JPS5853997B2 - メカニカルハンド - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、寸法の違う品物をつかんで挿入・箱入笠の作
業を行ない、小さなデッドスペースで数種の大きさの違
う品物を同時に取扱うことができるメカニカルハンドを
提供しようとするものである。

従来、様々なメカニカルハンドがあったが、平行移動し
て品物をつかみ、かつ、大きさの違う品物をつかんで作
業した後、それぞれの品物の太きさよりわずか（１０分
の数ミリメートル−数ミリメートル以下）しか開かない
ようｌこしたメカニカルバンドはなく、小さな品物を取
扱う時も大きな品物の場合と同じデッドスペースが必要
であった。

本発明は、平行移動して品物をつかみ、かつ、大きさの
違う品物をつかんで作業した後、それぞれの品物の大き
さより数ミリメートル以下（これは可変）しか開かず、
小さなデッドスペースで、大きな品物と述さな品物を同
時に取扱えるメカニカルハンドを提供しようとするもの
であり、以下本発明の実施例について図面を用いて説明
を行なう。

第１図〜第６図に示すように上下動するピストン１によ
り水平方向に移動するスライダー２ ａ ｙ２ｂが設け
られている。

ピストン１１こレバー３３゜３ｂの一端が軸支され、こ
のレバー３ａ、３ｂにスライダー２ａ、２ｂが軸支され
ている。

スライダー２ａ 、２ｂの下目ｌこフィンガー４ａ、４
ｂが取付けられている。

スライダー２ｂの上面【こ［斜面が中心部に向かうにし
たがって深くなる鋸歯状凹部５が設けられている。

スライダー２ａ、２ｂをストップさせるストッパ６はス
トッパーロッド７に取付けられている。

ストッパには上記凹部５の形状と同じ形の凸部８が設け
られている。

ストッパーロッド７はレバー９と連結されており、この
レバー９によりストッパ６が上下動スる。

レバー９はピン１０で本体に、ピン１１でロッド１に軸
支されている。

さらに上記ストッパーロンド７は、ボール１２を介して
ばね１３により常にセンター側へ付勢され案内筒１４の
内壁に当接している。

さらにはね１５によりスライダー２ｂｇＡｇに常に付勢
されている。

１６はスライドプレート、１７は固定ブロック、１８は
カバー、１９はプレート、２０はシール、２１はブロッ
ク、２２，２３，２４はシールであり、ピストン１はシ
ール２０，２２，２３，２４Ｉこよって密封された空間
に空気を送り込むことによって上下動するよう構成され
ている。

ピストン１が降下すると、レバー３ａ、３ｂが開き、ス
ライダー２ａ、２ｂが開き、フィンガー４ａ、４ｂが開
く（第２図の状態）このときストッパー６はレバー９が
固定ブロック１７に当接しているので上ｔこ押し上げら
れている。

スライドプレート１６が第１図の矢印方向に動くと、レ
バー９が固定ブロック１７からはずれるためストッパー
６はばね１５によりスライダー２ｂｆｌＩｌに押され、
スライダー２ｂｔこ当って止まる（第４図の状態）。

フィンガー４ ａ 、４ ｂが品物をつかむ位置に来た
時スライドプレート１６が停止する（品物もスライドプ
レート１６とともＥこ上に移動する）。

ここでピストン１が作動し、品物２５をつかんだ状態で
停止する。

このときスライダー２ｂは、ストッパー６を押し上げな
がら平行移動する（第３図の状態）。

作業終了後、品物を離す。

ピストン１が作動し、スライダー２ａ。２ｂが平行移動
し、フィンガー４ａ、４ｂを広げる。

この時、フィンガー４ａ、４ｂの広がる距離は、ストッ
パー−６により規制される。

スライダー２ｂの鋸歯状凹部がストッパー６の凸部８に
当ってストップされるまでスライダー２ａ 、２ｂが移
動する。

スライダー２ａ、２ｂの移動距離すなわち、フィンガ４
ａｙ４ｂの広がる距離は、最大Ｘ十す、最小Ｘとなる。

ｂはスライダー２ｂの鋸歯状凹部５のピッチ、Ｘはロッ
ド７と案内筒１４の内壁の隙間で通常は、ロッド７がボ
ール１２を介してバネ１３でセンター側ｌこ付勢されて
おり、スライダー２ｂ４こより外側に押された場合のみ
移動する量である。

これにより第６図のごとき状態の場合でも、Ｘだけフィ
ンガー４ａ 、４ｂを広げることができる。

第５図は最大量す移動できる場合を示している。

Ｘおよびｂを変えることにより開く量を変えることがで
きる。

スライドプレート１６が第３図の矢印の方向に動くこと
により、レバー９が固定ブロック１７に当たりストッパ
ー６がスライダー２ｂより離れ、フィンガー４ａ、４ｂ
が開き第２図の状態となる。

このレバーの駆動は、他の駆動源を用いたり、ロッド７
を直接ピストンのロッドとすることができる。

以上のようｌこ本発明のメカニカルバンド（こよればつ
かむ品物の大きさのいかんにかかわらず品物をはなすと
きのストロークを小さくすることができ、能率のよい作
業を行なわせることができるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例１こおけるメカニカルバンド
の断正面図、第２図、第３図は同メカニカルバンドの動
作状態を示す断正面図、第４図、第５図、第６図は同メ
カニカルバンドの要部の断正面図である。 １１・・・・・・ピストン、２ａ、２ｂ・・・・・・ス
ライダー、３ａ、３ｂ・・・・・・レバー ４ ａ 、
４ ｂ＝フィンガ５・・・・・・鋸歯状凹部、６・・
・・・・ストッパ、７・・・・・・ストッパロッド、８
・・・・・・凸部、９・・・・・・レバー、１０゜１１
・・・・・・ピン、１２・・・・・・ボール、１３，１
５・・・・・・ばね、１４・・・・・・案内筒、１６・
・・・・・スライドプレート、１７・・・・・・固定ブ
ロック。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 上下動するピストン（こ一対のレバーの一端を軸支
   し、この一対のレバーの他端Ｅこそれぞれスライダーを
   軸支し、この一対のスライダーにそれぞれ物品を挾持す
   るためのフィンガを取付け、上記ピストンが上昇すると
   上記一対のスライダーは寄る方向に、上記ピストンが降
   下すると上記一対のスライダーが離れる方向ｔこ移動す
   るよう構成し、上記スライダーの一方の上面ｌこ、傾斜
   面が上記一対のスライダーの相対向する面に向うに従が
   って深くなるように鋸歯状凹部を形成し、この鋸歯状凹
   部の凹部の形状と同じ形状の凸部を持ち、この凸部を上
   記鋸歯状凹部ｌこ嵌入することができるストッパを設け
   、このストッパを取付けているストッパロッドを案内筒
   ｌこ挿入し、このストッパロッドをばねによって下方に
   付勢するとともＩこばねによって上記一対のスライダー
   が寄る中心部１こ向けて付勢し、上記ストッパロッドに
   、外力によって上記ストッパロッドを上方に上げること
   ができるレバーを設けたことを特徴とするメカニカルハ
   ンド。