JPS6228805Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6228805Y2 JPS6228805Y2 JP1979050137U JP5013779U JPS6228805Y2 JP S6228805 Y2 JPS6228805 Y2 JP S6228805Y2 JP 1979050137 U JP1979050137 U JP 1979050137U JP 5013779 U JP5013779 U JP 5013779U JP S6228805 Y2 JPS6228805 Y2 JP S6228805Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- output
- sensor
- control
- grain culm
- forward direction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
本考案は、稲，麦等の穀稈に対する刈取りを自
動的に行なうコンバインにおいて必要とされる、
前進方向の制御装置に関するものである。
動的に行なうコンバインにおいて必要とされる、
前進方向の制御装置に関するものである。
近来、我国の小規模農業に適合する小形のコン
バインが開発され、次第に汎用化されつゝある
が、一般につぎのような構造が用いられている。
バインが開発され、次第に汎用化されつゝある
が、一般につぎのような構造が用いられている。
すなわち、棒状の分草桿により支持された分草
体が前方へ突出して固定されており、コンバイン
の前進に伴ない分草体により押分けられた穀稈が
分草桿に沿つてコンバインの直前へ至り、コンバ
インの直前下方に設けたバリカン状の刈取り部に
より刈取られたうえ、チエーン状の穀稈搬送装置
によりコンバインの上方へ運ばれ、別途に設けた
穀稈搬送チエーンへ供給された後、その回転移動
によつて脱穀部内へ挿入され、一般の脱穀機と同
様の回転扱ぎ胴により穂先が脱穀されるものとな
つている。
体が前方へ突出して固定されており、コンバイン
の前進に伴ない分草体により押分けられた穀稈が
分草桿に沿つてコンバインの直前へ至り、コンバ
インの直前下方に設けたバリカン状の刈取り部に
より刈取られたうえ、チエーン状の穀稈搬送装置
によりコンバインの上方へ運ばれ、別途に設けた
穀稈搬送チエーンへ供給された後、その回転移動
によつて脱穀部内へ挿入され、一般の脱穀機と同
様の回転扱ぎ胴により穂先が脱穀されるものとな
つている。
また、コンバインの前進方向を常に穀稈の植立
状況に合せて制御し、刈残しを生じないものとす
る必要があり、この目的上左右外側いずれかの分
草桿先端部へ穀稈の接触を検出するセンサを設
け、穀稈の接触状況に応じて前進方向を制御する
こともなされている。
状況に合せて制御し、刈残しを生じないものとす
る必要があり、この目的上左右外側いずれかの分
草桿先端部へ穀稈の接触を検出するセンサを設
け、穀稈の接触状況に応じて前進方向を制御する
こともなされている。
しかし、従来の方向制御は、自動制御中に手動
操作用のレバースイツチまたはサイドクラツチに
より手動操作による方向制御を行なうと、この期
間中は手動操作優先になるものゝ、手動操作の終
了により直ちに自動制御へ復帰し、折角所定の方
向へ前進状態を定めても、穀稈群の植立状況へ追
従し、刈取るべき穀稈列を変更したい場合等、反
つて不便となる欠点を生じていた。
操作用のレバースイツチまたはサイドクラツチに
より手動操作による方向制御を行なうと、この期
間中は手動操作優先になるものゝ、手動操作の終
了により直ちに自動制御へ復帰し、折角所定の方
向へ前進状態を定めても、穀稈群の植立状況へ追
従し、刈取るべき穀稈列を変更したい場合等、反
つて不便となる欠点を生じていた。
本考案は、従来のかゝる欠点を根本的に排除す
る目的を有し、前進に伴なう穀稈の刈取りを行な
い、かつ、方向センサの検出々力に基づき前進方
向の自動制御を行なうコンバインにおいて、クロ
ーラ駆動軸の回転に応じてパルス信号を発生する
パルス発生器と、手動操作により前進方向の制御
を行なつたとき出力を生ずるスイツチと、このス
イツチの出力によりパルス発生器の出力に基づく
直進距離のカウントにしたがい前進する一定距離
の間自動制御を遮断する制御部とを設けることに
より、手動操作による方向設定後は一定距離を直
進した後、自動制御状態へ復帰する極めて便利
な、前進方向制御装置を提供するものである。
る目的を有し、前進に伴なう穀稈の刈取りを行な
い、かつ、方向センサの検出々力に基づき前進方
向の自動制御を行なうコンバインにおいて、クロ
ーラ駆動軸の回転に応じてパルス信号を発生する
パルス発生器と、手動操作により前進方向の制御
を行なつたとき出力を生ずるスイツチと、このス
イツチの出力によりパルス発生器の出力に基づく
直進距離のカウントにしたがい前進する一定距離
の間自動制御を遮断する制御部とを設けることに
より、手動操作による方向設定後は一定距離を直
進した後、自動制御状態へ復帰する極めて便利
な、前進方向制御装置を提供するものである。
以下、実施例を示す図によつて本考案の詳細を
説明する。
説明する。
第１図はコンバイン１の前端部を示す平面図で
あり、コンバイン１の直前下方にバリカン状の刈
取り部２を備えると共に、分草桿３ａ〜３ｅによ
り前方へ突出して支えられた分草体４ａ〜４ｅが
設けられ、方向センサとして、右外側の分草桿３
ｅにはその先端部近傍に側面センサS1が備えら
れ、左外側の分草桿３ａにはその先端部近傍に両
面センサS2が備えてある。
あり、コンバイン１の直前下方にバリカン状の刈
取り部２を備えると共に、分草桿３ａ〜３ｅによ
り前方へ突出して支えられた分草体４ａ〜４ｅが
設けられ、方向センサとして、右外側の分草桿３
ｅにはその先端部近傍に側面センサS1が備えら
れ、左外側の分草桿３ａにはその先端部近傍に両
面センサS2が備えてある。
側面センサS1および両面センサS2のアクチエー
タ４および５は、スプリング等により付勢され穀
稈が無接触の状態では図示の位置にあるが、アク
チエータ４は穀稈の接触状況に応じ、ゾーンＡ〜
Ｃへ回動し、アクチエータ５は左右両側方への穀
稈接触にしたがつて、左または右方へ回動するも
のとなつている。
タ４および５は、スプリング等により付勢され穀
稈が無接触の状態では図示の位置にあるが、アク
チエータ４は穀稈の接触状況に応じ、ゾーンＡ〜
Ｃへ回動し、アクチエータ５は左右両側方への穀
稈接触にしたがつて、左または右方へ回動するも
のとなつている。
なお、センサS1，S2にはアクチエータ４，５に
より作動するスイツチが内蔵されており、このス
イツチによりアクチエータ４，５の回動に応じた
検出々力を生ずるものとして設定されている。
より作動するスイツチが内蔵されており、このス
イツチによりアクチエータ４，５の回動に応じた
検出々力を生ずるものとして設定されている。
第２図は、制御部CNTのブロツク図であり、
マイクロプロセツサ等のプロセツサCPUを中心
とし、固定メモリを用いた第１メモリROM、可
変メモリを用いた第２メモリRAMおよび入出力
回路PIAが配され、これらは母線を介して信号の
授受を行なうものとなつており、第１メモリ
ROMにはプロセツサCPUを動作させる基本的な
命令が格納され、第２メモリRAMには本考案の
動作に必要とする命令が格納されていると共に、
第２メモリRAMには動作遂行上必要とする各種
情報の格納に使用される。
マイクロプロセツサ等のプロセツサCPUを中心
とし、固定メモリを用いた第１メモリROM、可
変メモリを用いた第２メモリRAMおよび入出力
回路PIAが配され、これらは母線を介して信号の
授受を行なうものとなつており、第１メモリ
ROMにはプロセツサCPUを動作させる基本的な
命令が格納され、第２メモリRAMには本考案の
動作に必要とする命令が格納されていると共に、
第２メモリRAMには動作遂行上必要とする各種
情報の格納に使用される。
また、側面センサS1，両面センサS2および上述
の穀稈搬送装置へ設けられ刈取つた穀稈の有無を
検出する穀稈センサS3ならびに、コンバイン１の
クローラ駆動軸へ連結した回転センサS4等の出力
は、入力回路IFにおいて波形整形，レベル合せ
等が行なわれたうえ入出力回路PIAへ与えられ、
同回路PIAからの制御出力は、ドライバDRを介
し方向制御用の電磁弁MV1，MV2へ与えられるも
のとなつている。
の穀稈搬送装置へ設けられ刈取つた穀稈の有無を
検出する穀稈センサS3ならびに、コンバイン１の
クローラ駆動軸へ連結した回転センサS4等の出力
は、入力回路IFにおいて波形整形，レベル合せ
等が行なわれたうえ入出力回路PIAへ与えられ、
同回路PIAからの制御出力は、ドライバDRを介
し方向制御用の電磁弁MV1，MV2へ与えられるも
のとなつている。
なお、回転センサS4としては、機械的回転をパ
ルス信号へ変換するものが用いられ、カムにより
スイツチをオン，オフさせるもの、あるいは、ス
リツト付の回転円板によりフオトカツプラの光路
を断続するもの等、各種のパルス発生器が好適で
ある。
ルス信号へ変換するものが用いられ、カムにより
スイツチをオン，オフさせるもの、あるいは、ス
リツト付の回転円板によりフオトカツプラの光路
を断続するもの等、各種のパルス発生器が好適で
ある。
また、電磁弁MV1，MV2は、左右のクローラに
対し各個に設けたクラツチを制御する油圧機構に
対して圧油を供給するものであり、電磁弁MV1が
動作すると、左方のクローラに対するクラツチが
開放されてコンバイン１が左転換し、電磁弁MV2
が動作すれば、右方のクローラに対するクラツチ
が開放され、コンバイン１が右転換する関係とな
つている。
対し各個に設けたクラツチを制御する油圧機構に
対して圧油を供給するものであり、電磁弁MV1が
動作すると、左方のクローラに対するクラツチが
開放されてコンバイン１が左転換し、電磁弁MV2
が動作すれば、右方のクローラに対するクラツチ
が開放され、コンバイン１が右転換する関係とな
つている。
このほか、入力回路IFには手動操作用のレバ
ースイツチSW1および、サイドクラツチが作動し
たときに出力を生ずるスイツチSW2の各出力が与
えられており、レバースイツチSW1の出力によつ
ては電磁弁MV1またはMV2が制御され、前述のと
おり手動操作による方向転換が行なわれる。
ースイツチSW1および、サイドクラツチが作動し
たときに出力を生ずるスイツチSW2の各出力が与
えられており、レバースイツチSW1の出力によつ
ては電磁弁MV1またはMV2が制御され、前述のと
おり手動操作による方向転換が行なわれる。
第３図は、側面センサS1の検出々力によりプロ
セツサCPUが行なう制御動作のフローチヤート
であり、第２メモリRAMへ格納された命令に基
づいて実行される。
セツサCPUが行なう制御動作のフローチヤート
であり、第２メモリRAMへ格納された命令に基
づいて実行される。
すなわち、穀稈センサS3の検出々力により制御
部CNTは起動するが、スイツチSW1，SW2が出
力を生ぜず、“手動操作”がNOであれば、側面セ
ンサS1のアクチエータ４がゾーンＡまたはＢのと
き、回転センサS4の出力に基づく直進距離のカウ
ントにしたがい、“１ｍ直進サンプリング”が行
なわれ、この間における側面センサS1の検出々力
をチエツクする。
部CNTは起動するが、スイツチSW1，SW2が出
力を生ぜず、“手動操作”がNOであれば、側面セ
ンサS1のアクチエータ４がゾーンＡまたはＢのと
き、回転センサS4の出力に基づく直進距離のカウ
ントにしたがい、“１ｍ直進サンプリング”が行
なわれ、この間における側面センサS1の検出々力
をチエツクする。
この間において、若し、側面センサS1のアクチ
エータ４がゾーンＢへ回動していれば、穀稈が分
草桿３ｄ，３ｅの中間にあり、前進方向が好適な
ため更に直進を反復するが、ゾーンＡであるとき
には穀稈が分草桿３ｄ側へ寄り過ぎていることで
あり、“左一定パルス出力”として電磁弁MV1へ
所定パルス数の制御出力を送出し、左方へ前進方
向を転換のうえ、センサS4の検出々力にしたがつ
て“１ｍ直進”を行ない、その後、“右一定パル
ス出力”において今度は電磁弁MV2へ所定パルス
数の制御出力を送出し、前進方向を反転し、方向
転換前の方向へ戻す。
エータ４がゾーンＢへ回動していれば、穀稈が分
草桿３ｄ，３ｅの中間にあり、前進方向が好適な
ため更に直進を反復するが、ゾーンＡであるとき
には穀稈が分草桿３ｄ側へ寄り過ぎていることで
あり、“左一定パルス出力”として電磁弁MV1へ
所定パルス数の制御出力を送出し、左方へ前進方
向を転換のうえ、センサS4の検出々力にしたがつ
て“１ｍ直進”を行ない、その後、“右一定パル
ス出力”において今度は電磁弁MV2へ所定パルス
数の制御出力を送出し、前進方向を反転し、方向
転換前の方向へ戻す。
また、側面センサS1のアクチエータ４がゾーン
Ｃへ回動したときには、穀稈が分草桿３ｅ側へ寄
り過ぎていることであり、前述とは反対に右方へ
の方向転換が行なわれ、その後“１ｍ直進サンプ
リング”がなされてから、この間にアクチエータ
４がゾーンＡであれば、“左一定パルス出力”に
より反転制御が行なわれる。
Ｃへ回動したときには、穀稈が分草桿３ｅ側へ寄
り過ぎていることであり、前述とは反対に右方へ
の方向転換が行なわれ、その後“１ｍ直進サンプ
リング”がなされてから、この間にアクチエータ
４がゾーンＡであれば、“左一定パルス出力”に
より反転制御が行なわれる。
しかし、レバースイツチSW1またはサイドクラ
ツチの操作により、“手動操作”がYESになる
と、“一定距離自動OFF”により強制的に自動制
御が遮断され、例えば１〜1.5ｍの前進距離間は
手動操作によつてのみ方向制御が行なわれる。
ツチの操作により、“手動操作”がYESになる
と、“一定距離自動OFF”により強制的に自動制
御が遮断され、例えば１〜1.5ｍの前進距離間は
手動操作によつてのみ方向制御が行なわれる。
なお、“一定距離”は回転センサS4の検出々力
によつてカウントされ、そのカウントアツプより
自動制御状態へ復帰する。
によつてカウントされ、そのカウントアツプより
自動制御状態へ復帰する。
第４図は、両面センサS2の検出々力に基づく制
御動作のフローチヤートであり、、“手動操作”が
NOであれば、両面センサS2のアクチエータ５が
右方へ回動し“左”検出々力を生ずると、“左一
定パルス出力”により電磁弁MV1が動作し、左方
へ方向転換を行なうが、反対のときには“右一定
パルス出力”により電磁弁MV2が動作し、右方へ
方向転換を行なう。
御動作のフローチヤートであり、、“手動操作”が
NOであれば、両面センサS2のアクチエータ５が
右方へ回動し“左”検出々力を生ずると、“左一
定パルス出力”により電磁弁MV1が動作し、左方
へ方向転換を行なうが、反対のときには“右一定
パルス出力”により電磁弁MV2が動作し、右方へ
方向転換を行なう。
たゞし、“手動操作”がYESになると第３図と
同様に“一定距離自動OFF”がなされ、自動制
御が遮断される。
同様に“一定距離自動OFF”がなされ、自動制
御が遮断される。
したがつて、第５図のとおり穀稈列６ａ〜６ｅ
に対して刈取り中に、穀稈列６ｆの出現により、
コンバイン１を右方へシフトしたい場合には、点
７において手動操作を行なえば、点７〜８の間は
自動制御が遮断されるため、容易に刈取り穀稈列
を６ｂ〜６ｅから６ｃ〜６ｆへシフトさせること
ができる。
に対して刈取り中に、穀稈列６ｆの出現により、
コンバイン１を右方へシフトしたい場合には、点
７において手動操作を行なえば、点７〜８の間は
自動制御が遮断されるため、容易に刈取り穀稈列
を６ｂ〜６ｅから６ｃ〜６ｆへシフトさせること
ができる。
このほか、制御部CNTとしてはプロセツサ
CPUを用いず、各種論理回路により専用の制御
回路を構成してもよく、側面センサS1および両面
センサS2によらず、他の方向センサを用いる自動
方向制御へ適用してもよい等、種々の変形が自在
である。
CPUを用いず、各種論理回路により専用の制御
回路を構成してもよく、側面センサS1および両面
センサS2によらず、他の方向センサを用いる自動
方向制御へ適用してもよい等、種々の変形が自在
である。
以上の説明により明らかなとおり本考案によれ
ば、刈取り穀稈列の乗換等に際し、前進方向の大
幅な修正が手動操作により自在に行なえるため、
自動制御のみによる場合に比し操縦の自由度が増
大し、各種のコンバインにおいて多大の効果を呈
する。
ば、刈取り穀稈列の乗換等に際し、前進方向の大
幅な修正が手動操作により自在に行なえるため、
自動制御のみによる場合に比し操縦の自由度が増
大し、各種のコンバインにおいて多大の効果を呈
する。
第１図はコンバインの前端部を示す平面図、第
２図は制御部のブロツク図、第３図および第４図
は制御動作のフローチヤート、第５図はコンバイ
ンの前進状況を示す図である。 S1……側面センサ（方向センサ）、S2……両面
センサ（方向センサ）、S4……回転センサ、SW1
……レバースイツチ、SW2……スイツチ、CNT
……制御部、MV1，MV2……電磁弁。
２図は制御部のブロツク図、第３図および第４図
は制御動作のフローチヤート、第５図はコンバイ
ンの前進状況を示す図である。 S1……側面センサ（方向センサ）、S2……両面
センサ（方向センサ）、S4……回転センサ、SW1
……レバースイツチ、SW2……スイツチ、CNT
……制御部、MV1，MV2……電磁弁。
Claims (1)
- 前進に伴なう穀稈の刈取りを行ない、かつ、方
向センサの検出々力に基づき前進方向の自動制御
を行なうコンバインにおいて、クローラ駆動軸の
回転に応じてパルス信号を発生するパルス発生器
と、手動操作により前進方向の制御を行なつたと
き出力を生ずるスイツチと、該スイツチの出力に
より前記パルス発生器の出力に基づく直進距離の
カウントにしたがい前進する一定距離の間前記自
動制御を遮断する制御部とを設けたことを特徴と
する前進方向制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1979050137U JPS6228805Y2 (ja) | 1979-04-17 | 1979-04-17 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1979050137U JPS6228805Y2 (ja) | 1979-04-17 | 1979-04-17 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS55151111U JPS55151111U (ja) | 1980-10-31 |
| JPS6228805Y2 true JPS6228805Y2 (ja) | 1987-07-24 |
Family
ID=28937044
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1979050137U Expired JPS6228805Y2 (ja) | 1979-04-17 | 1979-04-17 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6228805Y2 (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54168330U (ja) * | 1978-05-16 | 1979-11-27 |
-
1979
- 1979-04-17 JP JP1979050137U patent/JPS6228805Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS55151111U (ja) | 1980-10-31 |
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