JPS5853575A - 補助キヤタピラ付走行車 - Google Patents

補助キヤタピラ付走行車

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Publication number
JPS5853575A
JPS5853575A JP14960381A JP14960381A JPS5853575A JP S5853575 A JPS5853575 A JP S5853575A JP 14960381 A JP14960381 A JP 14960381A JP 14960381 A JP14960381 A JP 14960381A JP S5853575 A JPS5853575 A JP S5853575A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
motor
caterpillars
caterpillar
vehicle equipped
running vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP14960381A
Other languages
English (en)
Inventor
Shoji Ueno
昭二 上野
Satoshi Hara
原　郷司
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toshiba Corp
Original Assignee
Toshiba Corp
Tokyo Shibaura Electric Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toshiba Corp, Tokyo Shibaura Electric Co Ltd filed Critical Toshiba Corp
Priority to JP14960381A priority Critical patent/JPS5853575A/ja
Publication of JPS5853575A publication Critical patent/JPS5853575A/ja
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B62D55/06—Endless track vehicles with tracks without ground wheels
    • B62D55/075—Tracked vehicles for ascending or descending stairs, steep slopes or vertical surfaces

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は補助キャタピラ付走行車に関する。
現在人体に害をおよぼす原子炉格納容器あるいは、貨物
船舶の甲板内の点検や作業等などに利用される走行車の
開発は広く行なわれている。
しかし、これら作業場での環境は必ずしも平坦な走行面
ばか秒ではなく、いろいろな障害物にその醜行を妨げら
れているのが塊状である。
ナして嚇なる４輪廻行の場合階段の昇降あるいは車輪半
径以上の高さの障害物の乗ヤ越しはほとんど不ｏＴ症と
１八っていい。
またギヤタビ２走行のみとすると階段や障害物の乗り越
しはできても平坦な面での走行には駆動のロスが大きく
、な抄、ま九４輪車に比べて振動による影響が大゛きい
。
本発明はこれらの問題点を考慮し、平坦面での走行は４
輪廻行とし１階段や障害物の乗り越しには、キャタピラ
駆動を利用することによって、多種の４１ｉ！能をそな
え九補助中ヤタピラ付走行車を提供するものである。
以下図ｆを参照して本発明の詳細な説明する。
第１図は本発明を原子炉格納容器内の点検車に適用した
１１Ｋｍ機構部の概略図である。
走行は左右の両駆勅輪１，２にそれぞれモーター３が数
秒付けられ独立に゛駆動するようになっている。ま先方
向転換はモーター４を介して前後車輪５．６ＶＣよって
なされ、その回転角度及び駆動輪１，２０回転速度は電
気的に制御されるようになっている。
階段あるいは障害物の剰り越しの際は、それ６対象物に
合わせて前後キャタピラ７．８嬢モーター９によってネ
ジの切られた軸１０と軸受１１を介して高さが調整され
るようになっている。この時車体は前後キャタピラ７．
８にて支持されるよう（なり車輪は走行面から噛れ駆動
はモーター１２よりキャタピラにて行なわれるこの状態
を第２図に示す。
を九、車体をその場回転させる時の状態を第３図に示す
、この際には左右両部動輪１．２を相対的に逆回転させ
ることによってなされる。この時線機車輪５，６は回転
半径の接線方向に回転させておく。
本〈シて本発明（よれば、４輪車に補助キャタピラを取
し付けることによって平坦な面での推進力の効率を上げ
走行を安是させるとともに階段あるいは障害物等を剰り
越すｍ能を備え九走行車を得ることができる。
また左右両部動輪自体に回転する機能を備えればその場
回転のほかにその場から、あらゆる水平方向の移動が可
能となる。
また第２図で示したギヤｊピラの角度θと長さ！との１
係を調整し剰少越える階段あるいは障害物に合ったキャ
タピラ形状とすることができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明を適用した原子炉格納容器内の点検車に
おける駆動機構部の斜視図、第２図は補助キャタピラに
よる駆動の側面図、第３図は車体がその場回転する際の
車輪の状態を示した平面図である。 １．２・・・駆動輪 ３．４，９．１２・・・モーター ５．６・・・車輪（方向転換用） 、７．．８・・・キャタピラ １０・・・軸 １１・・・軸受 代理人　弁理士　則　近　憲　佑 （ほか１名） 第２図 第３，５Ａ

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 各車輪及びキャタピラの軸受を取り付ける本体とチェー
    ンを介してモーターの動力により回転する左右駆動輪と
    モーターによって方向、転換する前後車輪と同じくモー
    ターによって駆動する前後キャタピラと上記本体に取染
    付けられそのキャタピラを上下させる軸と“モーター及
    び上記キャタピラに取り付けられ同じくキャタピラの上
    下運動を行なわせる軸受とを具備し九補助キャタピラ付
    走行車。
JP14960381A 1981-09-24 1981-09-24 補助キヤタピラ付走行車 Pending JPS5853575A (ja)

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JPS5853575A true JPS5853575A (ja) 1983-03-30

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Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2013523527A (ja) * 2010-04-06 2013-06-17 ロボテックス インコーポレイテッド ロボットシステムおよび使用方法
WO2014057177A1 (fr) * 2012-10-12 2014-04-17 Brevets G5 Sarl Ensemble roulant à chenille
CN111055938A (zh) * 2020-02-21 2020-04-24 山东纳德机械科技有限公司 履带车底盘、全地形履带车及全地形行走方法

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JP2013523527A (ja) * 2010-04-06 2013-06-17 ロボテックス インコーポレイテッド ロボットシステムおよび使用方法
WO2014057177A1 (fr) * 2012-10-12 2014-04-17 Brevets G5 Sarl Ensemble roulant à chenille
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