JPS5852584A - ソニツク・レ−ダを用いた物体検知装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は１−足範囲にある物体の状況全検知するソニッ
ク・レーダを用いた物体検知装置に閑するものである。

従来、屯磁波をも定力向に送出１この反射波の状況から
一定の範囲内における物体の状況全検知するいわゆるレ
ーダは公知だが１こ間係で、これを行うのが困難とさ扛
ており、この範囲については移動体の速度のみをドプラ
ー効果により検知する方法が用いられているにすぎなか
った〇 このような近い距離範囲の広い区域については、空中波
を用いた物体のいわゆる障害物検知などの方法について
は好ましい手段はすく、そのような範囲内でかような方
法が必要な場合には、公知の赤外線による障害物検知な
どの手段を採用している。しかし、このような手段は被
検出物体の検知範囲はいわゆる籾で表さ扛るにすぎず、
検知範囲が平向や立捧の場合、その全域にわたり被検知
物体の有無などを検知することは困難であった。

ＣＬ○ソ、検知すべき物体がきわめて近い距離にある場
合には、超音波を検知点から一定の指向性を持たせ特定
の方向にのみ送出し、その超音波の反射波をとらえ、そ
の反射波がもどる１での時間により被検知物体の検知点
からの位置を、また、反射波ルベルからその被検知物体
のノヒ状や特に大きさなどをそれぞｎ検知することがで
きる。このような方法による物体の検知は非破壊検査機
器や医療検査用機器ＶＣおいて広く用いられ、さらに一
部では、ドプラー効果を利用して大気中における自動車
など移動体の速度検知手段としても用いられている。そ
こで、出願者等は出力の犬キク、指向性の優扛た超音波
発信器を用いれは、大気中においても、後述のような符
別の状況でない場合にはｉｏメートルを越える空中のか
なりの距離、範囲においても移動体のＭ皮たりでなく扱
検知物体自身の有無、その物体−までの直線距離、およ
び場合によってはその形状をも、ある程度認別町１１じ
なことを試験により確認した。

このように大気中において、特定の方向について物体の
状況等が検知可能でめるならは、従前きわめてその実施
が困難と石牡だ検知点から数十メートル以内の距離にあ
る一定範囲内の物体の状況などの検知についても検知す
べき範囲の全域について超音波を遂次指向させることに
よって、その範囲の全域における物体の状況ケ連続的に
検知することが可能となり、従前のように特定の線上に
おける物体の有無等のみ全検知可能な赤外線による検知
方式に代えてこ１．ヲ用いることにより、検知レベルの
向上を期待することがでさるものであるＯ 本発明の特徴は、このような超音波を用いて）一定範囲
内におる物体の状況、例えは、その範囲に物体があるか
どうかなどを検知しようとすることに関するものである
０ つぎに本発明の実施例として、一定の平面の範囲におい
て、物体の状況を検知する方法、例えば、鉄道の踏切Ｍ
ｖｃおいて列車佃過時、列車に支障する障害物等の有無
を検知する手段について、第１図及び第２図に従って述
べてみよう。第１図は本発明を実施した場合の単線の踏
切道の平向図であって、軌道ＴＲと平面交叉する道路Ｒ
Ｄは列車通過時、公知のしゃ断桿Ｐにより、しゃ断さ扛
る。これが動作したとき、破線で円くす防護範囲ｐｚ内
には支障物の有孔は許容され得ないので、この平面円の
全域にわたり、しゃ断桿の鯛作光了と共に、障害物の有
無を検知するその構造全後述する超音波音用いたレーダ
（以下これｉＬソニック・レーダ］という）ＳＲが、そ
の構造を後述するレーダ旋回台７に装備さ扛、該レーダ
旋回台りの後述するようす動作により、ソニック・レー
ダＳＲは防護範囲Ｐｚの範囲の各方位にわたり超音波全
指向発信させ、その防護範囲１）　Ｚに障害物かある時
には為その反射波の受信が可能なものとする０防ｍ範囲
Ｐｚの一方向をソニック・レーダＳＲが指向した場合、
図示の如く該レーダからの最近点全ＰＢ１敢速点をＰＬ
とし、これら一点の該ソニック・レーダＳＲからの距１
ｌＩＩｔをｔ２よ一方ｔ２とする。

第一図は第１図のような状況の下におか′ｉ″Ｌ、たソ
ニック・レーダ１３Ｒおよびレーダ旋回台７の詳細およ
びその周辺機器等のブロック図である０図において、防
護範囲の一方の最適の方位を指向したレーダ旋回台７を
回転させることにより、ソニック・レーダｓＲの指向方
位を制御するところのレーダ方位制御器３は、列１１を
接近により踏切しゃ断桿の動作が完了した旨の１’＃＊
／を図示しない公知の検知器からうけ、こｎを公知のパ
ルスモータＰＭを制御するパルス制御器ＰＭＯに出力す
る。これをうけた該制御器ＰＭＯは動作となって公知の
方法により該パル、スモークＰＭを予め定めら扛たきわ
めてわずかな回転角だけ回転させるためのパルスを出力
させ、と扛をうけて、該パルスモータＰＭはわずかに回
転しこれに直結する駆動装置ダ内にある歯車群ＧＴを駆
動させる。該歯車群（）Ｔの一軸に直結さｎたレーダ旋
回台７はかくしてきわめてわずかに旋回する。公知の角
度検出機能を内蔵する方位検知器３は第２図の駆動装置
ｑの歯車群の一軸に直結し、予め定めらｆＩ−た歯車軸
の角度とレーダ旋回台７との既知の関係から、該軸の角
度を検知することにより該レーダ旋回台りの位置すなわ
ちソニック０レーダＢＨの指向する方位を検９３１Ｌ、
こｆＬを方位情報として公知のトリガー発生器を有する
検知指令器ｇおよび公知のバタン発生器を有する防護範
囲検知器りに出力する。該検知指令器には該方位情報が
更新ざする毎にソニック・レーダＥＩＨに対し、物体全
検知すべき検知指令を出力し、これをうけ、該ソニック
・レーダＳＲは公知の方法により超音波：を送出する送
信器１０ｆ動作となし超音波Ｉｆｆレーダ旋回台７によ
り指向い扛た方向に送出し、障害物６等があった場合に
は、これからのいわゆるエコー、すなわち反射波エコを
受信器１３が公知の方法でとらえその旨とその障害物の
ソニック・レーダＳＦｊからの距１ｌｌｉ１．を公知の
方法により増幅器ｌグが検知し、これを障害物検知装置
１３内の選択検知器ｌ乙に出力する。−力、防蝕範囲検
知器ヲはソニック・レーダＳＢの指向する各方位におけ
る踏切の防護範囲ＰＺの距離、ずなわち第１図の／１−
１２の距１＠１．を予め内蔵のバタン発生器に記憶して
おり、前記方位ｆＩ１報を入力しこれＦＣより該パター
ン発生器によりレーダの指向する方位の防ａ缶範囲の距
離ケ検知し、これを防護範囲情報として障害物検知装置
１３の選択検知器１６へ出力する。該選択検知器／Ａは
入力情報、すなわち、受イη器１３のと°らえたエコー
ｅこついての特定車−［範囲に対応したエコーのみを選
択検知する機能を有し、ソニック・レーダＳＲの出力し
た障害物検知の状況、いわゆるエコーを入力し、これを
前記の防護範囲情報にもとすいた特定の距離範囲のいわ
ゆるマスクにかけ、その範囲、すなわち踏切の防護範囲
ｐｚ内ｆ／（−あるソニック・レーダＳＨが検知した障
害物の検知状況のみを選択検知し、こ扛を公知のしゝル
検知器／７に出力する０ 該１／ヘル検知器７７は、串前に実施する試験等により
ソニック・レーダＳＲが検知した障害物のうち、符に実
害とならないもの、例えは防護範囲ＰＺ内にあるマクラ
ギ、砂利および場合によっては飛来する昆虫などの反射
波のレベルを予め調べ、このレベルをこえるもののみを
検知する機能を有し、支障となるレベルが人力した場合
に限って動作となってこれ全障害物検知情報１ｇとして
出力する。人力した情報が既定のレベルに遠しない場合
には、ソニック・レーダＳＲの指定する方位の防護範囲
ｐｚに障害物がないものとみなしその旨全検知角度更新
指令情報コとして、パルス１ｌｉｌＪ御ＷＰＭＯに出力
し、これをうけて以後、前述のような方法によりレーダ
ＳＲの方位をわずかに変化させ、その方位における防護
範囲ＰＺの内向における障害物有無の検知を行い、以下
、障害物がない場合にはこの動作全反覆し、レーダ旋回
台７が防護範囲ＰＺの他の一方の最剋の方向に指向する
ーまで持続させ、この点に至つに時点でその旨を方向検
知器Δに内蔵する図示しない角度検知器により検知し、
この時点金もって当該検知器の動作幻、終了する０この
ような方法しく−より、防ｉ漁範囲内のいず扛の箇所に
でも支障物が必ｎはその旨金谷易に検知できる。なお、
ソニック・レータＳ　Ｒが反覆して方位をわずかに変更
する　更新角ｊ切ば９パｆにここでは述べていないが、
この史新角良のピッチＱ」、該ソニック・レーダＳＲか
更新以前に指向した方位と更新後指向した方位との聞の
防拗範ｖＪｉｐ　ｚにある障害物を検知し得る充分Δ、
間隔でイ」イー）扛ることはいうまでもない。丑だ、ソ
ニック・レーダＳＨの指向する方位の制御Ｑまソニック
・レーダＳＲ全支持する同定のレーダ旋回台７を中心と
した回転連動によって行９例について述べたが、こｔ′
ｔ　？−１−Ｍｌにすき゛す、ソニック・レーダＳＲを
腺で表わされる軌跡上ｆ：移動させるなどによってＪＩ
Ｉ向方同方向更させてもよく、こ扛らは今才で述べたと
はは同じ方法で実施できる。要はソーツク・レーダの指
向する方位を検知する手段と、該ソニック・レーダの指
向ソーる方位における予め物体全検知すべき距離範囲を
メモリーシた手段によって、障害物等の物体全検知すべ
き全ての範囲を含む方位にソニック・レーダを指向させ
、かくして得たデータを前記メモリーによりマスクする
ことにより、検知範囲の全域にわたり適格な物体検知全
行うことが本発明の目的である〇 今までに述べた障害物が＋Ｊｒ定の防護範囲にあるかど
うかを検知する方法は、その指向する方位のうち検知範
囲外全マスクし、マスクさ扛たエコーについて、基準の
レベルで対比する方法について述べたが、定めら扛た範
囲の指向する方位が定まれば、その方位での物体の検知
状況は知常のない限り必ず同一で、反射波によるエコー
等も全て同一のものが得ら扛る。

そこで、レーダがろる方位全指向した時、その方位でレ
ーダが物体音検知すべき範囲に該当する３ 距離だけでなく、その距Ｍｌｔ内の正常な物−（の検知
状況のデータ、すなわち、正常なエコーのパターンを予
め、公知の記ＩＭ紮子などにメモリーしておき、レーダ
により物体検知全行う場合、得ら扛たデータト予めメモ
リーしたｒ９を定のデータとを比較し、これの差異によ
って物体の有無等全検知する方法が考えら扛る。そこで
、つきにそのような方法による実施例ｆ：第３図に引）
［」シて述べてみよう。

本図は物体検知の具体的な方法を第２図で述べたレベル
で比較することに代えて、いわゆるエコー形状の差異で
比較する実施例を小ずブロック図でろって第一図と実施
方法の異るｆ３１Ｘ位及びその周辺機器のみについて示
し、第２図と同一符号のものはこｎと同−惰Ｊ友からな
り、４図に図１」＜シない物体検知方法は第２図のそれ
と同一である。１０／は公知の多東パターン群発生器金
含むエコーパターン発生器であってソニック・レーダＳ
■（か踏切症の防護範囲ｐｚ間の各方位を指向しＬとき
に、各方位において、踏切１こ障害物のない状態の丁で
とらえる物体の検知状況のいわ（少７ｂエコーのバター
プｊ ンをメモリーしており、そのパターンの総数は、第一図
で述べたレーダが反良して方位ケわずかに変更する更新
角度＠Ｊ、にレーダかとらえるエコーの全てを内蔵する
。そして、方位検知器３からの方位情報を受けてその情
報の示す方位、すなわちソニック・レーダＳＲの指向す
る方位の正常な状況のエコー・バタン全内蔵するバタン
群から選択発生させ、そのデータ全公知の比較器を有す
るエコー比較器１０．２に出力する。該エコー比較器１
０．２はこのようにして入力されるエコーバタン発生器
／Ｑ／からのエコーと、第２図で述べた方法によりその
方位を指向したソニック・レーダＳＲのとらえたデータ
について、防護範囲検知器９と選択検知器／乙テマスク
した防護範囲内のエコーと全比較し、これら二つのデー
タに差異のある場合には、障害物検＃ｆｉ７報／ｇを出
力し差異のンヱい場合、すなわち異常のない場合には検
知角度更新指令情報−をパルス制御器ＭＯに出力してレ
ーダの指向方位を更新し、これを反漬することにより防
護範囲ＰＺの全域にわたり障害物の状況全検知する０ かよ゛うにして比較的近い距離の範囲の全域について物
体検知は容易にできるか、このよりに超音波を用いた方
式では物体からの反射波と同じ周波数の雑音か同じ方向
から同じタイミングウら仕°しプこ場合１ソニツク・ｌ
、−ダ１↑こｎ、をその物体の反射波と同一視せざるを
得ｌ［いという間！１ｓｔ１点がある。

すｆｊ、わち、ソニック・レーダで）−」送伝ｉ？Ｒか
らの送出波を送出し、たＩＩ’；ｆ点から　反射波力・
もとる才での時ｉ１１、および反射波のレベルから障、
、−物与の位置およびその形状を検知するので、す／）
１」足点にある物体からの反則波をソ０ツク・レーダの
５と情器が検知すると同じ時刻にだ壮だ寸九品カ・らの
雑音など検知した場合には、ソニック・レーダＱ゛よ当
しａ脅等をその特定点に存在する何らかの杓［４−から
の反則波と族１招舷する。

しかし外部の雑音全ソニック・レーダの受信器カ検知す
るタイミングンよソニック・レーダの送出波が障害物の
反射波となってソニック・レーダに再人力さ扛るタイミ
ングとは全く独立しているので、もし、外’ａｎ音ケフ
ケソニックーダか９勿１杢と誤検知し八とき、同じ方位
について　再度　ソニック・レーダにより物体検’ｆｌ
＋を行った揚重にはたとえ、その時点で得度外部雑音を
検知してもその雑ｆｆヲ前述と同一の′Ｉｑ定地点に存
在する物体からの反射〃ワと誤認識する機会にほとんど
ない。なぜなら、そのような外ｆＩＡＩ４ｒ、音が再度
全く同じタイミンクテソニック・レーダの受信器に入力
するといったケース社皆無に近く、たとえｐｆ度ソニッ
ク・レーダが雑音をとらえこｎｔ物体からの反射波と誤
認識しても、その物体の位置はもちろんのこと１その物
体の形状（雑音のレベル）も前のものと異なったものと
なることがほとんどだからである。

したがって、この埋を用い、もし、異常な物体を検知し
た場合、直ちに同じ方位ｒついて、再度レーダで検知を
行いその結果恵ねて同じ状況で異常な物ｆ４−が検知さ
れｆｃ場合、すなわち、同一地点に同一レベルの物体の
存在が認識さ扛た場合にのみ、障害物があると認定す４
．）方法をとれば、外部雑音による誤認識の多くを防止
できる。このような方法のＨｉｉ　Ｊ　７の実施例に併
せて適用した場合の実施例を第ダ図を引用しつつ述べで
与より。

第９図で第一図と同一符号と同一のものはこれと同一の
機能及び構成からなり、本図に図示する以外の周辺機器
の構成および障害物の検知力ｆ−には第一図のそれと同
一である０図においである方位を指向したソニック・レ
ーダＳＲからの障害物検知情報とその方向の障害物を検
知すべき範囲を検知する防護範囲検知器９からの防護範
囲情報を人力した障害物検知情報１３は第一図で述べた
方法により防護範囲ｐｚに障害物を検知した場合はその
旨全障害物検知ｍ報７ｇとして公知のゲート１９に出力
してこれを動作となし、選択検知器／６からの障害物の
検知状況をボすいわゆるマスクをかケタエコーのパター
ンを１ヰカし、ｃｒＬケ公知ノＩＩＩＱ序切換器を含む
切換器、２０を柱山して公゛知のパターンメモリコｌに
人力し、記憶させるとともに、同検知情報／１は検知指
令器ｇにも出力し、同指令器ｇは、ソニック会レーダＳ
Ｈに内皮同じ方法で１障害物佃知全行うべき旨の指令を
行う。そして、その結朱全、前６己同様な機能を有する
障害物検知装置１５に人力し、異常がなりｎは同検知装
置７３は第一図と同様にレベル検知器／７からその旨を
検知角度更新指令情報コとして、パルス制御ｉＭｃへ出
力し、ソニック・レーダＳＲの方位全更新フる。レベル
検知器１７が市ねて異常を検知したときはゲー）／９が
動作となり、その検知状況は切換器コＯに出力さｆｌこ
れが動作となってその状況は公知の比較器からなる異常
エコー比較器ココに出力され、ソニック・レーダ８Ｒか
検知し、パターンメモ’）２／ｌＦ４ｒＱｍされた検知
状況をも併せて人力した同比較器２＝はこｒら二つの障
害物検知状況について、その障害物の位置及びレベル検
知器があるか否かを比較し、同一である場合は障害物確
定情報λ３を出力し、同一でない場合には再度その状況
を同様の方法により比較検討するために検知指令器ｇに
その旨全出力し、こ扛をうけて、以下同様の検知を繰返
す。

令達ヘタ方法では第１回目のソニック・レーダによる検
知で異常が検知さ扛たとき、ソニック・レーダの指向す
る方位を固定し、角度検知を行つたが、ソニック・レー
ダの指向力位の更新角度がわずかであって更新前後の二
つの検知レベルにあ丑り差が生じないときはソニック・
レーダの指向する方位を更新させる制御を持続させても
よい。

なた、Ｐ）検知を行う１川隔は当初検知きれた障害物が
移動体である場合γｊ：どを考に’ｃ、（してなるべく
短いピッチで行ったことは当然であり、さらに移動体が
、この間に移動することなどを考帰して、異常エコー比
較器、ｌ−で対比する二つの障害物の検知位置のズレな
どに含みを持たせることは当然である。なお、第３図で
述べた実施例についても、第グ図で述べた方法による実
施を併せて行うことはもちろん可能で、その具体的方法
も第ダレ１のそ扛とほぼ同様でおる〇 今述べた方法により雑ａによる誤検知の多くは防止でき
るが、雑音が同一方向から連続して出力さオ′シた場合
には、この方法によっての該検知防止り趣しい場合かあ
ると思わｌしる。−またソニック・レーダの送出）−る
塙波の周波数は一般にダ０Ｋ１（２程度のものか多いか
、雑音にこの附近の周波数成分が多く含まれれば一層そ
の機会が多くなる。このような場合異常が検知さ扛たこ
とをもって、ソニック・レーダの送出波の周波数種別を
切り換え、種別の異なったもので再度検知を行い、その
結果が直前に行った検知状況と同一であるならば、異常
とみなす方法がある。この方法は、第２図から第９図１
で述べた方法のいずれとも併せて実施することが可能で
あるが、つぎに最も簡単な第一図の実施例に併願する方
法全第３図に従い述べてみよう。第３図は第２図の主要
部のみ−を示す図に本方法を併願する例を示すブロック
図である０図において、第２図のソニック・レーダＳＲ
に変えて設置される公知の検知用音波が変更可能な音波
可変ソニック・レーダＳＲＭは図示しない方位検知器Ｓ
からの方位情報を受けて動作となる検知指令器ざからの
検知指令を受けて、第２、図で述べたとほぼ同じ方法で
、同じ周波数の音波で障害物検知用の超音波／Ｉｆ図示
しない送信器から送信しその音波の障害物からの反射波
／、２ｉとらえ、その状況を障害物検知装置１３に出力
しこの状況と図示しない防護範囲検知器ワからの防護範
囲情報を受けｆ（同検知器９は第２図と同一方法で障害
物の、Ｈ無を調べ、障害物検知１′Ｈ報ｌざが出力さ扛
ると、この情報は第を図で述べたと同じように検知指令
器ざに入力さ扛、これをうけて同指令器ｇは音波可変ソ
ニック・レーダＳＲＭＫ再度障害物検知を行うべき旨の
指令を行う。音波可変ソニック・レーダＳＲＭはこγし
と同時に、障害物検知情報／ｇを該音波可変ソニック・
レーダＳ　Ｒ，Ｍに内蔵する。Ｍ知用音波の種別を変更
する機能ケ有する公知の可変周波数発振器ＯＲ及び可変
帯域ト波器ＢＰＦに人力し、公知の方法により、これら
二つの機器を動作させて、検知用音波の稲刈全変更する
。かくして、同レーダＳＲＭは帯域の異ｚする超音波で
再度障害物検知を行いその結果全障害物検知装置／ｊに
出力し、同装置１３が角度異常を検知した場合に、出力
さ扛る障害物検知↑ｎ報ｉｇはｉｊＪ変周波数発振器Ｏ
Ｒが検知用音波の権別葡変更した旨の情報−５からの出
力全条件として動作となるゲート１９を経由してＩｉ＃
害物確定ガＶ報−２Ｊとして出力される。異常の７よい
場合には障害物検知装置／！（１ｆその旨を検知角度更
新ｊ’ｆ、ｆ令情報としてＭＯに出力し、以下第２図と
同、俤の方法で、障害物の検知を続行する。

書物検知の方法、すなわち、特定範囲の平面における特
定の大きざ以上の物体の有無の存在について検知する方
法を述べたが、本発明の実施例はこれに限定さ扛るもの
ではなく検知範囲についてもレーダを立体的空間の特定
範囲に指向させることによシ、その範囲の検知を行って
もよく、物体の検知方法についても、単に有無だけでな
く、反射波のレベルから物体の状況、例えは大きさなど
を検知することとしてもよい。

以上の実施側音まとめると、特許請求の範囲第１項記載
の発明に述べであるとおり、予め限定さｎた範囲内の全
域について、物体の状況の検知が可能であり、さらに特
許請求の範囲第コ項記載の発明により第１項の発明で物
体の検知を閉庁し鍾い状況などにおいても容易ｅことｎ
を実施し得る〇丑だ、も１許請求の範囲第Ｊ′項及び第
ダ瑣の発明に述べるとおり、第７項又は第２項の発明実
施の例において、外片この騒音などにより物体検知につ
いて誤認識のおそれがある場合、こｔ″Ｌを１１止する

【図面の簡単な説明】

第１図は踏切瓜に本つＣ明による障害物の検知読直を設
置した場曾の概悲図、第二図０第１図の叶細な実施例を
ボナプロツク図、第３図は第７図の他の実施例わ■−ブ
ロック内でりり、Ｍｌ、ｔ１２Ｉおよび第５図は第一回
の実施例（Ｃふ・いて、外齢雑廿による誤認識を防止ツ
ーるための実施例をボ丁ブロック図である。 ＴＲ−・・軌道、ＲＤ・・・眉路、Ｐ・・・しゃ断桿、
ＰＺ防論範囲、ＳＲ・・・ソニック中レーダ、３・・・
レーダ方位制御器、３・・・方位検知器、り・・・レー
ダ旋回台、り・・・防護範囲検知器、ｌり・・・障害物
検知装置１．２２・・・異常エコー比較器較、／　ｏ　
ｉ　、・・エコーロバタン発生器、ｌＯコ・・・エコー
比較器、ＢＲＭ−・・音波可変ソニック・レーダ 指定代理人　日本国有鉄道総裁室法務課長関場大資 オ　　Ｉ　　図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ｌ）ソニック・レーダを用い、定められた範囲内の全域
   における物体の状況を検知する物体検知装置において、
   ソニック・レーダカラノ物体を検知すべき範囲の全域に
   わたる方位に対してソニック・レーダを連続して指向さ
   せることが可能な指向制御装置と、当該指向制御装置に
   より、指向制御されるソニック・レーダの指向する方位
   全検知可能な方位検知手段と、ソニック・レーダの指向
   する方位において、ソニック・レーダから予め物体を検
   知すべき範囲に該当する距離を記憶した手段と、ソニッ
   ク・レーダの検知した物体のうち前記検知すべき範囲の
   全ての方位にわたり遂次指向させるとともに、その都度
   において、その方位における物体を検知すべ＠範囲に該
   当する距離内のみにある物体の状況を選択検知すること
   により、物体を検知すべき範囲の全域における物体の状
   況を検知することを特徴とするソニック・レーダを用い
   た物体検知装置ｉｔ。 −）　ソニック・レーダを用い定められ７４範囲内の全
   域における物体の状況全検知する物トド検知装置ニおい
   て、ソニック・レーダからの物体全検知すべ＠範囲の全
   域にわたる方位ｒこ対して、ソニック・レーダｆ　ｉ［
   Ｉ！続して指向させることか可能な指向制御装置と、当
   該指向側１１１１装酋によシ指向ｆｔｔｌＪ　御される
   ソニック・レーダの４Ｗ向する方位を検知可能な方位検
   知手段と、ソニック・レーダの指向する方位において、
   ソニック・レーダが物体全検知すべき範囲における正常
   な状況）下ニおいてソニック・レーダの？１１＋−の検
   知状況を予め記憶した手段と、ソニック・レーダか検知
   するコつの物体検知状況を同時に人力し、これら一つの
   物体の検知状況の差異を比較検知する手段と全備え、ソ
   ニック・レーダを前記指向制御装置厳により物体を検知
   すべき範囲の全ての方位にわたり、遂次指向させるとと
   もにその都度においてその方位における前記ソニック・
   レーダの物体検知状況を記憶した手段から出力さ扛る物
   体検知状況と、現にソニック・レーダが検知した物体検
   知状況と全前記の比較検知する手段に同時に人力させ、
   こ扛ら一つの検知状況の相互に生じた差異の状態に基づ
   いて、物体の状況を遂次検知することにより、物体を検
   知すべき範囲の全域における物体の状況全検知すること
   を特徴とするソニック・レーダを用いた物体検知装置０ ３）ソニック・レーダを用いた物体検知装置において、
   ソニック・レーダが指向した同一の方位において、複数
   回にわたり物体の検知を行い、その結果１４だ物体の検
   知状況のいす牡もが同一の場合のみに限って、物体の検
   知状況を所定のものとすることを特徴とするソニック・
   レーダ金柑いた物体検知装置〇 グ）ソニック・レーダを用いた物体検知装（ｄにおいて
   、ソニック・レーダが指向し／Ｇ同一の力位ニオい−Ｃ
   １ソニック・レーダかＬ：）退出する超行波を２または
   そ扛以上の抽剤の片波数ケ用いることにより、物体の検
   知をイケい、その結果得た物体の検知状況のいずれもか
   同一の場ｉ？にの与に１１１（つて、物体の検知状ｂＣ
   １をＩＪ「定のものとｊること’ｆｒ−ｈ徴と１−るソ
   ニック・レーク’ｆｊｌｌい１こ！１力体検知装随Ｏ