされる第２
   の平歯車手段３１，３２とを備えており、 前記平行軸手段３５，３６は位置決めされた第１の軸３
   ６と第２の軸３５とを備え、したがって前記第２のピニ
   オン手段は前記第１および第２のベベル歯車へ堅く固定
   された前記第２の平歯車手段と協働するように配置され
   るものであり、それによって前記駆動手段１４，１５は
   両者とも同一側面上に配置され得るようになり、 前記フレーム手段によって支持される第３の駆動シャフ
   トとそれぞれの駆動手段とをさらに備え、前記第３の駆
   動シャフトもまた前記２個の平行駆動シャフトに対して
   平行に延びており、前記第１の運動出力手段は、中空シ
   ャフト手段と、前記中空シャフト手段内に回転可能に支
   持された第３の運動出力手段と、前記第３の駆動シャフ
   トと前記第３の運動出力手段との間に作動的に配置され
   る第３の歯車列手段とを備え、 前記第１の縦軸のまわりに回転するように前記第１の運
   動出力手段へ作動的に連結されたアーム枠手段５５と、 縦のアーム軸を有する上部アーム手段とをさらに備え、 前記上部アーム手段は、前記アーム枠手段内に回転可能
   に支持されかつ前記縦のアーム軸のまわりに回転するよ
   うに前記第２の運動出力手段へ作動的に連結されるもの
   であり、 下部アーム手段と、 前記上部および下部アーム手段を互いに作動的に連結す
   る肘手段と、 前記上部アーム手段内でかつ前記第３の運動出力手段と
   前記下部アーム手段との間に作動的に配置される運動変
   換手段と、 前記下部アーム手段へ作動的に固定される手首手段と、 前記手首手段へ固定されるトング手段と、前記上部およ
   び下部アーム手段によって前記手首手段へかつ前記トン
   グ手段へ作動的に連結され遠隔制御の操縦動作を遠戚す
   る駆動手段とをさらに備える、遠隔操縦装置。 ６ 前記運動出力手段は、その上方端でアームハウジン
   グ手段を含む操作アーム手段と、前記差動歯車手段を実
   質的に囲むハウジング手段とを備え、前記ハウジング手
   段は前記アームハウジング手段とほぼ直角にかつ前記ア
   ームハウジング手段の一方側面まで延びている、特許請
   求の範囲第５項記載の遠隔操縦装置。