JPS5850837A - 光送信装置 - Google Patents
光送信装置Info
- Publication number
- JPS5850837A JPS5850837A JP56148848A JP14884881A JPS5850837A JP S5850837 A JPS5850837 A JP S5850837A JP 56148848 A JP56148848 A JP 56148848A JP 14884881 A JP14884881 A JP 14884881A JP S5850837 A JPS5850837 A JP S5850837A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pulse
- output
- terminal
- circuit
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04B—TRANSMISSION
- H04B10/00—Transmission systems employing electromagnetic waves other than radio-waves, e.g. infrared, visible or ultraviolet light, or employing corpuscular radiation, e.g. quantum communication
- H04B10/50—Transmitters
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Selective Calling Equipment (AREA)
- Optical Communication System (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発aは光送信装置に係り、峙Elモート・コントー−
ル装置に用いられる先送a装置において外部からのノイ
ズの多い時を避けてす毫−ト・フントーール信号を送信
するようICI、た光送信装置に関するものである。
ル装置に用いられる先送a装置において外部からのノイ
ズの多い時を避けてす毫−ト・フントーール信号を送信
するようICI、た光送信装置に関するものである。
従来のテレビジョン受像機のV篭−トー=ン)1ie−
A−装置wc hs 、過41媒体として超音波を用い
る方式と、赤外線を用いる方式とがある。超音波を用い
る方式では、電話のベル等の超音波成分に反応して誤動
作したり、反射波との干渉によって不一状1IIt−形
成したりするので、最近では赤外−を用いる方式か多く
用いられ【いる。
A−装置wc hs 、過41媒体として超音波を用い
る方式と、赤外線を用いる方式とがある。超音波を用い
る方式では、電話のベル等の超音波成分に反応して誤動
作したり、反射波との干渉によって不一状1IIt−形
成したりするので、最近では赤外−を用いる方式か多く
用いられ【いる。
赤外−を用いる方式では、波長9oo躇〜IHOmmO
赤外線を数+10[zで変調し、数ビットのパルス・コ
ードで信号を送信し、受信側の゛マイタロ・コンビエー
タ勢で、′3−ド信号を461!L、てす毫−ト・=ン
トロールを行つ【いる。リモート・コント冒−ル信号の
−fIIは、第1崗に示すように赤外線搬送波を数十K
M!の周波数fm で変調し、パルス・コード化したも
のである。このような信号を受信する光受信装置は、第
2図に示すよSK構成されており、赤外線1を受光する
受光素子雪か電源電圧の給電瑠3にその一端を接続され
て受光部4を構成し、他端なトランジスタ〒Imsで緩
衝増幅する振幅制限囲路Sな介して電界効果トランジス
タT−で構成した増幅回路6に接続され、この増幅回路
6で増幅されたリモート・;ントローに信号が次段の第
1選択増幅回路1に入力するようkなっている。この第
1選択増幅回路マは岡1llllIllIをなし、その
主要部のトランジスタTB@のコレタタ儒に設けた誘導
結合器−によってリモート・コントロール信号の変調周
波数fm付近の信号か選択出力されるものである。続い
て、この回路の出力はトランジスタT九にて構成したレ
ベル調整回路8によってレベル調整され、次段の第2選
択増幅囲路9に入力するようになっている。この第2選
択増幅回路9も、トランジスタ!−と誘導結合器I@に
よって変調周波数f鵬近傍の信号が選択され出力増幅回
路10に導出されるよ5に、なっている、この出力増幅
回路10はトランジスタtii*トT1LIのコンプリ
メンタリ1路で構成され。
赤外線を数+10[zで変調し、数ビットのパルス・コ
ードで信号を送信し、受信側の゛マイタロ・コンビエー
タ勢で、′3−ド信号を461!L、てす毫−ト・=ン
トロールを行つ【いる。リモート・コント冒−ル信号の
−fIIは、第1崗に示すように赤外線搬送波を数十K
M!の周波数fm で変調し、パルス・コード化したも
のである。このような信号を受信する光受信装置は、第
2図に示すよSK構成されており、赤外線1を受光する
受光素子雪か電源電圧の給電瑠3にその一端を接続され
て受光部4を構成し、他端なトランジスタ〒Imsで緩
衝増幅する振幅制限囲路Sな介して電界効果トランジス
タT−で構成した増幅回路6に接続され、この増幅回路
6で増幅されたリモート・;ントローに信号が次段の第
1選択増幅回路1に入力するようkなっている。この第
1選択増幅回路マは岡1llllIllIをなし、その
主要部のトランジスタTB@のコレタタ儒に設けた誘導
結合器−によってリモート・コントロール信号の変調周
波数fm付近の信号か選択出力されるものである。続い
て、この回路の出力はトランジスタT九にて構成したレ
ベル調整回路8によってレベル調整され、次段の第2選
択増幅囲路9に入力するようになっている。この第2選
択増幅回路9も、トランジスタ!−と誘導結合器I@に
よって変調周波数f鵬近傍の信号が選択され出力増幅回
路10に導出されるよ5に、なっている、この出力増幅
回路10はトランジスタtii*トT1LIのコンプリ
メンタリ1路で構成され。
入信液形の整流並びに、成形を施して出方端子11KW
jrl!のコード信号を形成している。
jrl!のコード信号を形成している。
ところで、近年省電力を目的としてインバータ回路によ
る点灯方式の螢光灯が市販されてぃ形成し、この高周波
によって点灯するよう和したものである。しかしながら
、このインバータ回路の周波数f畠か、テレビジョン受
像機のリモート・コシトロール信号の変調周波数twa
K近いため、この受光口IIは螢光灯からの光を増幅
してしまい、本来のリモート−コントロール信号に対し
て動作しないという不具合か生じるようになってきた。
る点灯方式の螢光灯が市販されてぃ形成し、この高周波
によって点灯するよう和したものである。しかしながら
、このインバータ回路の周波数f畠か、テレビジョン受
像機のリモート・コシトロール信号の変調周波数twa
K近いため、この受光口IIは螢光灯からの光を増幅
してしまい、本来のリモート−コントロール信号に対し
て動作しないという不具合か生じるようになってきた。
このため、上記第1.第2選択増幅關路1.9の誘導結
合器ム、−の選択度Qをさらに高めてfnl以りの成分
をできるかぎり狭帯域にすることが考えられたが、同調
点の温度ドリフトもあるため、おのずと限界かあり、充
分な対処かできない、即ち、螢光灯から放出方される赤
外線の変調周波数taかリモート・コントロールInの
変調周波数teaと一致したとすると、いか忙。
合器ム、−の選択度Qをさらに高めてfnl以りの成分
をできるかぎり狭帯域にすることが考えられたが、同調
点の温度ドリフトもあるため、おのずと限界かあり、充
分な対処かできない、即ち、螢光灯から放出方される赤
外線の変調周波数taかリモート・コントロールInの
変調周波数teaと一致したとすると、いか忙。
を高めても妨害波を除去することはできない。
また、上記受光回路の増幅度は固定されており、リモー
ト・コント關−ル信号が微弱であっても信号を受信でき
るように1四路の総合利得は1・o(diI)以上に設
定されており、例えば第2選択増幅回路Iにおいて出力
振幅が飽和するようになる。したがって、前遮り螢光灯
からの妨害信号が微弱であっても正規のリモート・プン
トロール信号との振幅差がなくなり、これに応−してし
まうことがある、つまり、上記の受光回路の入出力特性
は、第1!l1ilK示すように、入力振幅が図示麿点
を越えると、妨害波であろうと、正規のV篭−ト争;ン
トa−ル信号であろうと一定の振幅に増幅してLt”l
ので正規のリモート・プントロール信号に全った(志答
しな(なったり、誤動作したりする。
ト・コント關−ル信号が微弱であっても信号を受信でき
るように1四路の総合利得は1・o(diI)以上に設
定されており、例えば第2選択増幅回路Iにおいて出力
振幅が飽和するようになる。したがって、前遮り螢光灯
からの妨害信号が微弱であっても正規のリモート・プン
トロール信号との振幅差がなくなり、これに応−してし
まうことがある、つまり、上記の受光回路の入出力特性
は、第1!l1ilK示すように、入力振幅が図示麿点
を越えると、妨害波であろうと、正規のV篭−ト争;ン
トa−ル信号であろうと一定の振幅に増幅してLt”l
ので正規のリモート・プントロール信号に全った(志答
しな(なったり、誤動作したりする。
とどろで、高周波点灯の螢光灯の光を第2図に示すiう
な受光回路で受光した場合、第4図に示すように第3の
選択増幅回路9のトランジスタi&の;レクタ出力波形
はIkのようKなり、この波形8.はムC讐1形B冨の
ビータとは数十度の位相差をもって同期している。従っ
て、受光素+3から螢光灯によるノイズ液形が入ってき
た場合、受光回路の出力端子11からの出力波形81も
螢光灯からのノイズ波形のピークに同期したパルスが出
力される。リモート・コントロール信号は受光BWiの
出力AK接続されて。
な受光回路で受光した場合、第4図に示すように第3の
選択増幅回路9のトランジスタi&の;レクタ出力波形
はIkのようKなり、この波形8.はムC讐1形B冨の
ビータとは数十度の位相差をもって同期している。従っ
て、受光素+3から螢光灯によるノイズ液形が入ってき
た場合、受光回路の出力端子11からの出力波形81も
螢光灯からのノイズ波形のピークに同期したパルスが出
力される。リモート・コントロール信号は受光BWiの
出力AK接続されて。
いるマイク−・コンビ為−夕でも埋されるが。
螢光灯ノイズが入ってきている状態でコード化されたリ
モート・コントロール信号を旭埋しても!イクμ@コン
ビ為−タは正常なコード判別が不可能である。
モート・コントロール信号を旭埋しても!イクμ@コン
ビ為−タは正常なコード判別が不可能である。
本発明は上記の◆情Kmみてなされたもので、光媒体か
らの光照射を受は光照射量のビークに同期した検出パル
スを出力する光検出手段と、時間間隔設定手段と、Aル
ス・フード化されたデータを前記時間間隔設定子*に基
づいて所定期間ロードした後出力するためのデータ保持
手段とを設け、光照射量の少ない期間に前記のパルス・
コード化データを送出することkより。
らの光照射を受は光照射量のビークに同期した検出パル
スを出力する光検出手段と、時間間隔設定手段と、Aル
ス・フード化されたデータを前記時間間隔設定子*に基
づいて所定期間ロードした後出力するためのデータ保持
手段とを設け、光照射量の少ない期間に前記のパルス・
コード化データを送出することkより。
例えば高周波点灯方式の螢光灯のような高周披で変調さ
れた赤外線を放射する雑音源があっても正常にパルス!
コード化された赤外線信号を送出することかできる光送
信装置を提供することを目的としている。
れた赤外線を放射する雑音源があっても正常にパルス!
コード化された赤外線信号を送出することかできる光送
信装置を提供することを目的としている。
以下図@に基づいて本発明の詳細な説明する。
1に5図は本発明に係る光送信装置の回路構成を示すブ
ロック図、第6図は館5図に示す回路の動作を示す波形
図である。
ロック図、第6図は館5図に示す回路の動作を示す波形
図である。
[51;IK示すよう#c1本集膣例の光送信装置には
、リモート・コントロール情報を入カスSキーボード1
2と、キーボード12から入力される情報に基づいてパ
ルス・コード化されたデータを発生するためのコード発
生部13があり、更に本発明ではコード化されたデータ
を4時ロードするためのデータ保持手段14がw−y発
生部ISKm続されている。データ保持手段!4とし【
はシフト番レジスタISを用いているが7リツプ・フロ
ップによるラッチ回路部の記憶回路でもよい。データ保
持手段14の出力側OU’rPUTにはIJD等のトラ
ンスジューナ(図示せず)が接続される。一方、螢光灯
のような光媒体から照射される赤外線16を受光する受
光素子11が備えられた光検出手jijL第2図に示す
回路と同一の受光回路で構成されている)!8に1時間
間隔設定手段19を接続している。そし【、時間間隔設
定手段19はフリップ@70ツブHと、ツリツブ・フロ
ップ21と、フリップ・フロップ21 K接続される抵
抗R及びコンデンサCとから構成されている。]!に時
間間隔設定手段1・の出力と、クロック・パルスCK−
tとをゲート22に入力し、ゲート!雪からクロックΦ
パルスcic−2が出力されている期間にデータ保持手
段14かもデータを読出して出力するように構成してい
る。尚、フリップ・フロップ2・及びIIKはD形フリ
ップ。フロップを使用し、ゲート23にはアンド”・ゲ
ートを使用している。
、リモート・コントロール情報を入カスSキーボード1
2と、キーボード12から入力される情報に基づいてパ
ルス・コード化されたデータを発生するためのコード発
生部13があり、更に本発明ではコード化されたデータ
を4時ロードするためのデータ保持手段14がw−y発
生部ISKm続されている。データ保持手段!4とし【
はシフト番レジスタISを用いているが7リツプ・フロ
ップによるラッチ回路部の記憶回路でもよい。データ保
持手段14の出力側OU’rPUTにはIJD等のトラ
ンスジューナ(図示せず)が接続される。一方、螢光灯
のような光媒体から照射される赤外線16を受光する受
光素子11が備えられた光検出手jijL第2図に示す
回路と同一の受光回路で構成されている)!8に1時間
間隔設定手段19を接続している。そし【、時間間隔設
定手段19はフリップ@70ツブHと、ツリツブ・フロ
ップ21と、フリップ・フロップ21 K接続される抵
抗R及びコンデンサCとから構成されている。]!に時
間間隔設定手段1・の出力と、クロック・パルスCK−
tとをゲート22に入力し、ゲート!雪からクロックΦ
パルスcic−2が出力されている期間にデータ保持手
段14かもデータを読出して出力するように構成してい
る。尚、フリップ・フロップ2・及びIIKはD形フリ
ップ。フロップを使用し、ゲート23にはアンド”・ゲ
ートを使用している。
次に1回路部作を説明する。ここではデータ保持手@1
4としてシフト拳レジスタ1sを用いた場合について説
嘱する。
4としてシフト拳レジスタ1sを用いた場合について説
嘱する。
第5図及び第6図において、キーボード12を押すとコ
、−ド化されたデータDA〒ムがデータ発生部13から
出力される。この;−ド・データDATムはシフト・レ
ジスタ16eC入力された後、ロード書ハルスLOAD
Kよってシフ)−レジスタ15内にロードされる。
、−ド化されたデータDA〒ムがデータ発生部13から
出力される。この;−ド・データDATムはシフト・レ
ジスタ16eC入力された後、ロード書ハルスLOAD
Kよってシフ)−レジスタ15内にロードされる。
一方、螢光灯からの赤外線16が受光書子11から入力
されると、光検出手段18 (18’は受光回路部分を
示す)から検出パルスN0I81 (114図に示す8
.に同じ)が出力され、この検出パルスN0I81は時
間間隔設定手段1gを構成するフリップ@70ツブ20
のD端子に入力される。
されると、光検出手段18 (18’は受光回路部分を
示す)から検出パルスN0I81 (114図に示す8
.に同じ)が出力され、この検出パルスN0I81は時
間間隔設定手段1gを構成するフリップ@70ツブ20
のD端子に入力される。
ツリツブ拳フロップ20によって上記の検出パルスは夕
・Pツタ・パルスCK−1と同期され(タロツクの1パ
ルス分Aれて)q端子に出力される。更にこのQ端子か
ら出力されるパルスを7リツプ670ツブ21のCK端
子(クロツタ端子)に入力する。D端子には4定レベル
の信号VDDを入力し、前記の匡端千に入力されるパル
スと同期させて、q端子に出力する。従って、フすツブ
・フロップ21のQ端子には赤外線ノイズに基づいた検
出パルスNOI8gの立下りに略同期して立上がる信号
が出力される。この信号はゲート22゛に入力されると
共に1コンデンサCを充電する。コンデンサCの電圧が
4定レベル電圧に達すると、この電圧は抵抗Eを介して
CL端子(クリア端子)K入力されツリツブ−フロップ
21をリセットする。上記の検出パルスN0IBEの立
下りに略同期して立上がってからリセットによる立下り
によって期間パルスが形成される。従って、コンデンサ
Cの容量は4定レベル電圧に達するまでの時間が赤外線
ノイズ量の少ない期間となるように定められている。
・Pツタ・パルスCK−1と同期され(タロツクの1パ
ルス分Aれて)q端子に出力される。更にこのQ端子か
ら出力されるパルスを7リツプ670ツブ21のCK端
子(クロツタ端子)に入力する。D端子には4定レベル
の信号VDDを入力し、前記の匡端千に入力されるパル
スと同期させて、q端子に出力する。従って、フすツブ
・フロップ21のQ端子には赤外線ノイズに基づいた検
出パルスNOI8gの立下りに略同期して立上がる信号
が出力される。この信号はゲート22゛に入力されると
共に1コンデンサCを充電する。コンデンサCの電圧が
4定レベル電圧に達すると、この電圧は抵抗Eを介して
CL端子(クリア端子)K入力されツリツブ−フロップ
21をリセットする。上記の検出パルスN0IBEの立
下りに略同期して立上がってからリセットによる立下り
によって期間パルスが形成される。従って、コンデンサ
Cの容量は4定レベル電圧に達するまでの時間が赤外線
ノイズ量の少ない期間となるように定められている。
そして再び信号VDDとCK端子に入力されるパルスに
よって、検出パルスN0ISEの立下りに略同期して立
上がる信号が出力端子Qから出力される。従って、ゲー
ト2! Kは赤外線ノイズ量の少ない期間KLじた期間
パルスがクロック・バJIyスCK−1と共に印加され
るととになり、この為ゲート2!の出力側には第6図に
示すような時間間隔を規定されたクロック・パルスα−
2が出力される。このようなりロック・パルスCK−2
がシフト・レジスタ14のCK端子に入力されると、り
・ロック・パルスCK−2が発生している期間に、既に
ロードされているコード−データDムテムをクロック書
パルスCX−tに従ってQ端子から出力データ0UTP
U’r DA’rAとして出力する。
よって、検出パルスN0ISEの立下りに略同期して立
上がる信号が出力端子Qから出力される。従って、ゲー
ト2! Kは赤外線ノイズ量の少ない期間KLじた期間
パルスがクロック・バJIyスCK−1と共に印加され
るととになり、この為ゲート2!の出力側には第6図に
示すような時間間隔を規定されたクロック・パルスα−
2が出力される。このようなりロック・パルスCK−2
がシフト・レジスタ14のCK端子に入力されると、り
・ロック・パルスCK−2が発生している期間に、既に
ロードされているコード−データDムテムをクロック書
パルスCX−tに従ってQ端子から出力データ0UTP
U’r DA’rAとして出力する。
このように、フリップ書フロップ!O及び!1はシフト
・レジスタ15にロードされたコード・データDATム
を赤外線ノイズ量の少ない期間に、光送信装置のトラン
スジューサに出力するよう和している。
・レジスタ15にロードされたコード・データDATム
を赤外線ノイズ量の少ない期間に、光送信装置のトラン
スジューサに出力するよう和している。
以上述べたように本発明によれば、赤外線ノイズのピー
ク値に応じた門出パルスを出力する光検出手段と、この
検出パルスに基づいて赤外線ノイズ量の少ない期間に応
じた期間パルスを作成するための時間間隔設定手段と、
パルス・コード化されたデータを時間間隔設定手段に基
づいて所定期間ロードした後出方するためのデータ保持
手段とを設けて、赤外線ノイズ量の少ない期間に前記の
パルス・コード化データをデータ保持手段より出力する
ので、螢光灯のように赤外線ノイズを発生する雑音源が
あっても正常に赤外**号を送出してリモート・コント
ロールすることかできるという効果を有する。
ク値に応じた門出パルスを出力する光検出手段と、この
検出パルスに基づいて赤外線ノイズ量の少ない期間に応
じた期間パルスを作成するための時間間隔設定手段と、
パルス・コード化されたデータを時間間隔設定手段に基
づいて所定期間ロードした後出方するためのデータ保持
手段とを設けて、赤外線ノイズ量の少ない期間に前記の
パルス・コード化データをデータ保持手段より出力する
ので、螢光灯のように赤外線ノイズを発生する雑音源が
あっても正常に赤外**号を送出してリモート・コント
ロールすることかできるという効果を有する。
第1図はパルス変調された赤外線によるリモート・コン
トロール信号を示す図、#I2図は従来の光受信装置の
受光回路を示す回路図、第3図は第8図に示す回路の入
出力特性図、第4図は第2図の回路の動作液形図、第5
図は本発明に係る光送信装置の回路構成図、第6図は第
5図の回路の動作説明図である。 14−データ保持手段、 15−一シ7ト・レジスタ、 16・−赤外線、 1?−−・受光素子、 18−・光検出手段、 1・一時間間隔設定手段、 xo、zi−フリップ拳フ■ツブ、 C−コンデンす、 cic−x、Cl−1−−クロツタ・パルス。 (pt’)) 代理人弁理士 則近憲ff、(ほか
1名)第1図 第4図
トロール信号を示す図、#I2図は従来の光受信装置の
受光回路を示す回路図、第3図は第8図に示す回路の入
出力特性図、第4図は第2図の回路の動作液形図、第5
図は本発明に係る光送信装置の回路構成図、第6図は第
5図の回路の動作説明図である。 14−データ保持手段、 15−一シ7ト・レジスタ、 16・−赤外線、 1?−−・受光素子、 18−・光検出手段、 1・一時間間隔設定手段、 xo、zi−フリップ拳フ■ツブ、 C−コンデンす、 cic−x、Cl−1−−クロツタ・パルス。 (pt’)) 代理人弁理士 則近憲ff、(ほか
1名)第1図 第4図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 光媒体からの光照射を受は光照射量のビータの周期に応
じた検出パルスを出力する光検出手段と、この検出パル
スに基づい【光照射量の少ない期間に応じた期間パルス
を発生して時間間隔を設定するための時間間隔設定手段
と、パルス・コード化されたデータを前記時間間隔設定
手段に基づいて所定期間ロードした後出力するためのデ
ータ保持手段とをW&けることを特徴とする光送信装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56148848A JPS5850837A (ja) | 1981-09-22 | 1981-09-22 | 光送信装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56148848A JPS5850837A (ja) | 1981-09-22 | 1981-09-22 | 光送信装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5850837A true JPS5850837A (ja) | 1983-03-25 |
Family
ID=15462085
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56148848A Pending JPS5850837A (ja) | 1981-09-22 | 1981-09-22 | 光送信装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5850837A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59190740A (ja) * | 1983-04-13 | 1984-10-29 | Nec Corp | 光空間伝送装置 |
| JPS6051037A (ja) * | 1983-05-26 | 1985-03-22 | エルロテクス、エス、ペ、エ−ル、エル | アンテナロ−タ |
| JPS63267179A (ja) * | 1988-01-22 | 1988-11-04 | 株式会社日立製作所 | 関節形ロボット |
-
1981
- 1981-09-22 JP JP56148848A patent/JPS5850837A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59190740A (ja) * | 1983-04-13 | 1984-10-29 | Nec Corp | 光空間伝送装置 |
| JPS6051037A (ja) * | 1983-05-26 | 1985-03-22 | エルロテクス、エス、ペ、エ−ル、エル | アンテナロ−タ |
| JPS63267179A (ja) * | 1988-01-22 | 1988-11-04 | 株式会社日立製作所 | 関節形ロボット |
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