JPS5854883A - デイジタル計算機による電動機の制御方法 - Google Patents
デイジタル計算機による電動機の制御方法Info
- Publication number
- JPS5854883A JPS5854883A JP56153385A JP15338581A JPS5854883A JP S5854883 A JPS5854883 A JP S5854883A JP 56153385 A JP56153385 A JP 56153385A JP 15338581 A JP15338581 A JP 15338581A JP S5854883 A JPS5854883 A JP S5854883A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- control loop
- speed
- program
- sampling time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/0077—Characterised by the use of a particular software algorithm
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、ディジフルバ１算機、特にマイクロコンピュ
ータにより電動機をＩＩＩ Ｉｉする方法に関する。
ータにより電動機をＩＩＩ Ｉｉする方法に関する。
従来一般に、電動機の制御装置、例えば直流電動機のレ
オナード装置あるいは交流電動機の交流可変速制御装置
等は、アナログ演舞増幅器、ディジタル論理回路等のそ
れぞれ個々の機能をもったハードウェアを組合わせるこ
とにより構成されている。しかし、近年のマイクロコン
ピュータノ急速な発達により、かかる制御装置は上述の
ハードウェア構成からマイクロコンピュータによりソフ
トウェアによる制御に変わりつつある。
オナード装置あるいは交流電動機の交流可変速制御装置
等は、アナログ演舞増幅器、ディジタル論理回路等のそ
れぞれ個々の機能をもったハードウェアを組合わせるこ
とにより構成されている。しかし、近年のマイクロコン
ピュータノ急速な発達により、かかる制御装置は上述の
ハードウェア構成からマイクロコンピュータによりソフ
トウェアによる制御に変わりつつある。
第１図は従来の直流電動機のレオナード装置をブロック
図で示したものである。第７図において、速度基準設定
器ｌからは制御目標である速度基準信号が出力され、速
度制御演算器ユに与えられる。
図で示したものである。第７図において、速度基準設定
器ｌからは制御目標である速度基準信号が出力され、速
度制御演算器ユに与えられる。
速度制御演算器ユは速度基準信号に基づき制御信号を出
力し、これを電流制御演算器３に与える。
力し、これを電流制御演算器３に与える。
電流制御演算器３は速度制御演算器−からの制御信号に
基づき適正電流の制御信号を出力し、位相制御回路ダに
与える。位相制御回路ダは入力制御信号に基づきサイリ
スタ電源装置ｊの位相制御を行い、その位相制御により
モータ６は速度基準に従って回転することとなる。以上
の制御装置は各部の誤差を修正するため、複数の制御ル
ープによりフィードバック制御されている。すなわち、
モータ６の回転速度はタコジェネレータ７により検出さ
れ、フィードバックループＦ１を通じて速度制御演算器
ユに入力されている。また、サイリスタ電源装置Ｓにお
ける主回路電流が検出され、その検出電流値は電流制御
演算器３にフィードバックループＦ２ を介して入力さ
れている。このように、速度制御系において、速度修正
を行うフィードバックループＦ、をメジャー制御ループ
、部分的に電流修正を行うフィードバックループＰ２
をマイナー制御ループという。したがって、例えば電圧
制御系においては、電圧修正用フィードバックループが
メジャー制御ループであり、他の部分的なものをマイナ
ー制御ループとする。
基づき適正電流の制御信号を出力し、位相制御回路ダに
与える。位相制御回路ダは入力制御信号に基づきサイリ
スタ電源装置ｊの位相制御を行い、その位相制御により
モータ６は速度基準に従って回転することとなる。以上
の制御装置は各部の誤差を修正するため、複数の制御ル
ープによりフィードバック制御されている。すなわち、
モータ６の回転速度はタコジェネレータ７により検出さ
れ、フィードバックループＦ１を通じて速度制御演算器
ユに入力されている。また、サイリスタ電源装置Ｓにお
ける主回路電流が検出され、その検出電流値は電流制御
演算器３にフィードバックループＦ２ を介して入力さ
れている。このように、速度制御系において、速度修正
を行うフィードバックループＦ、をメジャー制御ループ
、部分的に電流修正を行うフィードバックループＰ２
をマイナー制御ループという。したがって、例えば電圧
制御系においては、電圧修正用フィードバックループが
メジャー制御ループであり、他の部分的なものをマイナ
ー制御ループとする。
このような電動機制御装置において、マイクロコンピュ
ータがとって変わる部分は破線で囲んだｇの部分である
。なお、符号９は各制御部を時間的に別々に制御動作を
実行”ｔろよう命令をするサンプリング設定器である。
ータがとって変わる部分は破線で囲んだｇの部分である
。なお、符号９は各制御部を時間的に別々に制御動作を
実行”ｔろよう命令をするサンプリング設定器である。
ところで、一般に、直に、Ｍ動機のレオナード装置に於
て、その速度制御の角交叉周波数ωＣは約３０ ｒａｄ
／ｓ （ステップ応答の許容範ｕｒ＋ ｔ ’％のとき
の整定時間１００ｍΦとなる。また、電流制御の角交叉
周波数ω０は約１００ｒａｌ／８（ステップ応答の許容
範囲ｓ係のときの整定時間３θｍｓ）である。これらの
制御を、ソフトウェアで行う場合のプログラムの実行間
隔時間（サンプリング時間）は、それぞれの制御の整定
時間の数分のｌ以下にしなげれば安全な制御を行なうこ
とが出来ない。
て、その速度制御の角交叉周波数ωＣは約３０ ｒａｄ
／ｓ （ステップ応答の許容範ｕｒ＋ ｔ ’％のとき
の整定時間１００ｍΦとなる。また、電流制御の角交叉
周波数ω０は約１００ｒａｌ／８（ステップ応答の許容
範囲ｓ係のときの整定時間３θｍｓ）である。これらの
制御を、ソフトウェアで行う場合のプログラムの実行間
隔時間（サンプリング時間）は、それぞれの制御の整定
時間の数分のｌ以下にしなげれば安全な制御を行なうこ
とが出来ない。
例えば、速度制御と電流制御のサンプリング時間を、各
々のステップ応答の整定時間の／／１０とすると、速度
制御のサンプリング時間は１０ｍθ、電流制御のサンプ
リング時間はｊｍｓとなる。ここで、位相制御は電流制
御と同じサンプリング時間で実行されるものとする。プ
ログラムを簡卑に１〜るためＫは、速度制御と電流制御
のサンプリング時間を同じＪｍｓとし、−個のプログラ
ムとすればよい。
々のステップ応答の整定時間の／／１０とすると、速度
制御のサンプリング時間は１０ｍθ、電流制御のサンプ
リング時間はｊｍｓとなる。ここで、位相制御は電流制
御と同じサンプリング時間で実行されるものとする。プ
ログラムを簡卑に１〜るためＫは、速度制御と電流制御
のサンプリング時間を同じＪｍｓとし、−個のプログラ
ムとすればよい。
しかしながら、この場合には単位時間当りに実行しなけ
ればならないプログラム量が増大し、ソフトウェア実行
上の時間的負荷が重（なる。このため、プログラム処理
速度の高速な高価なマイクロコンピュータが必要となる
。
ればならないプログラム量が増大し、ソフトウェア実行
上の時間的負荷が重（なる。このため、プログラム処理
速度の高速な高価なマイクロコンピュータが必要となる
。
そこで、プログラム処理速度がそれはと高速ではなく、
低廉なマイクロコンピュータを使用するためには、応答
時間の速いマイナーループである電流制御のサンプリン
グ時間より、応答時間の遅いメジャーループである速度
制御のサンプリング時間を長くし、プログラムを分割す
る必要がある。
低廉なマイクロコンピュータを使用するためには、応答
時間の速いマイナーループである電流制御のサンプリン
グ時間より、応答時間の遅いメジャーループである速度
制御のサンプリング時間を長くし、プログラムを分割す
る必要がある。
速度制御のサンプリング時間を長（しても、速度制御の
応答に必要なサンプリング時間以内であれば、制御性能
上問題はない。１−かし、沖１（１制御のサンプリング
時間を短くした場合と比ｙし、て、速度基準入力の変化
に対する制征）の平均遅ｔ１．１＋；ｉ間が長くなる不
夛合が起る。
応答に必要なサンプリング時間以内であれば、制御性能
上問題はない。１−かし、沖１（１制御のサンプリング
時間を短くした場合と比ｙし、て、速度基準入力の変化
に対する制征）の平均遅ｔ１．１＋；ｉ間が長くなる不
夛合が起る。
第２図（ａ）は、速度制御と電流ｆｔｔ制御のサンプリ
ング時間を同一時間ｔとした場合のタイムチャートで、
速度基準入力が変化してから速度制御が実行さねろまで
の遅第１時間ｔｄけ最小でＯ，最大でｔである。
ング時間を同一時間ｔとした場合のタイムチャートで、
速度基準入力が変化してから速度制御が実行さねろまで
の遅第１時間ｔｄけ最小でＯ，最大でｔである。
第２図（ｂ’）は、速度制御と電流制御のサンプリング
時間を別々にし、速度匍制御はサンプリング時間３ ｔ
、 ’Ｔｒｉ流匍制御はサンプリング時１ＩＩＩｔと
した場合のタイムチャートである。この場合、速度基準
人力が変化してから、速度制御がψ行されるまでの遅れ
時間ｔｄは最小でＯ，Ｍ大で３ｔである。
時間を別々にし、速度匍制御はサンプリング時間３ ｔ
、 ’Ｔｒｉ流匍制御はサンプリング時１ＩＩＩｔと
した場合のタイムチャートである。この場合、速度基準
人力が変化してから、速度制御がψ行されるまでの遅れ
時間ｔｄは最小でＯ，Ｍ大で３ｔである。
第２図（、）と第２図（１））の例を比較すると、速度
基準入力変化に対する連応性が要求される場合、又は遅
れ時間ｔａのばらつきが小さいことを要求される場合に
は、第２図（ｂ）の例は不適当な制御ということになる
。
基準入力変化に対する連応性が要求される場合、又は遅
れ時間ｔａのばらつきが小さいことを要求される場合に
は、第２図（ｂ）の例は不適当な制御ということになる
。
〈発明の目的〉
したがって、本発明は上記問題点を解決し、比較的応答
時間の遅いマイクロコンピュータであっても、制御基準
の変化に対する制御応答の遅れを最小限にしうろ制御方
法を提供することを目的とする。
時間の遅いマイクロコンピュータであっても、制御基準
の変化に対する制御応答の遅れを最小限にしうろ制御方
法を提供することを目的とする。
〈発明の構成〉
上記目的を達成するために、第１の発明は、制御プログ
ラムのサンプリング時間がそれぞれ異なる、メジャー制
御ループである速度制御ループとマイナー制御ループで
ある電流制御ループを有し、ディジタル計算機により電
動機の速度制御を行う速度制御システムにおいて、 前記速度制御ループに対する速度基準入力信号を検出し
、 前記速度基準入力信号が変化した場合に、速度制御ルー
プの制御プログラムのサンプリング時間を短縮し、 前記速度基準入力信号の変化が連続的である場合には、
その最初の変化時においてのみ速度制御ループの制御プ
ログラムのサンプリング時間を短縮することを特徴とす
るものである。
ラムのサンプリング時間がそれぞれ異なる、メジャー制
御ループである速度制御ループとマイナー制御ループで
ある電流制御ループを有し、ディジタル計算機により電
動機の速度制御を行う速度制御システムにおいて、 前記速度制御ループに対する速度基準入力信号を検出し
、 前記速度基準入力信号が変化した場合に、速度制御ルー
プの制御プログラムのサンプリング時間を短縮し、 前記速度基準入力信号の変化が連続的である場合には、
その最初の変化時においてのみ速度制御ループの制御プ
ログラムのサンプリング時間を短縮することを特徴とす
るものである。
第コの発明は、
制御プログラムのサンプリング時間がそれぞれ異なる、
メジャー制御ループである電圧制御ループとマイナー制
御ループである電流制御ループを有し、ディジタル計算
機により電動機の電圧制御を行う電圧制御システムにお
いて、 前記電圧制御ループに対する常圧基準入力信号を検出し
、 前記電圧基準入力信号が変化した場合に、電圧制御ルー
プの制御プログラムのサンプリング時間を短縮し、 前記電圧基準入力信号の変化が連続的である場合には、
その最初の変化時においてのみ電圧制御ループの制御プ
ログラムのサンプリング時間を短縮することを特徴とす
るものである。
メジャー制御ループである電圧制御ループとマイナー制
御ループである電流制御ループを有し、ディジタル計算
機により電動機の電圧制御を行う電圧制御システムにお
いて、 前記電圧制御ループに対する常圧基準入力信号を検出し
、 前記電圧基準入力信号が変化した場合に、電圧制御ルー
プの制御プログラムのサンプリング時間を短縮し、 前記電圧基準入力信号の変化が連続的である場合には、
その最初の変化時においてのみ電圧制御ループの制御プ
ログラムのサンプリング時間を短縮することを特徴とす
るものである。
第３の発明は、
制御プログラムのサンプリング時間がそれぞれ異なる、
メジャー制御ループである電流制御ループとマイナー制
御ループである電圧制御ループを有し、ディジタル計算
機により電動機の電流制御を行う電流制御システムにお
いて、 前記電流制御ループに対する電流基準入力信号を検出し
、 前記電流基準入力信号が変化した場合に、電流制御ルー
プの制御プログラムのサンプリング時間を短縮し、 前記電流基準入力信号の変化が連続的である場合には、
その最初の変化時においてのみ電流制御ループの制御プ
ログラムのサンプリング時間を短縮することを特徴とす
るものである。
メジャー制御ループである電流制御ループとマイナー制
御ループである電圧制御ループを有し、ディジタル計算
機により電動機の電流制御を行う電流制御システムにお
いて、 前記電流制御ループに対する電流基準入力信号を検出し
、 前記電流基準入力信号が変化した場合に、電流制御ルー
プの制御プログラムのサンプリング時間を短縮し、 前記電流基準入力信号の変化が連続的である場合には、
その最初の変化時においてのみ電流制御ループの制御プ
ログラムのサンプリング時間を短縮することを特徴とす
るものである。
さらに、第ダの発明は、
制御プログラムのサンプリング時間がそれぞれ異なる、
メジャー制御ループである回転位置制御ルーフとマイナ
ー制御ループである速度制御ループを有し、ディジタル
計算機により電動機の回転位置制御を行う回転位置ｆｔ
＋ｌＩ御システムシステム、前記回転位置制御ループに
対する同転イ装置基準入力信号を検出し、 前記回転位置基準人力佃刊が変化し７た場合に、回転位
置制御ループの制御プログラムのサンプリング時間を短
縮し、 前記回転位置基準入力伯月の変化が連続的である場合に
は、その最初の俊イヒｌＩ、４１′ｒｒおいてのみ１［
１１転位ｔｌ！制御ループの制御プログラムのサンプリ
ング時間を短縮することを％徴と’１−７．）ものであ
る。
メジャー制御ループである回転位置制御ルーフとマイナ
ー制御ループである速度制御ループを有し、ディジタル
計算機により電動機の回転位置制御を行う回転位置ｆｔ
＋ｌＩ御システムシステム、前記回転位置制御ループに
対する同転イ装置基準入力信号を検出し、 前記回転位置基準人力佃刊が変化し７た場合に、回転位
置制御ループの制御プログラムのサンプリング時間を短
縮し、 前記回転位置基準入力伯月の変化が連続的である場合に
は、その最初の俊イヒｌＩ、４１′ｒｒおいてのみ１［
１１転位ｔｌ！制御ループの制御プログラムのサンプリ
ング時間を短縮することを％徴と’１−７．）ものであ
る。
すなわち、本願各発明の主要部を要約すると、別々のサ
ンプリング時ｍ１で実哲されてぃろメジャーループ制御
と、マイナーループ制御とにおいて、メジャーループ制
御の基準入力の変化に応じて、メジャーループ制御のサ
ンプリング時間を管理することによって、基準入力の変
化に対する制佃ｊ応答時間を最短にすると共に、ンフト
ウェアの実行時間の負荷も軒減するものである。
ンプリング時ｍ１で実哲されてぃろメジャーループ制御
と、マイナーループ制御とにおいて、メジャーループ制
御の基準入力の変化に応じて、メジャーループ制御のサ
ンプリング時間を管理することによって、基準入力の変
化に対する制佃ｊ応答時間を最短にすると共に、ンフト
ウェアの実行時間の負荷も軒減するものである。
〈発明の実施例〉
以下本発明を図示した実施例に基づいて１明する。
（構成） 第３図において、ディジタル計算機ｇは、
速度制御プロゲラムコ、電流制御プログラム３、位相制
御プログラムダ、速度基準判別プログラム／θ、サンプ
リング時間プログラムｔを有している。さらに、ディジ
タル計算機ｇ内では、サンプリング時間プログラムデに
より電流制御プログラム３、位相制御プログラムグ、速
度基準判別プログラム１０が一定サンプリング時間を毎
に順次プログラムが実行される。
速度制御プロゲラムコ、電流制御プログラム３、位相制
御プログラムダ、速度基準判別プログラム／θ、サンプ
リング時間プログラムｔを有している。さらに、ディジ
タル計算機ｇ内では、サンプリング時間プログラムデに
より電流制御プログラム３、位相制御プログラムグ、速
度基準判別プログラム１０が一定サンプリング時間を毎
に順次プログラムが実行される。
一方、速度基準回路ｌからは速度基準がディジタル計算
機ｇ内の速度制御プロゲラムコと速度基準判別プログラ
ム／θに与えられる。速度基準判別プログラムＩＯは、
一定サンプリング時間を毎に速度基準の変化を判別し、
速度基準が変化しない場合は時間３を毎に速度制御プロ
ゲラムコにプログラム実行指令を与えろ。この、時間３
ｔは速度制御の応答に影響しない時間以内であれば良い
のだが、説明の都合上３ｔとした。これにより、速度制
御はサンプリング時間３を毎にプログラムが実行される
。
機ｇ内の速度制御プロゲラムコと速度基準判別プログラ
ム／θに与えられる。速度基準判別プログラムＩＯは、
一定サンプリング時間を毎に速度基準の変化を判別し、
速度基準が変化しない場合は時間３を毎に速度制御プロ
ゲラムコにプログラム実行指令を与えろ。この、時間３
ｔは速度制御の応答に影響しない時間以内であれば良い
のだが、説明の都合上３ｔとした。これにより、速度制
御はサンプリング時間３を毎にプログラムが実行される
。
ここで、速度基準が変化し７た場合は速度基準判別プロ
グラム／θにより、その直前の時間：２を以内に速度基
剤の変化を検出していなければ、速度基準プロゲラムコ
にフログラム実行指令を力える。
グラム／θにより、その直前の時間：２を以内に速度基
剤の変化を検出していなければ、速度基準プロゲラムコ
にフログラム実行指令を力える。
東だ、直前の時間：２を以内に速度基準の変化を検出し
ていれば、速度基準プログラムコが前回に実行されてか
ら時間３Ｊにフログラム実行指令を与える。これにより
、速度制御プログラムコの基本サンプリング時間を３ｔ
と［７ても、速度基準の変化に対する速度制御の遅れ時
間を最大を時間とすることが出来ろ。さらに、速度基準
がサンプリング時間を毎に変化したとしても、速度制御
の応答をそこなわずに速度制御プロゲラムコの九本サン
プリング時間を３ｔと長く出来、ディジタル計算機ｊは
プログラム実行上の時間的余裕を持つこととなる。
ていれば、速度基準プログラムコが前回に実行されてか
ら時間３Ｊにフログラム実行指令を与える。これにより
、速度制御プログラムコの基本サンプリング時間を３ｔ
と［７ても、速度基準の変化に対する速度制御の遅れ時
間を最大を時間とすることが出来ろ。さらに、速度基準
がサンプリング時間を毎に変化したとしても、速度制御
の応答をそこなわずに速度制御プロゲラムコの九本サン
プリング時間を３ｔと長く出来、ディジタル計算機ｊは
プログラム実行上の時間的余裕を持つこととなる。
本発明の場合、従来の速度ＩＩ＋ｌｉ御のプログラムよ
り、速度基準判別プログラム／θが増え、速度制御プロ
グラムコのサンプリング時間が変化する。この変化に応
じて、速度制御プログラムの制御ゲインを変えるプログ
ラムも必要となるが、両者ともプログラム容量としては
小さいものであり、ディジタル計算機ｇのプログラム実
行上の時間的余裕にはそれほど影響しない。
り、速度基準判別プログラム／θが増え、速度制御プロ
グラムコのサンプリング時間が変化する。この変化に応
じて、速度制御プログラムの制御ゲインを変えるプログ
ラムも必要となるが、両者ともプログラム容量としては
小さいものであり、ディジタル計算機ｇのプログラム実
行上の時間的余裕にはそれほど影響しない。
〔作用〕 第り図（ａ）は速度基準が変化しない場合に
速度制御プロゲラムコと電流制御プログラム３がそれぞ
れ３ｔとｔのサンプリング時間で実行されることを示す
。第グ図（ｂ）は速度基準が１度だけ変化した場合に、
速度制御プロゲラムコが変化のｔ時間以内に直ちに実行
されることを示している。また、第４図（ｃ）では速度
基準が連続的に変化した場合、速度制御プログラムλが
最初の変化のときはｔ時間以内に直ちに実行されるが、
その後はサンプリング時間３ｔで実行されることを示す
。
速度制御プロゲラムコと電流制御プログラム３がそれぞ
れ３ｔとｔのサンプリング時間で実行されることを示す
。第グ図（ｂ）は速度基準が１度だけ変化した場合に、
速度制御プロゲラムコが変化のｔ時間以内に直ちに実行
されることを示している。また、第４図（ｃ）では速度
基準が連続的に変化した場合、速度制御プログラムλが
最初の変化のときはｔ時間以内に直ちに実行されるが、
その後はサンプリング時間３ｔで実行されることを示す
。
第３図、第４図の例は電動機６が速度制御される場合に
ついて述べたが電動機６が電流制御、電圧制御、位置制
御等をされる場合も、そのメジャーループである電流制
御、電圧制御、位置制御等のプログラムと、マイナール
ープである電圧制御、電流ｅ＋ ｌｌ＋、速度制ｔｌｊ
等のプログラムとの関係は同様である。
ついて述べたが電動機６が電流制御、電圧制御、位置制
御等をされる場合も、そのメジャーループである電流制
御、電圧制御、位置制御等のプログラムと、マイナール
ープである電圧制御、電流ｅ＋ ｌｌ＋、速度制ｔｌｊ
等のプログラムとの関係は同様である。
〈効果〉
以上、本発明によればメジャーループ制御の基準入力の
変化に応じて、メジャーループ制御のプログラム実行の
サンプリング時間を管理することによって、基準入力の
変化に対する制御応答１情間を酢短にするとともに、デ
ィジタル計算機のソフトウェア実行時間の負荷をも軒減
すイ）ことができる。
変化に応じて、メジャーループ制御のプログラム実行の
サンプリング時間を管理することによって、基準入力の
変化に対する制御応答１情間を酢短にするとともに、デ
ィジタル計算機のソフトウェア実行時間の負荷をも軒減
すイ）ことができる。
第１図は従来のディジタル計算機による電動機の速度制
御のブロック図、第２図（ａ、） 、 （ｂ）は紀／図
の速度制御のタイム・チャート、ｆ、 Ｊ ［１は本蛸
明の一実施例を示すディジタル計算機による１１１動機
の速度制御のブロック図、第Ｖ１シ１（ｆｉＪ 、 （
ｂ） 、 （Ｑ）は第３図の実施例の速度制御のタイム
・チャートである。 ｌ・・・速度差損回路、コ・・速度制御プログラム、３
・・・電流制御プログラム、ダ・・・位相制御プログラ
ム、左・・サイリング電源回路、６・・・電動機、７・
・・速度検出器、ｇ・・・ディジタル引算機、？・・・
ヤングリング時間プログラム、１０・・速度基準判別プ
ログラム。 出願人代理人 猪 股 清第１図 第２図（ａ） Ｏｔ ２ｔ３ｔ４ｔ５ｔ６を 第２図（ｂ）
御のブロック図、第２図（ａ、） 、 （ｂ）は紀／図
の速度制御のタイム・チャート、ｆ、 Ｊ ［１は本蛸
明の一実施例を示すディジタル計算機による１１１動機
の速度制御のブロック図、第Ｖ１シ１（ｆｉＪ 、 （
ｂ） 、 （Ｑ）は第３図の実施例の速度制御のタイム
・チャートである。 ｌ・・・速度差損回路、コ・・速度制御プログラム、３
・・・電流制御プログラム、ダ・・・位相制御プログラ
ム、左・・サイリング電源回路、６・・・電動機、７・
・・速度検出器、ｇ・・・ディジタル引算機、？・・・
ヤングリング時間プログラム、１０・・速度基準判別プ
ログラム。 出願人代理人 猪 股 清第１図 第２図（ａ） Ｏｔ ２ｔ３ｔ４ｔ５ｔ６を 第２図（ｂ）
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、制御プログラムのサンプリング時間がそれぞれ異な
る、メジャー制御ループである速度制御ループとマイナ
ー制御ループである電流制御ループを有し、ディジタル
計算機により電動機の速度制御を行う速度制御システム
において、前記速度制御ループに対する速度基準入力信
号を検出し、 前記速度基準入力信号が変化した場合に、速度制御ルー
プの制御プログラムのサンプリング時間を短縮し、 前記速度基準入力信号の変化が連続的である場合には、
その最初の変化時においてのみ速度制御ループの制御プ
ログラムのサンプリング時間を短縮することを特徴とす
るディジタル計算機による電動機の制御方法。 ユ、制御プログラムのサンプリング時間がそれぞれ異な
る、メジャー制御ループである電圧制御ループとマイナ
ー制御ループである電流制御ループを有し、ディジタル
削算槻により電動機の室圧制御を行う電圧制御システム
において、前記電圧制御ループに対する電圧み一準入力
信号を検出し、 前記電圧基準入力信号が変化した場合に、電圧制御ルー
プの制御プログラムのサンプリング時間を短縮し、 前記電圧基準入力信号の変化か連続的である場合には、
その最初の変化時においてのみ電圧制御ループの制御プ
ログラムのサンプリング時間を短縮することを％徴とす
るディジタル計量機によろ電動機の制御方法。 ３、制御プログラムのサンプリング時間がそ４ぞれ異な
る、メジャー制御ループである笥、流制御ループとマイ
ナー制御ループである電圧制征ｌループを有し、ディジ
タル計算機により電動機の電流制御を行う電流制御シス
テムにおいて、前記雷、流制御ループに対する電流基準
入力信号を検出し、 前記電流基準入力信号が変化した場合に、電流制御ルー
プの制御プログラムのサンプリング時間を短縮し、 前記電流基準入力信号の変化が連続的である場合には、
その最初の変化時においてのみ電流制御ループの制御プ
ログラムのサンプリング時間を短縮することを特徴とす
るディジタル計算機による電動機の制御方法。 １、制御プログラムのサンプリング時間がそれぞれ異な
る、メジャー制御ループである回転位置制御ループとマ
イナー制御ループである速度制御ループを有し、ディジ
タル計算機により霜“動機の回転位置制御を行う回転位
置制御システムにお℃λで、 前記回転位置制御ループに対する回転位置基準入力信号
を検出し、 前記回転位置基準入力信号が変化した場合に、回転位置
制御ループの制御プログラムのサンプリング時間を短縮
し、 前記回転位置基準入力信号の変化が連続的である場合に
は、その錦初の変化時においてのみ回転位置制御ループ
の制６１＋プログラムのサンプリング時間を短縮するこ
とを判徴とするディジタル計算機によろ電動機の制御方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56153385A JPS5854883A (ja) | 1981-09-28 | 1981-09-28 | デイジタル計算機による電動機の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56153385A JPS5854883A (ja) | 1981-09-28 | 1981-09-28 | デイジタル計算機による電動機の制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5854883A true JPS5854883A (ja) | 1983-03-31 |
Family
ID=15561317
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56153385A Pending JPS5854883A (ja) | 1981-09-28 | 1981-09-28 | デイジタル計算機による電動機の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5854883A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61203882A (ja) * | 1985-03-05 | 1986-09-09 | Toshiba Mach Co Ltd | 溶融型熱転写記録装置 |
| JPS6320101A (ja) * | 1986-07-15 | 1988-01-27 | Sanyo Tokushu Seiko Kk | 先端裂け防止圧延方法 |
| JPS6364588A (ja) * | 1986-09-03 | 1988-03-23 | Hitachi Ltd | モ−タのデイジタル制御装置 |
-
1981
- 1981-09-28 JP JP56153385A patent/JPS5854883A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61203882A (ja) * | 1985-03-05 | 1986-09-09 | Toshiba Mach Co Ltd | 溶融型熱転写記録装置 |
| JPS6320101A (ja) * | 1986-07-15 | 1988-01-27 | Sanyo Tokushu Seiko Kk | 先端裂け防止圧延方法 |
| JPS6364588A (ja) * | 1986-09-03 | 1988-03-23 | Hitachi Ltd | モ−タのデイジタル制御装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH036745B2 (ja) | ||
| JPS5854883A (ja) | デイジタル計算機による電動機の制御方法 | |
| US3935538A (en) | Digital frequency-control circuit | |
| JPS5832403B2 (ja) | 制御方式 | |
| JPH0316056B2 (ja) | ||
| EP0413032B1 (en) | Method of controlling ac motor | |
| JPS6029807A (ja) | 機器異常監視システム | |
| JP3354633B2 (ja) | ステッピングモータ駆動装置 | |
| JPH04125032A (ja) | 電源同期位相固定装置 | |
| JPH02197283A (ja) | 回転制御装置 | |
| JPS59117479A (ja) | サーボモータの速度検出装置 | |
| JPH0487553A (ja) | 検出器の故障検出装置 | |
| JPS60141129A (ja) | 電源装置 | |
| JP2665734B2 (ja) | 電動機の速度制御装置 | |
| JP3050876B2 (ja) | モータの回転位相制御装置 | |
| JPH0235121B2 (ja) | Taabinseigyosochi | |
| JPS6020731A (ja) | 無効横流補償装置 | |
| JPS59117489A (ja) | モ−タ同期回転制御装置 | |
| JPS5829524B2 (ja) | デイジタルセツテイシステム | |
| JP3011489B2 (ja) | 電源同期位相固定装置 | |
| JPS5833797B2 (ja) | 回転機のデイジタルピッチコントロ−ル方式 | |
| JP3211307B2 (ja) | 自動同期投入装置 | |
| JPS6281982A (ja) | Ｐｗｍ信号発生方式 | |
| JPH0130395B2 (ja) | ||
| JPS5985512A (ja) | 位置制御装置 |