JPS584385A - マニピユレ−タ用ハンド - Google Patents
マニピユレ−タ用ハンドInfo
- Publication number
- JPS584385A JPS584385A JP9968381A JP9968381A JPS584385A JP S584385 A JPS584385 A JP S584385A JP 9968381 A JP9968381 A JP 9968381A JP 9968381 A JP9968381 A JP 9968381A JP S584385 A JPS584385 A JP S584385A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- finger
- shaft
- rotating shaft
- casing
- hand
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 201000004569 Blindness Diseases 0.000 description 1
- 239000003575 carbonaceous material Substances 0.000 description 1
- 239000000919 ceramic Substances 0.000 description 1
- 239000013078 crystal Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はグリップの小型化により、全体を小型軽量にし
たマニピュレータ用ハンドに関する。
たマニピュレータ用ハンドに関する。
マスタースレーブ形マニピュレータや産業用ロボット等
のような物体を把持してこれを移動させるような機能を
具えた装置には、物体を把持するためハンド部にグリッ
プが必要であり、少なくとも二本の指部の一方を他方の
指部に対して相対移動させることにより物体の把ＷＩ會
任意に可能とする機構となっている。この指部の相対移
動手段として従来線、ねじ機構中平行リンク＊＊等によ
〕行なっている＠ 一方−ｑニビ具Ｖ−７に要求される
条件の一つとしてｉニピ具レータの先端つオシハンド部
の重量が軽いことが望宜しい。これはアームの各軸を駆
動させる出力を大暑くしなければならなく表るからであ
〕、駆動部の出力増大に伴って！ニピエレータも大飄化
し、それによって狭い箇所での作業低下につながってし
遣うからである。又、！スタスレーｆ ｆｆｉ Ｙニビ
ュレータのように作東状Ｍｔ毫二夕しながらｉニピエレ
ータの操作を行なうものでは、ダリッグやアーム等が大
きいと作業状１１ｔｌＥＩｇに把−することが離しくな
る為、多数０４二タテνに＃ｌ設置して多方向からの観
察が必要と′なル、；スト上昇と共にこれらを設置する
ための広い楊ｙ８ｆｔを確保しなければならなｉ。
のような物体を把持してこれを移動させるような機能を
具えた装置には、物体を把持するためハンド部にグリッ
プが必要であり、少なくとも二本の指部の一方を他方の
指部に対して相対移動させることにより物体の把ＷＩ會
任意に可能とする機構となっている。この指部の相対移
動手段として従来線、ねじ機構中平行リンク＊＊等によ
〕行なっている＠ 一方−ｑニビ具Ｖ−７に要求される
条件の一つとしてｉニピ具レータの先端つオシハンド部
の重量が軽いことが望宜しい。これはアームの各軸を駆
動させる出力を大暑くしなければならなく表るからであ
〕、駆動部の出力増大に伴って！ニピエレータも大飄化
し、それによって狭い箇所での作業低下につながってし
遣うからである。又、！スタスレーｆ ｆｆｉ Ｙニビ
ュレータのように作東状Ｍｔ毫二夕しながらｉニピエレ
ータの操作を行なうものでは、ダリッグやアーム等が大
きいと作業状１１ｔｌＥＩｇに把−することが離しくな
る為、多数０４二タテνに＃ｌ設置して多方向からの観
察が必要と′なル、；スト上昇と共にこれらを設置する
ための広い楊ｙ８ｆｔを確保しなければならなｉ。
し′＃、かってこのような不具合を解消するには、マ晶
Ｃ＆レータ食体特にダリツｆＯ部分を小蓋桶量化するこ
とが最善策である。七とて本発明紘！リツｆが小ｍ＠量
である！ニビエレータ用へｙドを提供することｔｉｔ的
とし、七Ｏ１［１旨紘ａ転軸の一転中心から一定牛価で
前記−転軸と一体ＫＷｊｉ＠Ｌ得る纂−指Ｓｔ−前記−
転一に取シ付け、前記１１１ｉ軸が回転自在に嵌め込ま
れ且つケージシダによ）回転自在に支持されてｉる回転
筒に前記第−ａｉｍと同じ關転亭価でしかも前記ｌｌ＠
筒と一体的に、１Ｉｌｉ Ｌ得り第二指部１０付轢、前
記ケーシングには前記回転軸と前記−板部とｔそれぞれ
独立に回転１せる駆ｗＪｊ苧段をＷＲ杖大仁七を轡黴と
する。
Ｃ＆レータ食体特にダリツｆＯ部分を小蓋桶量化するこ
とが最善策である。七とて本発明紘！リツｆが小ｍ＠量
である！ニビエレータ用へｙドを提供することｔｉｔ的
とし、七Ｏ１［１旨紘ａ転軸の一転中心から一定牛価で
前記−転軸と一体ＫＷｊｉ＠Ｌ得る纂−指Ｓｔ−前記−
転一に取シ付け、前記１１１ｉ軸が回転自在に嵌め込ま
れ且つケージシダによ）回転自在に支持されてｉる回転
筒に前記第−ａｉｍと同じ關転亭価でしかも前記ｌｌ＠
筒と一体的に、１Ｉｌｉ Ｌ得り第二指部１０付轢、前
記ケーシングには前記回転軸と前記−板部とｔそれぞれ
独立に回転１せる駆ｗＪｊ苧段をＷＲ杖大仁七を轡黴と
する。
以下、本発＠ｔｉｍｍＦＣ示す一実施例を基に評＃１Ｋ
ＩＩＩｌｊＩする０本尭＠Ｏマエビエレータ用ハｙＰＯ
＃ｉｌ梼ｊｌｔ示ｔｊｌｌＥｊｌＬｔＯＡ−Ａ矢［方向
０ＩＩＩｒＩＮ構造を示すｊＩ２１において、！エビ為
し−タＯアームＩＩＩＫｔａｌ−）ｇが一定畜れてか）
、七ｔ）ｔｓｌ−）２に一対Ｏ軸受ｓａ、ｓｂｔ介して
ハンド部となゐケージシダ４を闘動可１！Ｋｌｊｊｌ付
けて−る。そしてこのケージシダ４に閏動這動を伝達す
る為、図示しない駆動部からの動力を伝達するワイヤロ
ーブ５が＊＊＊けられＪ１７’−シロを一体に形成した
グーＶ軸７がナツト８ａ、ｇｋ＋により、ケーシング４
に固定されている。勿論グーリ軸７とケーシング４とＯ
固定手段としては、ナツトｓａ、８ｂＫ＠らずキー等を
用いても良い、一方ケーシング４の先端部には、後端部
にがさ歯車９が形成され且つ軸受ｌＯを介してケージシ
ダ４に回転自在に支持された回転筒１１と、後端部にか
さ歯車１２が形ＩＩｔされ且つ軸受１３を介して回転筒
１１に回転自在に嵌め込まれた回転軸１４とが設けられ
て−る。
ＩＩＩｌｊＩする０本尭＠Ｏマエビエレータ用ハｙＰＯ
＃ｉｌ梼ｊｌｔ示ｔｊｌｌＥｊｌＬｔＯＡ−Ａ矢［方向
０ＩＩＩｒＩＮ構造を示すｊＩ２１において、！エビ為
し−タＯアームＩＩＩＫｔａｌ−）ｇが一定畜れてか）
、七ｔ）ｔｓｌ−）２に一対Ｏ軸受ｓａ、ｓｂｔ介して
ハンド部となゐケージシダ４を闘動可１！Ｋｌｊｊｌ付
けて−る。そしてこのケージシダ４に閏動這動を伝達す
る為、図示しない駆動部からの動力を伝達するワイヤロ
ーブ５が＊＊＊けられＪ１７’−シロを一体に形成した
グーＶ軸７がナツト８ａ、ｇｋ＋により、ケーシング４
に固定されている。勿論グーリ軸７とケーシング４とＯ
固定手段としては、ナツトｓａ、８ｂＫ＠らずキー等を
用いても良い、一方ケーシング４の先端部には、後端部
にがさ歯車９が形成され且つ軸受ｌＯを介してケージシ
ダ４に回転自在に支持された回転筒１１と、後端部にか
さ歯車１２が形ＩＩｔされ且つ軸受１３を介して回転筒
１１に回転自在に嵌め込まれた回転軸１４とが設けられ
て−る。
叉Ｆｃ困板部１１の先端にはこの回転筒１１から径方向
外側に突１！出し且つナツト１５によ〕ｇｉ１転筒板部
Ｆｃ同定されたレバー１６を介して前記回転筒１１と一
体的に回転し得る第−指ｍ１丁が設けられ、オえ回転軸
１４０先端には同じくナツト１８により回転軸１４に固
定されたレバー１９を介してしかも前記回転軸１４と一
体に回転し得る第二指部２０が設けられており、これら
第−指＄１７及び第二ｆ＠９２００旋回亭価が等しく１
為ようにしｄ−１ｌｌ、１９０長畜を設定してい為、ま
たこれらＯ回転筒１１とｌｉ１転軸１４とを独立状１で
ｌｌ＠させる駆動手段として、前記ｆ−’ＩＩ軸７には
、図示しな回部動部からＯ動力伝達を行なう二本０ワイ
ヤー−！２１＆５８１ｂをそれぞれ一本づつ４Ｉ自鋤は
九一対Ｏグー曽意２＊、意２ｂが平−阜ｇ ３ ａ ｅ
ｉ！ ８ ｂと一体的に輪受２４＆、２４ｂｔ介して
回転ｌａｌ在Ｗｃ取）付けられている。前記雫−阜２３
１とか１ｓ軍１意とＯ関に紘、前記平歯車２４ａと噛挙
會５〒−車！ｉｌ＆とこれに一体化されて前記か＊ｍ車
１２と噛み會うか名歯車２６ａとが（ケージシダ４Ｗｃ
一定畜れ九アイドル軸寞ＴａＫ軸受８Ｓａを介して回転
自在ＫＪＩｊＪ）付けられてか）、前記ワイヤ２１＆か
ら受は大動力會第二ｍ饅冨Ｏに゛伝達してζＯ纂二指部
２０を回転運動１せる。宜たｔう一方Ｏ前記平癩阜２３
ｂとかさ歯車−との間にも、前記平歯単２３ｂと噛み食
う平歯車２５ｂとこれに一体化されて前記かさ歯車９と
１み合うかさ歯車２６ｂとが、ケーシング４に固定され
たアイドル軸２７ｂに軸受２８ｂを介して回転自在に取
ｐ付けられてお）、前記ワイヤ２１ｂから受けた動力を
第一指部１７に伝達してこの第一指部１７を回転運動さ
せる。
外側に突１！出し且つナツト１５によ〕ｇｉ１転筒板部
Ｆｃ同定されたレバー１６を介して前記回転筒１１と一
体的に回転し得る第−指ｍ１丁が設けられ、オえ回転軸
１４０先端には同じくナツト１８により回転軸１４に固
定されたレバー１９を介してしかも前記回転軸１４と一
体に回転し得る第二指部２０が設けられており、これら
第−指＄１７及び第二ｆ＠９２００旋回亭価が等しく１
為ようにしｄ−１ｌｌ、１９０長畜を設定してい為、ま
たこれらＯ回転筒１１とｌｉ１転軸１４とを独立状１で
ｌｌ＠させる駆動手段として、前記ｆ−’ＩＩ軸７には
、図示しな回部動部からＯ動力伝達を行なう二本０ワイ
ヤー−！２１＆５８１ｂをそれぞれ一本づつ４Ｉ自鋤は
九一対Ｏグー曽意２＊、意２ｂが平−阜ｇ ３ ａ ｅ
ｉ！ ８ ｂと一体的に輪受２４＆、２４ｂｔ介して
回転ｌａｌ在Ｗｃ取）付けられている。前記雫−阜２３
１とか１ｓ軍１意とＯ関に紘、前記平歯車２４ａと噛挙
會５〒−車！ｉｌ＆とこれに一体化されて前記か＊ｍ車
１２と噛み會うか名歯車２６ａとが（ケージシダ４Ｗｃ
一定畜れ九アイドル軸寞ＴａＫ軸受８Ｓａを介して回転
自在ＫＪＩｊＪ）付けられてか）、前記ワイヤ２１＆か
ら受は大動力會第二ｍ饅冨Ｏに゛伝達してζＯ纂二指部
２０を回転運動１せる。宜たｔう一方Ｏ前記平癩阜２３
ｂとかさ歯車−との間にも、前記平歯単２３ｂと噛み食
う平歯車２５ｂとこれに一体化されて前記かさ歯車９と
１み合うかさ歯車２６ｂとが、ケーシング４に固定され
たアイドル軸２７ｂに軸受２８ｂを介して回転自在に取
ｐ付けられてお）、前記ワイヤ２１ｂから受けた動力を
第一指部１７に伝達してこの第一指部１７を回転運動さ
せる。
そして第−指１！１１７及び第二指部２０には、目的物
を傷つけること表（挾めるようにクック曹ン材２９１１
付けてあシ、その先端には、前記クツシ曹ン材２９の落
下防止用としてキャラ７’３０が嵌められている０本実
施例では、ダリツｆ部を形成するケーシング４０先端Ｓ
ｔ三次元〇一定方向に向ける丸めに必要な二つの閏動軸
Ｏうち一つ（グーリ軸７〕しか記載しなかったが、もう
一つはアーム部ｌに設けることによ）、容品に実現でき
る。
を傷つけること表（挾めるようにクック曹ン材２９１１
付けてあシ、その先端には、前記クツシ曹ン材２９の落
下防止用としてキャラ７’３０が嵌められている０本実
施例では、ダリツｆ部を形成するケーシング４０先端Ｓ
ｔ三次元〇一定方向に向ける丸めに必要な二つの閏動軸
Ｏうち一つ（グーリ軸７〕しか記載しなかったが、もう
一つはアーム部ｌに設けることによ）、容品に実現でき
る。
を九本興論例會構成する部材のうち、アイドル軸２７ｍ
、２７ｂ及び平歯車２Ｓｍ、２５１ｓ中か畜歯車２＠ａ
、２６ｂ等を省略し、千歯車２ｓｍ、！ＳｂＯ代わシに
かさ歯車を用いてこれらＫそれぞれか名歯車９ 、１２
ｔ−直接噛み合わせ為ことも可能である。この場合、支
点であるゲージ輪７から作用点である第−指部１７及び
第二１１１１２０１での距離が短くなり、グーリ軸７０
盲わ３１０％−メントを小さくすゐことができ、躯勤ｉ
ｓｔ小渥にで皇る。ところがその反面かさ禽阜９ 、１
２を平廁単２Ｓ＆、２８ｂＫＩＩみ倉わせるには、これ
らかさ歯車９ｅ１ｇＯピッチ円直ＩＩ＆か大龜（な）、
ハンド部であるケーシング４がかえって大渥化するｊＩ
Ｅが６１、全体とのｄランスで何れか會遥訳すると良い
。
、２７ｂ及び平歯車２Ｓｍ、２５１ｓ中か畜歯車２＠ａ
、２６ｂ等を省略し、千歯車２ｓｍ、！ＳｂＯ代わシに
かさ歯車を用いてこれらＫそれぞれか名歯車９ 、１２
ｔ−直接噛み合わせ為ことも可能である。この場合、支
点であるゲージ輪７から作用点である第−指部１７及び
第二１１１１２０１での距離が短くなり、グーリ軸７０
盲わ３１０％−メントを小さくすゐことができ、躯勤ｉ
ｓｔ小渥にで皇る。ところがその反面かさ禽阜９ 、１
２を平廁単２Ｓ＆、２８ｂＫＩＩみ倉わせるには、これ
らかさ歯車９ｅ１ｇＯピッチ円直ＩＩ＆か大龜（な）、
ハンド部であるケーシング４がかえって大渥化するｊＩ
Ｅが６１、全体とのｄランスで何れか會遥訳すると良い
。
以上のような構成によれば、ワイヤｌｌ−７”１Ｓ７１
１Ｐｈｆ−讐軸７に伝遍された動力によ）、ハンＦｉｌ
″′Ｃめるターレンダ４全体が轟該グ〜す軸１０軸心を
中心として圏勅する。オたワイヤ買−ｆ！１ａｌ（動力
會与えると、これがｌ−リ怠２＆と一体Ｏ平歯車！３畠
に伝わｎ、＆ｌ−てこの平陶単２８１と噛み合う平歯車
２３＆と一体のか畜−阜２・１から一転方向が９０ｆ＆
、ｔられこのかさ歯車２６ｍに噛み合う一１Ｐ−＆癩阜
１３と一体Ｏ回転軸１４に動力が伝えられる。そしてζ
ＯｗＡ転軸１４と一体的に第二指部２０が回転すゐ、オ
九第−指部１７を一転させる場合ｔ１前記と同様にワイ
ヤローブ２１ｂｔ−駆動させることで実施できる第−指
１１ｓ１７及び第二指部２００回転方向はワイヤ費−プ
２１＆、２１ｂの進行方向ｔｉＥ転又は逆転させること
で容易に変えられる。その上、第−指ｓ１７と縞二指ｓ
２０とは同一〇＠を中心に回転するので、挾んだｌ的−
を１８０ｇ回す場合でも、第一指部１７及び第二指部２
０の与の運動で実行でき、これまでのようにハンド全体
ｔ−囲転畜せる必要がなくなる。
１Ｐｈｆ−讐軸７に伝遍された動力によ）、ハンＦｉｌ
″′Ｃめるターレンダ４全体が轟該グ〜す軸１０軸心を
中心として圏勅する。オたワイヤ買−ｆ！１ａｌ（動力
會与えると、これがｌ−リ怠２＆と一体Ｏ平歯車！３畠
に伝わｎ、＆ｌ−てこの平陶単２８１と噛み合う平歯車
２３＆と一体のか畜−阜２・１から一転方向が９０ｆ＆
、ｔられこのかさ歯車２６ｍに噛み合う一１Ｐ−＆癩阜
１３と一体Ｏ回転軸１４に動力が伝えられる。そしてζ
ＯｗＡ転軸１４と一体的に第二指部２０が回転すゐ、オ
九第−指部１７を一転させる場合ｔ１前記と同様にワイ
ヤローブ２１ｂｔ−駆動させることで実施できる第−指
１１ｓ１７及び第二指部２００回転方向はワイヤ費−プ
２１＆、２１ｂの進行方向ｔｉＥ転又は逆転させること
で容易に変えられる。その上、第−指ｓ１７と縞二指ｓ
２０とは同一〇＠を中心に回転するので、挾んだｌ的−
を１８０ｇ回す場合でも、第一指部１７及び第二指部２
０の与の運動で実行でき、これまでのようにハンド全体
ｔ−囲転畜せる必要がなくなる。
以上１５２９’ｊシたよ５に、本発明はグリップ部が二
重構造の軸の一転による旋−動作を行なうようになって
おｐ指部ｏａｉに特別な大暑（突出したねじａＳ等Ｏ鋼
置會必賛とせずグリップ部が小ｍ＠量になゐ、し危がっ
て作業状朧の％晶りか少数Ｏ喝息メデレＣにより（可能
であ３１％ Ｌかもグリップ部の慣性モーメントも小
さくてすむから高出力の大型の駆動装置を必要としなく
なる。
重構造の軸の一転による旋−動作を行なうようになって
おｐ指部ｏａｉに特別な大暑（突出したねじａＳ等Ｏ鋼
置會必賛とせずグリップ部が小ｍ＠量になゐ、し危がっ
て作業状朧の％晶りか少数Ｏ喝息メデレＣにより（可能
であ３１％ Ｌかもグリップ部の慣性モーメントも小
さくてすむから高出力の大型の駆動装置を必要としなく
なる。
よってマニピュレータ全体の小型化が実現できる。
第１図は本発明のマニピュレータ用ハンドの内部構造を
表す断面図、第２図はケーシングをプーリ軸に対して旋
回させた状態を表した第１図のＡ−Ａ矢視方向の断面図
である。 図面中、 １はアーム部、 ４はケーシング、 ６はプーリ、 ７はプーリ軸、 １１は回転筒、 １４は回転軸、 １７は第一指部、 ２０は第二指部、 ２２ａ、２２ｂはプーリ、 ２３ａ、２３ｄ平歯車である。
表す断面図、第２図はケーシングをプーリ軸に対して旋
回させた状態を表した第１図のＡ−Ａ矢視方向の断面図
である。 図面中、 １はアーム部、 ４はケーシング、 ６はプーリ、 ７はプーリ軸、 １１は回転筒、 １４は回転軸、 １７は第一指部、 ２０は第二指部、 ２２ａ、２２ｂはプーリ、 ２３ａ、２３ｄ平歯車である。
Claims (1)
- 回転軸の回転中心から一定半径で前記回転軸と一体に回
転し得る第−指ｉｔ前記回転軸に取）付け、前記−転軸
が回転自在に嵌め込まれ且りケーシンダにより囲転崗在
に支持畜れてｈる１ｉ３１１＠曽に前記第一指部と同じ
回転半価でしかも前記１１転箇と一体的に一転し得る纂
二推郁を取）付け、前記ケーシングには前記回転軸と前
記回転筒とをそれぞれ独立に回転させる駆動手段を設け
たことを特徴とするマユピュレータ用ハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9968381A JPS584385A (ja) | 1981-06-29 | 1981-06-29 | マニピユレ−タ用ハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9968381A JPS584385A (ja) | 1981-06-29 | 1981-06-29 | マニピユレ−タ用ハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS584385A true JPS584385A (ja) | 1983-01-11 |
| JPS6216796B2 JPS6216796B2 (ja) | 1987-04-14 |
Family
ID=14253828
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9968381A Granted JPS584385A (ja) | 1981-06-29 | 1981-06-29 | マニピユレ−タ用ハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS584385A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63102886A (ja) * | 1986-10-17 | 1988-05-07 | 東京電力株式会社 | ロ−プ駆動式マニピユレ−タ |
| JPH05330516A (ja) * | 1992-05-25 | 1993-12-14 | Shizukou Kk | 円筒状物品の把持装置 |
| EP1174226A1 (en) * | 2000-07-07 | 2002-01-23 | Btm Corporation | Sealed gripper |
| JP2006305717A (ja) * | 2005-03-29 | 2006-11-09 | Toshiba Corp | マニピュレータ |
| JP2008100350A (ja) * | 2005-03-29 | 2008-05-01 | Toshiba Corp | マニピュレータ |
| US7540867B2 (en) | 2005-03-29 | 2009-06-02 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Manipulator |
| JP2010536589A (ja) * | 2007-08-21 | 2010-12-02 | サアダット，エム．，モフセン | 分割された駆動軸を備えた把持機構 |
-
1981
- 1981-06-29 JP JP9968381A patent/JPS584385A/ja active Granted
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63102886A (ja) * | 1986-10-17 | 1988-05-07 | 東京電力株式会社 | ロ−プ駆動式マニピユレ−タ |
| JPH05330516A (ja) * | 1992-05-25 | 1993-12-14 | Shizukou Kk | 円筒状物品の把持装置 |
| EP1174226A1 (en) * | 2000-07-07 | 2002-01-23 | Btm Corporation | Sealed gripper |
| JP2006305717A (ja) * | 2005-03-29 | 2006-11-09 | Toshiba Corp | マニピュレータ |
| JP2008100350A (ja) * | 2005-03-29 | 2008-05-01 | Toshiba Corp | マニピュレータ |
| US7540867B2 (en) | 2005-03-29 | 2009-06-02 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Manipulator |
| US8512316B2 (en) | 2005-03-29 | 2013-08-20 | Terumo Kabushiki Kaisha | Manipulator |
| JP2010536589A (ja) * | 2007-08-21 | 2010-12-02 | サアダット，エム．，モフセン | 分割された駆動軸を備えた把持機構 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6216796B2 (ja) | 1987-04-14 |
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