JPS5850007A - 自動回行制御機構付きコンバイン - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 不発−は、地磁気利用の磁気コンパスで゛機体方位を検
出して機体の自動回行制御を行えるようにした移動農機
に関するものであって、簡単な構成で磁気コンパスを外
乱の影響少なく作動させ得るようにぜんとしだものであ
る。

以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図は移動農機の一例にあげたコンバインの側面を、
又、第２図はその前部及び走行部の概略平面を示す。　
図において＋１１　、　ｆｌ）はクローラ走行装置、（
２１はエンジン、（３）は操縦席、（４）は脱穀装置、
（５）は−籾回収タンク、（６）は脱穀フイードチー−
ン、（７）・・は引起し装置、（８）は刈遍シ装置、（
９）は複数条の刈仰殻稈を横搬送して合流する横搬送装
置、（ＩＧは合流された刈取殻稈を前記フィードチェー
ン（６）に供給する後方搬送装置である。

前記クローラ走行製置（１１、ｆｉｌは、ミッションケ
ースαＶ内に設けた左右の操向クラッチ（１２１、（１
２１を介して独立に駆動憤びに駆動解除可能に構成され
るととも（て、ｈ操向クヅツテａｇ　、　ａｚは電磁制
御弁（１３によって制御される一対の単動型油圧シリン
ダ＋Ｉ４１　、　＋ｈ４１によって駆動されるよう構成
されている。　　４１２゛ζ、ｊｉＪ記制御弁ａ３は、
機体前部の引起し部に設けられた殻稈接触センサー（Ｓ
、）、（５，）、（Ｓ、）に制御回路α９を介して接続
されており、植立殻稈Ｃ機体に対する横偏位を検出して
左右の操向クテツチＱ２１　、　ｕ’ＺＩを適宜作動さ
せて、植立殻稈に沿った自動追従走行を行うよう構成さ
れている。

又、前記ミッションケース（ＩＩには、エンジン（２）
に連結された前後進切換え可能な油圧式無段変速装置（
ＨＳ　Ｔ　）　（１Ｂからの出力が伝達され。

且つ前記変速装置α０の変速レノ＜　−（１７１は摩擦
板式の回転伝達機構０８１を介して変速駆動モータ０Ｉ
に連動連結されており、変速レバーＱ７１を直接手動操
作しての任意の変速と、変速駆動回路■を介して駆動制
御される前記モータｉｌｌによる駆動変速が可能となっ
ている。

以上のような構成のコンバインにおいて本発明では更に
次に示すような自動回行制御機構が装備されている。

前記穀粒回収タンク（５）からは貯留穀粒を揚上搬出す
るスクリューコンベア＋２１１が上下中間で屈折自在に
装備されており、柱状に立設されたスクリューコンベア
圓の上端に、非磁性材（例えパス■が取付けられている
。

この磁気コンパスのは、第３図及び第４図に直出力軸（
ハ）に非磁性材のディスク■が取付けられるとともに、
このディスク［有］の上面中央に磁束レンズとホール素
子を具備した地磁気強度検出機構万が水平に取付けられ
、更にディスク（イ）の周縁近くには一定の回転位相角
ピッチで小孔゛■・・が形成されるとともに、この小孔
■に対向して周知構造による光電式の角度パルス発生機
構（２）が配備されている。

第５図は自動回行制御機構の概略を示すブロック線図で
あシ、図中回部が上記磁気コンパス■の回路構成を示し
、前記角度パルス発生機構■及び地磁気強度検出機構＠
が計数回路（至）、計数回路ゲート制御回路住）及び方
位変換回路（至）に図示のように接続さｔｌぞいる。

第６図０）〜ｆ′Ｊは各回路部の信号波形を示し。

角度パルス発生機構ツからは（４に示す定周期パルスが
常に発せられ、これがクロックパルスとして用いられる
。　地磁気強度検出機構鰭からは（ロ）に示す出力が得
られる′。　この実施例ではディスク■を時計方向に回
転させているので。

正ピーク点（５）が北位、負ピーク点（ＳＮが南位、正
から負への反転点（Ｅｉが末位、負から正へ６反転点−
が面位として判別される。　ゲート制御回路（３１）か
らはに）に示すように１例えば末位（Ｅｉから次の北位
Ｎに至る間において計数回路■を作動させるようなゲー
ト信号が発せらねる。

そして、計数回路■ではディスク■が１回転するごとに
末位（Ｅｉから北位Ｎに至る間におけるクロックパルス
数（例示図の場合は１２パルス）を計数し、又、方位変
換回路（支）ではパルス発生機構■の機体に対する取付
は方位と計数回路■でのパルス計数値から機体の対地絶
対方位を演算するように構成さねている。

次に上記磁気コンパス■を用いた自動回行制御機構につ
いて説明する。

前記方位変換回路■は記憶回路（至）と偏差演算回路（
至）に接続されており、記憶回路（至）で記憶した検出
方位を基準方位として、この基準方位と実検出方位との
偏差をこの回路（至）で演算するよう構成されている。

　そして、この演算回路曽が希望角度回行のためのプロ
グラム制御回路（至）接続されるとともに、このプログ
ラム制御回路（至）からの指令で弁制御回路ａ９及び変
速駆動回路■を作動させるように構成されている。　又
。

前記記憶回路（至）は横搬送装置（９）の終端近くに設
けた殻稈存否検出センサー（Ｓｌ）に接続されていて、
殻稈非存否が検出されるとその時点の検出方位を記憶す
るようになっている。

次に、上記構成による自動回行作動を説明する。

第７図は植立殻稈群（Ｂ）をその外周に沿って刈取って
ゆく、いわゆる回り刈りを行う場合の行程を示し１図中
（−）においてセ／サーＣ８：）　ｅ　（Ｓ、）　。

（Ｓｌ）を用いた自′動追従刈取シ走行が行わわる。

前記−行程の刈取り走行行程（＝）が完Ｔして機体が殻
稈群（Ｂ）から外れると、センサー（Ｓ、）が殻稈の非
存否を検出し、この時点から予め設定さ４た距離だけ直
進したのちに変速レバー０７１・が中立停止位置に自動
操作されて機体は一旦停止する。　又、前記センサー（
Ｓ４）が穀稗非存否を検出した時点で、その時の検出方
位が記憶される、。

次に、変速駆動回路■が作動して変速レバー（１７＋が
予め設定された回行用の前進位置まで自動操作されると
ともに、弁制御回路α９が作動して左方の操向クラッチ
鰺のみが切ら１１機体は左方に回行前進してゆく、この
回行行程では、コンパスので時々刻々検出される方位と
記憶された基準方位との偏差が戸差演算回路（財）で演
算され、予め設定された希望回行角度と比較される。

そして、基準方位から左方に設定角度（例えば４５°）
だけ方向転換さｔた時点で変速レバー０ηが中立停止位
置に自動操作される。

機体が一旦停止すると、次に変速レバー０７１が予め設
定された回行用の後進位ｆＩｔまで自動操作されるとと
もに、右方の操向クラッチａ２が切られて後進右回付行
程（＋１に移る。　又、こｔと同時に後進右回行の希望
回行角度が新らたにセットされ、基準方位と実検出方位
との偏差が時々刻々比較さね、設定角度（例えば９０°
）だけ方向転換されると変速レバー（１７１が中立停止
位置に自動操作される。

以上で１回の自動回行が完Ｔする。　そして、操縦者が
変速レバーａ９を手動操作して前進に切換えて次の自動
追従刈取シ走行行程（、ｉ）に移るのである。

尚、上記回行制御において磁気コンパスのは鉄板製の脱
穀装置（４）や回収タンク（５）から上方に大きく離れ
た位置に配備されているので、とわら大容量の磁性材に
よる磁界の歪みの影響を受けることは極めて少ない。

又、前記磁気コンパス■の取付けに用いる他の柱状の装
置とし電は立設型のマフラー排気管（至）が考えられ、
第１図中仮想線で示すように排気管（至）の上端近くに
非磁性−材の中間部材（支）を介して磁気コンパス口を
取付けるとよい。

以上実施例で詳述したように、本発明：は、磁気コンパ
スを機体の上方の高所に配置することによって、主とし
て鉄材からなる機体による磁界の歪みの影響少く精度よ
く検出作動を行わせることができるのであるが、磁気コ
ンパスを機体の上方の高所に設けるに当り、特別に支柱
などを設けることのなく１機体に装備した柱状の立設装
置を有効に利用して、簡単に所望位置に磁気コンパスを
配備できたのである。

【図面の簡単な説明】

図面は本Ｊ１男に係る自動回行制御機構付き移動農機の
実施の態様を例示し、第１図はコンバインの全体細面図
、−第２図′はコンバインの前部及び走行部を示す概略
平面図、第３図は磁気コンパスの縦断正面図、第４図は
磁気コンパスの斜視図、第５図は自動回行制御機構の概
略構成を示すブロック線図、第６図Ｇ）〜（／）は各部
の信号波形線図、第７図は回行制御行程を示す概略平面
図である。 ■・・・・・・磁気コンパス、　＜２１１・・・・・・
スクリューコンベア、（至）・・・・・・マフラー排気
管。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ■　自動回行制御機構に機体の対地絶対方位検出信号を
   伝達するだめの磁気コンパスのを、機体から上方と大き
   く突出させて立設した柱状の装置の上端近くに付設しで
   あることを特徴とする自動回行制御機構付き移動農機、
   ■　前記柱状装置が脱穀穀粒を揚上搬送するスクリュー
   コンベア（２１）である−特“；許、請−求り範１ユ囲
   第■′１項に、記、載・Ｇ−移動農機。 ■　前記柱状装置が立設型のマフラー排気管（至）であ
   る４１１Ｘ許４請Ｃ５東の、範１囲′筒９項に′・、記
   載ヶ、の移動農機。