JPS61117092A - ロボツト関節装置 - Google Patents
ロボツト関節装置Info
- Publication number
- JPS61117092A JPS61117092A JP23670384A JP23670384A JPS61117092A JP S61117092 A JPS61117092 A JP S61117092A JP 23670384 A JP23670384 A JP 23670384A JP 23670384 A JP23670384 A JP 23670384A JP S61117092 A JPS61117092 A JP S61117092A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bevel gear
- fixed
- joint
- bevel
- actuators
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
【発明のｆｆｌ術分野］
本発明はロボット関節駆動装置ζ二係り、特に第１軸で
ある固定ペースＩ：対する旋回動作と第２軸である曲げ
動作を行なう第１関節に関する。
ある固定ペースＩ：対する旋回動作と第２軸である曲げ
動作を行なう第１関節に関する。
従来よりロボットの第１関節は旋回動作と曲げ動作で構
成されており、旋回動作は固定ベースに重端したアクチ
ュエータにより１曲げ動作は旋回ベースＣ二固着したア
クチュエータによりそｎぞｎ独立Ｃ；駆動するものが多
い。しかしこの方法には。
成されており、旋回動作は固定ベースに重端したアクチ
ュエータにより１曲げ動作は旋回ベースＣ二固着したア
クチュエータによりそｎぞｎ独立Ｃ；駆動するものが多
い。しかしこの方法には。
中 固定ベースに旋回動作を行なうためのアクチュエー
タと動力伝達機構を装備するので固定ベースが大形化す
る。
タと動力伝達機構を装備するので固定ベースが大形化す
る。
Ｉｌｌ Ａ動作／Ｉアクチュエータであるので制御は
容易である反面、アクチュエータの効率良い使用が計れ
ず、駆動機構が強度の面で大形化する。
容易である反面、アクチュエータの効率良い使用が計れ
ず、駆動機構が強度の面で大形化する。
（ｔｉｌｌ アクチュエータや駆動系の配置、構成が
異なるので共通部品か少ない。
異なるので共通部品か少ない。
などの欠点がある。
本発明の目的は上記の欠点を改良するため（；なさｎた
もので、コンパクトでかつアクチュエータの効率良い使
用か計れ、共通部品が多くて量産性に優れたロボットの
第１関節５ｆＬｒｉＬを提供することを目的とする。
もので、コンパクトでかつアクチュエータの効率良い使
用か計れ、共通部品が多くて量産性に優れたロボットの
第１関節５ｆＬｒｉＬを提供することを目的とする。
本発明は固定ベース１：固着さ几た第１のかさ歯車と、
曲げ関節軸に回転自在に支斌されて前記第１のかさ菌単
にかみ合う第２．第３のかさ歯車と該第２、第３のかさ
歯車をそれぞれ独立１：駆動することが可能な第１．第
２のアクチュエータおよびｍａ力伝達装置と、前記関節
軸を前記第１のかさ歯車の軸心回りに回転自在に支賦す
る旋回軸ブラケットと、前記第１、第２のアクチュエー
タおよび第１のアームを支祇し前記関節軸回りに回動自
在な第１アームブラケツトとで第１関節全構成し、第１
．第２のアクチュエータの回転方間を制御して旋回動作
と曲げ動作を行なうことにより達成される。
曲げ関節軸に回転自在に支斌されて前記第１のかさ菌単
にかみ合う第２．第３のかさ歯車と該第２、第３のかさ
歯車をそれぞれ独立１：駆動することが可能な第１．第
２のアクチュエータおよびｍａ力伝達装置と、前記関節
軸を前記第１のかさ歯車の軸心回りに回転自在に支賦す
る旋回軸ブラケットと、前記第１、第２のアクチュエー
タおよび第１のアームを支祇し前記関節軸回りに回動自
在な第１アームブラケツトとで第１関節全構成し、第１
．第２のアクチュエータの回転方間を制御して旋回動作
と曲げ動作を行なうことにより達成される。
本発明によ几ば、旋回と曲げ７行なう第１関節ｔコンパ
クト（；でき、かつアクチュエータの効率良い使用が計
几る。また２つの動作を達成するための構成部品は全く
同一構造になるので量産性（−優ｎた関ｗＪ装置ｌ提供
できる。
クト（；でき、かつアクチュエータの効率良い使用が計
几る。また２つの動作を達成するための構成部品は全く
同一構造になるので量産性（−優ｎた関ｗＪ装置ｌ提供
できる。
本発明の実施例を第１図に示す。第１のかさ歯車ｌは固
定ベース２に固着されており、＊２．第３のかさ歯車３
．４は第１のかさ歯車Ｉ Ｃかみ合わさ几でいて１曲げ
関節軸５Ｃ二回転自在に支承されている。曲げ関節軸５
に回転目ＰＥｔ：支祇さルている。聞げ関節軸は第１の
かさ歯車ｌの軸心６の回りに回転自在Ｃ二支峨さルた旋
回軸ブラケット７に支斌されており、ＩＪｌアーム８は
曲げ関節軸の軸心９の回りに回動自在（；支欺されてい
る第１ア 、、ニームブラケットｌＯｉ二固着さ几て
いる。また第２． “第３の歯車３，４を駆動する第
１．第２のアク・チュエータ１１ 、１２は第１アーム
ブラケツト１０ Ｉ：固着されており、たとえば図示す
るよう：二出力軸（；固着さｎた平歯車１３ 、１４と
４２、第３のかさ歯車３４に固着された平歯車１５ 、
１６を介して第２、第３のかさ歯車３，４を駆動するよ
うＣ：なっている。
定ベース２に固着されており、＊２．第３のかさ歯車３
．４は第１のかさ歯車Ｉ Ｃかみ合わさ几でいて１曲げ
関節軸５Ｃ二回転自在に支承されている。曲げ関節軸５
に回転目ＰＥｔ：支祇さルている。聞げ関節軸は第１の
かさ歯車ｌの軸心６の回りに回転自在Ｃ二支峨さルた旋
回軸ブラケット７に支斌されており、ＩＪｌアーム８は
曲げ関節軸の軸心９の回りに回動自在（；支欺されてい
る第１ア 、、ニームブラケットｌＯｉ二固着さ几て
いる。また第２． “第３の歯車３，４を駆動する第
１．第２のアク・チュエータ１１ 、１２は第１アーム
ブラケツト１０ Ｉ：固着されており、たとえば図示す
るよう：二出力軸（；固着さｎた平歯車１３ 、１４と
４２、第３のかさ歯車３４に固着された平歯車１５ 、
１６を介して第２、第３のかさ歯車３，４を駆動するよ
うＣ：なっている。
このような構成においてたとえば第２．第３のかさ歯車
３，４を逆方向（一回転させると第２．第３のかさ歯車
３．４は第１のかさ歯車ｌの回りに転がるので第２．＠
３のかさ歯車３，４馨支處する曲げ関節軸は’！Ｊｌの
かさ歯車ｌの軸心回りに回′転するので旋回動作が得ら
ｎる。ところが第２゜第３のかさ歯車３．４Ｚ同じ方間
に回転させるように第１．第２のアクチュエータ１１
、１２ ｗ駆動しても図示するように第２．第３のかさ
歯車３，４は同じ方向には回転できないので、逆）；第
１、第２のアクチュエータ１１ 、１２の出力＠に固着
した平歯車１３ 、１４が第２．第３のかさ歯車３．４
１：固着した平歯車１５ 、１６の回りを転がるので、
アクチュエータ！固着した第１アームブラケツト１υは
曲げ関Ｊ珀軸回りに回動し、第ｌ関節の曲げ動作が得ら
ｎる。
３，４を逆方向（一回転させると第２．第３のかさ歯車
３．４は第１のかさ歯車ｌの回りに転がるので第２．＠
３のかさ歯車３，４馨支處する曲げ関節軸は’！Ｊｌの
かさ歯車ｌの軸心回りに回′転するので旋回動作が得ら
ｎる。ところが第２゜第３のかさ歯車３．４Ｚ同じ方間
に回転させるように第１．第２のアクチュエータ１１
、１２ ｗ駆動しても図示するように第２．第３のかさ
歯車３，４は同じ方向には回転できないので、逆）；第
１、第２のアクチュエータ１１ 、１２の出力＠に固着
した平歯車１３ 、１４が第２．第３のかさ歯車３．４
１：固着した平歯車１５ 、１６の回りを転がるので、
アクチュエータ！固着した第１アームブラケツト１υは
曲げ関Ｊ珀軸回りに回動し、第ｌ関節の曲げ動作が得ら
ｎる。
以上（；示したように本発明（；よれば固定ベースと旋
回軸はコンパクトになり、′ｆ、た左右対称の部品もし
くは共通部品で２つの動作が得られるので量産性（−優
ｎているロボット関節ｔ′提供できる。
回軸はコンパクトになり、′ｆ、た左右対称の部品もし
くは共通部品で２つの動作が得られるので量産性（−優
ｎているロボット関節ｔ′提供できる。
さらに２つのアクチュエータは旋回動作と曲げ動作のど
ちら；：対しても作動するので入りチュエータの効率良
い使用が計ｎると同時に駆動系の強゛度的な余裕を大き
く収ｎる利点もある。
ちら；：対しても作動するので入りチュエータの効率良
い使用が計ｎると同時に駆動系の強゛度的な余裕を大き
く収ｎる利点もある。
＄２図は本発明の他の実施例を示したもので。
駆動系を簡素化し、アクチュエータに固者しｔかさ歯車
２０ 、２） テ直接＊２）ｇ３のかｌｉ車３，４ｙ］
／ｇＡ動するようにしたもので、このようにすｎばかさ
歯車３，４を効率良く使用できるので部品点数が減ると
同時にさらにコンパクトとなる。
２０ 、２） テ直接＊２）ｇ３のかｌｉ車３，４ｙ］
／ｇＡ動するようにしたもので、このようにすｎばかさ
歯車３，４を効率良く使用できるので部品点数が減ると
同時にさらにコンパクトとなる。
第１図、第２図は本発明の実施例を示すロボット固定ベ
ースと旋回軸と曲げ関節の断面図である。 ｌ・・・固定かさ歯車 ３，４・・・駆動かさ歯車
７・・・旋回軸ブラケット １０・・・第１アームブラケツト １１ 、１２・・・アクチュエータ 代理人弁理士 則近憲佑（ばか１名） 第２図
ースと旋回軸と曲げ関節の断面図である。 ｌ・・・固定かさ歯車 ３，４・・・駆動かさ歯車
７・・・旋回軸ブラケット １０・・・第１アームブラケツト １１ 、１２・・・アクチュエータ 代理人弁理士 則近憲佑（ばか１名） 第２図
Claims (2)
- （１）固定ベースに固着された第１のかさ歯車と、曲げ
関節軸に回転自在に支承されて前記第１のかさ歯車にか
み合う第２、第３のかさ歯車と、この第２、第３のかさ
歯車をそれぞれ独立に駆動することが可能な第１、第２
のアクチュエータおよび駆動力伝達手段と、前記関節軸
を前記第１のかさ歯車の軸心回りに回転自在に支承する
旋回軸ブラケットと、前記第１、第２のアクチュエータ
および第１のアームを支承し前記関節軸回りに回動自在
な第１アームブラケットとを具備し、前記第１、第２の
アクチュエータの回転方向を制御することによって固定
ベースに対する旋回動作と曲げ動作を行なうことを特徴
とするロボット関節装置。 - （２）第１、第２のアクチュエータの出力軸に固着した
小かさ歯車で第２、第３のかさ歯車を直接駆動すること
を特徴とする特許請求の範囲第１項記載のロボット関節
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23670384A JPS61117092A (ja) | 1984-11-12 | 1984-11-12 | ロボツト関節装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23670384A JPS61117092A (ja) | 1984-11-12 | 1984-11-12 | ロボツト関節装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61117092A true JPS61117092A (ja) | 1986-06-04 |
Family
ID=17004512
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23670384A Pending JPS61117092A (ja) | 1984-11-12 | 1984-11-12 | ロボツト関節装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61117092A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007185733A (ja) * | 2006-01-12 | 2007-07-26 | Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd | ロボットハンドの指ユニット |
| JP2012240191A (ja) * | 2011-05-16 | 2012-12-10 | Korea Inst Of Science & Technology | 重力補償機構及びこれを利用するロボットアーム |
-
1984
- 1984-11-12 JP JP23670384A patent/JPS61117092A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007185733A (ja) * | 2006-01-12 | 2007-07-26 | Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd | ロボットハンドの指ユニット |
| JP2012240191A (ja) * | 2011-05-16 | 2012-12-10 | Korea Inst Of Science & Technology | 重力補償機構及びこれを利用するロボットアーム |
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