JPS5853998B2 - 工業用ロボツト手首部駆動力伝達機構 - Google Patents
工業用ロボツト手首部駆動力伝達機構Info
- Publication number
- JPS5853998B2 JPS5853998B2 JP13421176A JP13421176A JPS5853998B2 JP S5853998 B2 JPS5853998 B2 JP S5853998B2 JP 13421176 A JP13421176 A JP 13421176A JP 13421176 A JP13421176 A JP 13421176A JP S5853998 B2 JPS5853998 B2 JP S5853998B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- shaft
- wrist
- bending
- transmission mechanism
- industrial robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は工業用ロボットの手首部駆動力伝達機構の改良
に関する。
に関する。
第１図は工業用ロボットの軸構成の一例を示すもので、
胴１の旋回軸があり、その上に腕枠２が載っており、こ
れは俯仰動作を行なう。
胴１の旋回軸があり、その上に腕枠２が載っており、こ
れは俯仰動作を行なう。
その先に腕３があり、これは前後動作を行なう。
更にその先に手首がついている。
すなわち先ず手首曲げ軸４があって曲げ動作を行ない、
その先に手首回転軸５があって回転動作を行なう。
その先に手首回転軸５があって回転動作を行なう。
ところで手首部の動作を駆動するアクチュエータは普通
手首部を小形化し作業性を向上させるための千も箪語こ
は設けず、例えば腕枠２に設け、駆動軸、歯車などを介
して手首部を動かすことが多い。
手首部を小形化し作業性を向上させるための千も箪語こ
は設けず、例えば腕枠２に設け、駆動軸、歯車などを介
して手首部を動かすことが多い。
第２図はこの場合の従来の駆動力伝達機構を示すもので
ある。
ある。
手首箱１３に対し図示の如く軸受１２を介して回転自在
な曲げ駆動軸１１が回転すると、その回転運動は、傘歯
車１５、傘歯車１６、軸１γ、曲げ軸箱１８の順に伝わ
り、曲げ軸箱１８に曲げ動作をさせる。
な曲げ駆動軸１１が回転すると、その回転運動は、傘歯
車１５、傘歯車１６、軸１γ、曲げ軸箱１８の順に伝わ
り、曲げ軸箱１８に曲げ動作をさせる。
また手首箱１３に対し、図示の如く軸受２０を介して回
転自在な回転１駆動軸１９を回転させると、その回転運
動は傘歯車２１、傘歯車２３、軸２４、傘歯車２５、傘
歯車２６、軸２８、手首先端２９に回転動作をさせる。
転自在な回転１駆動軸１９を回転させると、その回転運
動は傘歯車２１、傘歯車２３、軸２４、傘歯車２５、傘
歯車２６、軸２８、手首先端２９に回転動作をさせる。
なおここで図示のごとく、軸２４は軸受２２を介して手
首箱１３に対し、また軸受３０を介して曲げ箱１８に対
し、それぞれ回転自在であり、軸１７は軸受１４を介し
て手首箱１３に対し回転自在であり、軸２８は軸受２７
を介して曲げ軸箱１８に対して回転自在になされている
。
首箱１３に対し、また軸受３０を介して曲げ箱１８に対
し、それぞれ回転自在であり、軸１７は軸受１４を介し
て手首箱１３に対し回転自在であり、軸２８は軸受２７
を介して曲げ軸箱１８に対して回転自在になされている
。
このような構成において、今、曲げ駆動軸１１を回転さ
せて回転駆動軸１２を固定したとする。
せて回転駆動軸１２を固定したとする。
すると曲げ軸箱１８が軸１７を中心として回転するので
、それにつれて傘歯車２６も軸１７を中心として回転す
る。
、それにつれて傘歯車２６も軸１７を中心として回転す
る。
合軸１７と軸２４は同一直線上にあるので、傘歯車２６
は傘歯車２５とかみ合いながら軸２４を中心として回転
する。
は傘歯車２５とかみ合いながら軸２４を中心として回転
する。
ここで回転駆動軸１９は固定されており、また傘歯車２
５も固定されているので、傘歯車２６は軸２８を中心と
して回転してしまう。
５も固定されているので、傘歯車２６は軸２８を中心と
して回転してしまう。
その動きは軸２８によって手首先端２９に伝わり手首先
端２９も回転する。
端２９も回転する。
すなわち、曲げ駆動軸１１を回転させた時に曲げ軸箱１
８が曲げ動作をするだけでなく、手首先端２９が回転動
作を起すという欠点がある。
８が曲げ動作をするだけでなく、手首先端２９が回転動
作を起すという欠点がある。
これを補正するためは、例えば曲げ動作をさせたいとき
、曲げ駆動軸１１だけでなく、補正外だけ回転駆動軸１
２も同時に回転させるような補正装置を受けなければな
らない。
、曲げ駆動軸１１だけでなく、補正外だけ回転駆動軸１
２も同時に回転させるような補正装置を受けなければな
らない。
本発明は曲げ駆動軸を回転しても、手首先端を回転する
ことなく回転駆動力を伝達することのできる、前記欠点
のない手首部駆動伝達機構を提供することを目的とする
。
ことなく回転駆動力を伝達することのできる、前記欠点
のない手首部駆動伝達機構を提供することを目的とする
。
以下本発明を第３図に示す一実施例に基づいて説明する
。
。
まず曲げ軸に関しては、前記第２図の場合と同じであり
、手首箱３３に対し軸受３２を介して回転自在な曲げ駆
動軸３１が回転すると、その回転運動は傘歯車３５、傘
歯車３５、傘歯車３６、軸３７、曲げ軸箱４０に曲げ動
作をさせる。
、手首箱３３に対し軸受３２を介して回転自在な曲げ駆
動軸３１が回転すると、その回転運動は傘歯車３５、傘
歯車３５、傘歯車３６、軸３７、曲げ軸箱４０に曲げ動
作をさせる。
次に回転駆動力は、前記第２図の如く曲げ軸の動きの影
響を受ける遊星歯車機構で伝達する代りに、軸３７と軸
４６の同一直線上に設けたユニバーサル・ジヨイント４
２を介して直接、手首先端３９へ伝達される。
響を受ける遊星歯車機構で伝達する代りに、軸３７と軸
４６の同一直線上に設けたユニバーサル・ジヨイント４
２を介して直接、手首先端３９へ伝達される。
すなわち手首箱３３に対し、軸受４４を介して回転自在
な回転駆動軸４５を回転すると、その回転運動はユニバ
ーサル・ジヨイント４２、軸３８、手首先端３９の順に
伝わり手首先端３９に回転動作をさせる。
な回転駆動軸４５を回転すると、その回転運動はユニバ
ーサル・ジヨイント４２、軸３８、手首先端３９の順に
伝わり手首先端３９に回転動作をさせる。
なお、軸３７は軸３４を介して手首箱３３に対して回転
自在であり、軸４６は軸受４３を介して手首箱３３に対
して回転自在であり、軸３８は軸受４１を介して曲げ軸
箱４０に対して回転自在になされている。
自在であり、軸４６は軸受４３を介して手首箱３３に対
して回転自在であり、軸３８は軸受４１を介して曲げ軸
箱４０に対して回転自在になされている。
また軸３７、軸４６、ユニバーサル・ジヨイント４２は
同一直線上に設置されている。
同一直線上に設置されている。
このようにして本発明によれば、曲げ駆動軸３１を回転
しても、手首先端３９が回転しないような形で回転駆動
力の伝達ができると共に、手首部の傘歯車の数か、従来
の構造に比ベロ個から２個との減少させた効果的な手首
部駆動力伝達機構を提供できる。
しても、手首先端３９が回転しないような形で回転駆動
力の伝達ができると共に、手首部の傘歯車の数か、従来
の構造に比ベロ個から２個との減少させた効果的な手首
部駆動力伝達機構を提供できる。
第１図は工業用ロボットの軸構成図、第２図は従来の手
首部駆動力伝達機構図、第３図は本発明の一実施例を示
す図である。 １・・・・・・胴、２・・・・・・腕枠、３・・・・・
・腕、４・・・・・・手首曲げ軸、５・・・・・・手首
回転軸、１１，３１・・・・・・曲げ駆動軸、１２，１
４，２０，２２，２７，３２゜３４．４１．４３，４４
・・・・・・軸受、１３，３３・・・・・・手首箱、１
５，１６，２Ｌ２３，２５，２６３５ 、３６・・・・
・・傘歯車、１７，２４，２８，３７゜３８．４６・・
・・・・軸、１８，４０・・・・・・曲げ軸箱、１９．
４５・・・・・・回転駆動軸、２９ 、３９・・・・・
・手首先端、４２・・・・・・ユニバーサル・ジヨイン
ト。
首部駆動力伝達機構図、第３図は本発明の一実施例を示
す図である。 １・・・・・・胴、２・・・・・・腕枠、３・・・・・
・腕、４・・・・・・手首曲げ軸、５・・・・・・手首
回転軸、１１，３１・・・・・・曲げ駆動軸、１２，１
４，２０，２２，２７，３２゜３４．４１．４３，４４
・・・・・・軸受、１３，３３・・・・・・手首箱、１
５，１６，２Ｌ２３，２５，２６３５ 、３６・・・・
・・傘歯車、１７，２４，２８，３７゜３８．４６・・
・・・・軸、１８，４０・・・・・・曲げ軸箱、１９．
４５・・・・・・回転駆動軸、２９ 、３９・・・・・
・手首先端、４２・・・・・・ユニバーサル・ジヨイン
ト。
Claims (1)
- １ 手首部に曲げ軸が設けられその先端部に回転軸を備
えた工業用ロボットにおいて、前記回転軸を駆動する回
転駆動軸の前記曲げ軸の中心線と交叉する部分にユニバ
ーサルジヨイントを設け、このユニバーサルジヨイント
を介して回転軸を駆動するようにしたことを特徴とする
工業用ロボット手首部駆動力伝達機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13421176A JPS5853998B2 (ja) | 1976-11-10 | 1976-11-10 | 工業用ロボツト手首部駆動力伝達機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13421176A JPS5853998B2 (ja) | 1976-11-10 | 1976-11-10 | 工業用ロボツト手首部駆動力伝達機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5360062A JPS5360062A (en) | 1978-05-30 |
| JPS5853998B2 true JPS5853998B2 (ja) | 1983-12-02 |
Family
ID=15123009
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13421176A Expired JPS5853998B2 (ja) | 1976-11-10 | 1976-11-10 | 工業用ロボツト手首部駆動力伝達機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5853998B2 (ja) |
-
1976
- 1976-11-10 JP JP13421176A patent/JPS5853998B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5360062A (en) | 1978-05-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4990050A (en) | Wrist mechanism | |
| US4736645A (en) | Gear unit for a manipulator | |
| US4787262A (en) | Wrist device of robot | |
| JPH01177987A (ja) | 産業用ロボットの手首 | |
| JP2921132B2 (ja) | 産業用ロボットの手首機構 | |
| JPS5841996B2 (ja) | 工業用ロボツトの手首機構 | |
| JPH04152090A (ja) | 産業用ロボット装置 | |
| JPS6147673B2 (ja) | ||
| US4594918A (en) | Wrist mechanism for industrial robot | |
| JPS59227395A (ja) | ロボツトの関節構造 | |
| JPS5853998B2 (ja) | 工業用ロボツト手首部駆動力伝達機構 | |
| JPH02190288A (ja) | 工業用ロボット等の手首機構 | |
| JPH04300190A (ja) | 産業用ロボットの手首装置 | |
| JPS6317671Y2 (ja) | ||
| JPH0349715B2 (ja) | ||
| JPS61197842A (ja) | 差動歯車機構 | |
| JPS6254692A (ja) | 産業用ロボツトの手首機構 | |
| JPH0746475Y2 (ja) | 回動・旋回アーム駆動装置 | |
| JPH048491A (ja) | ワイヤ駆動腕における非干渉２軸関節 | |
| JPH074144Y2 (ja) | 工業用ロボットのストッパ機構 | |
| JPH0411027Y2 (ja) | ||
| JPH0451313B2 (ja) | ||
| JPS6039092A (ja) | ロボツトの手首装置 | |
| JPS61131892A (ja) | 産業用ロボツトの手首装置 | |
| JPS61117092A (ja) | ロボツト関節装置 |