JPS584327A - 複合組立装置 - Google Patents
複合組立装置Info
- Publication number
- JPS584327A JPS584327A JP10060481A JP10060481A JPS584327A JP S584327 A JPS584327 A JP S584327A JP 10060481 A JP10060481 A JP 10060481A JP 10060481 A JP10060481 A JP 10060481A JP S584327 A JPS584327 A JP S584327A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- parts
- assembly
- assembled
- positioning
- cassette
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P21/00—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with program control
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
組立する複合組立装置に関するものである。
自動車、家電工業を中心とした多量生産方式を採用した
分野では、一つの完成域に達しつつあるとみられる自動
組立技術も、多種少量生産を対象ドした汎用性の高い自
動組立機については存在しない。
分野では、一つの完成域に達しつつあるとみられる自動
組立技術も、多種少量生産を対象ドした汎用性の高い自
動組立機については存在しない。
一般に、多量生産に使われ右自動組立機の基本構成には
、大きく分けて組立作業を行う場としての本体装置と但
立機能を発揮する作業ユニットと組立部品供給装置から
成り立っており、それら対するインラインタイプとが主
流となっている。
、大きく分けて組立作業を行う場としての本体装置と但
立機能を発揮する作業ユニットと組立部品供給装置から
成り立っており、それら対するインラインタイプとが主
流となっている。
一方、近年、コンビ、ユータ制御技術の発展に褌際に作
業にあづかる終端部の実現精度は現状使用に供されてい
るものにおいても、せいぜい０．５χ前後のオーダであ
る。このことは、主要な組立作業（圧入、装入、ねじ締
め）に要する位置決め精度に比べてみた場合、そのまま
実際の作業への応用は難しい。このため組立ハンド部に
触覚センサを設け、１０μ程度のクリアランスの嵌め合
い作業の自動化を行っている。
業にあづかる終端部の実現精度は現状使用に供されてい
るものにおいても、せいぜい０．５χ前後のオーダであ
る。このことは、主要な組立作業（圧入、装入、ねじ締
め）に要する位置決め精度に比べてみた場合、そのまま
実際の作業への応用は難しい。このため組立ハンド部に
触覚センサを設け、１０μ程度のクリアランスの嵌め合
い作業の自動化を行っている。
また、従来では異なる製品について組立完了までを１ケ
所で集中的に連続自動処理するものけ知られておす、大
量生産分、野における１ケ所１処理は優秀性が発揮でき
るが、多品種中、小量生産分野には、多品種の組立に要
する全ての機能を用意しなければならないのに、ある製
品を組立る時はその一部の機能しか用いないので効果が
得られ難い問題があった。
所で集中的に連続自動処理するものけ知られておす、大
量生産分、野における１ケ所１処理は優秀性が発揮でき
るが、多品種中、小量生産分野には、多品種の組立に要
する全ての機能を用意しなければならないのに、ある製
品を組立る時はその一部の機能しか用いないので効果が
得られ難い問題があった。
に行なうことである。組立の動作過程において、芯違い
が発生すると、圧入、装入作業ではかじりが生じ、その
ままでは作業の続行ができなくなる。
が発生すると、圧入、装入作業ではかじりが生じ、その
ままでは作業の続行ができなくなる。
この芯合せを完全に行わせ圧入、装入する部品の重力お
よび組立のため部品に付加される作動力が組立動作の作
用線と一致する真上からの組立が最も望ましい。
よび組立のため部品に付加される作動力が組立動作の作
用線と一致する真上からの組立が最も望ましい。
組立作業点への部品の供給においては、メインの部品に
組立の順序に従って次々と部品を積み上げていくように
することである。そして組立てられる部品、組立作業の
ための工具、組立作業中に部品を安定して保持するため
の治具等を適時に組立作業点に供給する必要がある。さ
らに、組立てられる部品の経路は、切削加工領域から送
られてくるものと、購入品（例えばボルト、ナツト、ベ
アリレグ等）の２つが考えられる。従って部品の供給面
からみた基本構成は、出来るかぎりオープンを満足した
複合組立装置を、提供するものであり、さけるため側面
に取付け、組立作業点への部品の供給ルートのために４
方を出来るだけオーダな形〜 とし、圧入、装入、ね
じ締め等組立に要する諸機連続的且つ自動的に組立を可
能としたことである。
組立の順序に従って次々と部品を積み上げていくように
することである。そして組立てられる部品、組立作業の
ための工具、組立作業中に部品を安定して保持するため
の治具等を適時に組立作業点に供給する必要がある。さ
らに、組立てられる部品の経路は、切削加工領域から送
られてくるものと、購入品（例えばボルト、ナツト、ベ
アリレグ等）の２つが考えられる。従って部品の供給面
からみた基本構成は、出来るかぎりオープンを満足した
複合組立装置を、提供するものであり、さけるため側面
に取付け、組立作業点への部品の供給ルートのために４
方を出来るだけオーダな形〜 とし、圧入、装入、ね
じ締め等組立に要する諸機連続的且つ自動的に組立を可
能としたことである。
以下本発明の実施例について図面に基いて説明する。第
１図においてＡは圧入、装入ステージの複合組立装置、
Ｂはねじ締めステージの複合組立装置とし、その主要構
成は倒れも同一である。従って圧入、装入ステージＡに
おける複合組立装置で代表して構成を説明する。１はベ
ースである０このベース１は組立部品を供給して組立作
業を行う作業台であり、その他に、組立用、の工具マガ
ジン１１、組立カセット１４等組立作業に必要な物でい
る。
１図においてＡは圧入、装入ステージの複合組立装置、
Ｂはねじ締めステージの複合組立装置とし、その主要構
成は倒れも同一である。従って圧入、装入ステージＡに
おける複合組立装置で代表して構成を説明する。１はベ
ースである０このベース１は組立部品を供給して組立作
業を行う作業台であり、その他に、組立用、の工具マガ
ジン１１、組立カセット１４等組立作業に必要な物でい
る。
２はベース１．上に立設されたコラムである。このコラ
ム２の頂面には水平方向のガイドレール３れ、また垂直
方向のガイドレール４には第２の位置決めユニット６が
案内されている。
ム２の頂面には水平方向のガイドレール３れ、また垂直
方向のガイドレール４には第２の位置決めユニット６が
案内されている。
第１の位置決めユニット５には、第１の位置決槽
、−１ユニツト５の移動方向と直交する方向のガイドジ
設けられ、第２の位置決めユニット６には、第２の位置
決めユニット６の移動方向と直交する方向のガイド部材
２６に沿って案内された横軸作業ユニット８力愚設けら
れている。
設けられ、第２の位置決めユニット６には、第２の位置
決めユニット６の移動方向と直交する方向のガイド部材
２６に沿って案内された横軸作業ユニット８力愚設けら
れている。
室軸作業ユニット７には上下方向に移動可能な重作業軸
９を備え、横軸作業ユニット８には水平方向に移動可能
な横作業軸１０を備えている。前記重作業軸９には部品
の形状、作業形態に合致した組付工具１２が交換装着さ
れ、また横作業軸１０には部品の装入工具１３が装着さ
れる。
９を備え、横軸作業ユニット８には水平方向に移動可能
な横作業軸１０を備えている。前記重作業軸９には部品
の形状、作業形態に合致した組付工具１２が交換装着さ
れ、また横作業軸１０には部品の装入工具１３が装着さ
れる。
工具マガジン１１には、組立られる部品に必要な各種の
組付工具１２が貯蔵され、前記したようにベース１上の
工具交換装置上に導入される。
組付工具１２が貯蔵され、前記したようにベース１上の
工具交換装置上に導入される。
組立カセット１４は、パレットと治具とが一体になって
おり、所要の組立部品免が位置決め載置されている。例
えば第３図及び第４図で示すように主軸頭用の組立カセ
ットの場合には、組立部品らが工程順に各ステージ内に
呼び込まれるようになっている。
おり、所要の組立部品免が位置決め載置されている。例
えば第３図及び第４図で示すように主軸頭用の組立カセ
ットの場合には、組立部品らが工程順に各ステージ内に
呼び込まれるようになっている。
１５は組立カセット搬送台車、１７は工具搬送台車であ
り、これらは床面に設けられた台車レール１６に案内さ
れて移動する。
り、これらは床面に設けられた台車レール１６に案内さ
れて移動する。
組立カセット１４を前記搬送台車１５で、また組立用工
具１２及びねじ締め工具１２ａは各種の工具が工具マガ
ジン１１に貯蔵されており、工具搬送台車１７で各ステ
ージＡ、Ｂに搬送し、ベース１内の自動工具交換装置上
に導入配置される。
具１２及びねじ締め工具１２ａは各種の工具が工具マガ
ジン１１に貯蔵されており、工具搬送台車１７で各ステ
ージＡ、Ｂに搬送し、ベース１内の自動工具交換装置上
に導入配置される。
また、組立対象部品Ｗは組立カセット１４に位置決め載
置され、この組立カセット１４は組立カセット搬送台車
１５で各ステージＡ、Ｂに搬送しベース１内に複数の組
立カセット１４が導入配置され、二つのステージ°Ａ、
Ｂ間を工程に従って移動し、一つの完成品を組立ててい
くのである。
置され、この組立カセット１４は組立カセット搬送台車
１５で各ステージＡ、Ｂに搬送しベース１内に複数の組
立カセット１４が導入配置され、二つのステージ°Ａ、
Ｂ間を工程に従って移動し、一つの完成品を組立ててい
くのである。
ベース１内での組立作業は、圧入装入ステージＡにおい
ては、ベース１内に導入配置されたメイン組立カセット
１４ｂのメイン部品に、部品カセット１４ａｓサブアツ
シカセツト１４ｃの部品を特開昭５８−４３２７ （４
） 組立の順序に従って次々と積み上げていき、圧入装入を
行う。すなわち、重作業軸９の圧入装入エフによるねじ
締め作業を行うものである。
ては、ベース１内に導入配置されたメイン組立カセット
１４ｂのメイン部品に、部品カセット１４ａｓサブアツ
シカセツト１４ｃの部品を特開昭５８−４３２７ （４
） 組立の順序に従って次々と積み上げていき、圧入装入を
行う。すなわち、重作業軸９の圧入装入エフによるねじ
締め作業を行うものである。
今、主軸頭を本発明装置によって組立てる場合の工程を
第５図で説明すると、メイン部品は主軸となり、これに
軸受部品及びその関連部品を組立てる。すなわち、＃、
〜＃１５の組立作業は全て重作業軸９が行い、＃ ＩＩ
ｌ ＄ｉ１４１ ＄ｆ１５の工程以外は圧入装入ステ
ージＡで作業され、ｆＪ ＩＩ ＋ Ｊ’ｊ１４ ＋＄
ｌ！＋はねじ締めステージＢで作業する。＃１６の作
業が完了した部品は反転され、＃、６で主軸頭本体に組
付けられる。。＃１７〜１５２０の組立作業は横作業軸
１０が行い、＃１６〜＃ｌＱまでの作業は圧入装入ステ
ージＡで、＃２ｏはねじ締めステージＢで行われる。次
いで、＃２ｏまでの組立を完了した組立製品は＃２１で
主軸側のボルト締付けをねじ締めステージで行い、さら
に、＃２２で圧入装入ステージＡにおいて重作業軸によ
りカバー装入を行い、＃２３ットにより前記導入された
部品を定められた工程順序で所要の工具により積上げて
圧入装入並びにねじ締め等の組立作業を自動的に行うも
のであるから、多量生産性は勿論のこと、多品種製品を
１ケ所で集中的に連続して組立処理することができ、多
種中、少生産にも適す゛る汎用性の高い複合組立作業が
得られる利点を有している。
第５図で説明すると、メイン部品は主軸となり、これに
軸受部品及びその関連部品を組立てる。すなわち、＃、
〜＃１５の組立作業は全て重作業軸９が行い、＃ ＩＩ
ｌ ＄ｉ１４１ ＄ｆ１５の工程以外は圧入装入ステ
ージＡで作業され、ｆＪ ＩＩ ＋ Ｊ’ｊ１４ ＋＄
ｌ！＋はねじ締めステージＢで作業する。＃１６の作
業が完了した部品は反転され、＃、６で主軸頭本体に組
付けられる。。＃１７〜１５２０の組立作業は横作業軸
１０が行い、＃１６〜＃ｌＱまでの作業は圧入装入ステ
ージＡで、＃２ｏはねじ締めステージＢで行われる。次
いで、＃２ｏまでの組立を完了した組立製品は＃２１で
主軸側のボルト締付けをねじ締めステージで行い、さら
に、＃２２で圧入装入ステージＡにおいて重作業軸によ
りカバー装入を行い、＃２３ットにより前記導入された
部品を定められた工程順序で所要の工具により積上げて
圧入装入並びにねじ締め等の組立作業を自動的に行うも
のであるから、多量生産性は勿論のこと、多品種製品を
１ケ所で集中的に連続して組立処理することができ、多
種中、少生産にも適す゛る汎用性の高い複合組立作業が
得られる利点を有している。
第１図は本発明装置の斜視図、第２図は本発明装置を中
心にしたレイアウトの一例を示す図、第３図は本発明装
置に用いられる組立カセットの一例を示す平面図、第４
図は第３図Ｎ−■線断興図、第５図は本発明装置による
主軸頭の組立工程説明図である。 １・・ベース、２ 、コラム、３．４・・・カイトレー
ル、５・・・第１の位置決めユニット、６・・・第２の
位締めステージ。
心にしたレイアウトの一例を示す図、第３図は本発明装
置に用いられる組立カセットの一例を示す平面図、第４
図は第３図Ｎ−■線断興図、第５図は本発明装置による
主軸頭の組立工程説明図である。 １・・ベース、２ 、コラム、３．４・・・カイトレー
ル、５・・・第１の位置決めユニット、６・・・第２の
位締めステージ。
Claims (4)
- （１）ベースの周辺部に適宜コラムを立設し、このコラ
ムの頂部には水平面内での２次元的位置決めをする第１
の位置決めユニットを配置しコラムの側部には垂直面内
での２次元的位置決めをする第２の位置決めユニットを
配置し第１の位置決めユニットには上下方向に移動可能
な作業軸を備えた室軸作業ユニットを設け、第２の位置
決めユニットには水平方向に移動可能な作業軸を備えた
横軸作業ユニットを設け、前記ベース上には豆粕及び横
軸各作業ユニットの作業範囲内において、それぞれが組
立対象部品を位置決め載置した複数のカセットを導入し
位置決めするようにしたパレット導入機構を有して成る
複合組立装置。 - （２）カセットは、運搬台としてのパレットと組立部品
を位置決めするための取付治具を有する特許請求の範囲
第１項記載の複合組立装置。 - （３）複数のカセットの１つは、メイン組立力セクトで
あり、他の１つは部品カセットであり、さらに他の１つ
はサブアラシイカセットとする特許請求の範囲第１項記
載の複合組立装置。 - （４）特許請求の範囲第１項記載の構成を有する圧入、
装入ステージ並びにねじ締めステージを有する複合組立
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10060481A JPS584327A (ja) | 1981-06-30 | 1981-06-30 | 複合組立装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10060481A JPS584327A (ja) | 1981-06-30 | 1981-06-30 | 複合組立装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS584327A true JPS584327A (ja) | 1983-01-11 |
Family
ID=14278460
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10060481A Pending JPS584327A (ja) | 1981-06-30 | 1981-06-30 | 複合組立装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS584327A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60131518A (ja) * | 1983-12-20 | 1985-07-13 | Nippon Contact Lens Seizo Kk | コンタクトレンズ材料 |
| JPS61100332A (ja) * | 1984-10-19 | 1986-05-19 | Nissan Motor Co Ltd | 部品の組み付け装置 |
| FR2594370A1 (fr) * | 1986-02-20 | 1987-08-21 | Durand Lemolaire Ateliers | Machine transfert pour l'assemblage des pieces d'ensembles divers |
| JPH02185332A (ja) * | 1989-01-10 | 1990-07-19 | Hitachi Electron Eng Co Ltd | 複合作業装置 |
-
1981
- 1981-06-30 JP JP10060481A patent/JPS584327A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60131518A (ja) * | 1983-12-20 | 1985-07-13 | Nippon Contact Lens Seizo Kk | コンタクトレンズ材料 |
| JPS61100332A (ja) * | 1984-10-19 | 1986-05-19 | Nissan Motor Co Ltd | 部品の組み付け装置 |
| FR2594370A1 (fr) * | 1986-02-20 | 1987-08-21 | Durand Lemolaire Ateliers | Machine transfert pour l'assemblage des pieces d'ensembles divers |
| JPH02185332A (ja) * | 1989-01-10 | 1990-07-19 | Hitachi Electron Eng Co Ltd | 複合作業装置 |
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