JPS5856783A - 産業用ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は産業用プレイバックロボットの改良に係り、
特に直線上に同一パターンを反復する場合におけるティ
ーチングを容易としたものに関する０ 直線上に同一パターンを反復しながら例えば溶接加工す
ることは、例えはウィービング溶接やタック溶接として
広く実行されており、プレイバックロボットにおいては
、通常はその加工の各点の情報を総てティーチングする
必要があった。この煩雑を解消するべく、この発明の出
願人と同一の出願人によって、先行技術が出願され、そ
れぞれ特公昭５２−１８７８２号公報、特公昭５８−４
８２８号公報および特開昭５８−１４１８９号公Ａ８ 報に開示されている。しかしながらこれら従来の技術に
おいては、ある加工線の始点終点間に１サイクルの各点
の位置情報をティーチングすれば。

これを終点迄自動的に実行しうるにすぎず、他の加工線
上に同一バター／の反復を実行しようとすればまたその
個所において同様のティーチングを実行する必要があっ
た。

そこでこの発明の発明者は、反復パターンを一旦ティー
チングしておいて、他の加工線においてもこれを反復実
行しうるようにすれば、さらに前述煩雑を解消しうろこ
とに着想して、この発明を完成するに至ったものである
。

以下この発明の実施例を図面を参照しつ＼詳述する。

第１図はこの発明の背景となる、かつこの発明を実施し
て有効な、直角座標溶接ロボッ）ＲＯを含む全体図であ
るが、この発明をこの実施の形態に限定するものではな
い。

ｌは詳細は図示、しない公知の直角座標（Ｘｓ３’ｔ２
）ロボットＲＯの端末に構成された、垂直軸で４ ある。

２は垂直軸ｌの下端に軸ｌまわりに旋回α可能に支承さ
れ次第１腕である。

８は腕２の先端に斜軸８ａによって旋回β可能に支承さ
れた第２腕である。第２腕３先端にはエンドエフェクタ
としての加工具（この実施例ではＭＩＧ溶接トーチＴ）
を把持する把持具８ｂｔｌ−備える。

そして軸１、軸８ａおよびトーチＴの中心軸ＴＣは一点
Ｐにおいて交差しうるべく構成される〇さらにトーチＴ
はその溶接作動点が点Ｐと一致しうるようになされてい
る。かくして、角αおよびβを制御することにより、ト
ーチＴの垂直軸１に対する姿勢角θおよび旋回角ψを制
御可能になされる。

４は公知の溶接電源装置である。装置４はトーチＴの消
耗電極ＴＷを巻き取ったスプール４ａを具備し、電極Ｔ
ＷとワークＷＫ間に溶接用電源４ｂを接続しうるように
構成される。

５はこの実施例全体の制御手段としての公知の５ コンピュータである。コンピュータ５には、ＣＰＵおよ
びメモリを含む。

そしてコンピュータ５のパスラインＢに社、電源４ｂが
接続される。

パスラインＢにはさらに、ロボッ）ＲのＸ軸のサーボ系
ａＸが接続される。サーボ系ＳｘにはＸ軸の動力Ｍ　ｘ
　ｓその位置情報を出力するエンコーダＥｘが含まれる
。同様にしてパスラインＢには同様に構成したｙ軸のサ
ーボ系８１％２軸のサーボ系Ｓ　ｚ　ｓ　β軸のサーボ
系Ｓαおよびβ軸のサーボ系Ｓβが接続される。

ＲＥは遠隔操作盤であり、マニュアル操作スナップスイ
ッチ群ＳＷを設ける。そしてｘ、ｙおよび２各制御軸毎
のスナップスイッチをｒＵＪ側に倒せばその制御軸の位
置情報の増加する方向に、ｒＤＪ側に倒せばその反対方
向にエンドエフェクタが移動するように構成される。ま
たθおよび炉の各制御角に対応するスナップスイッチは
ｒＣＪ側に倒せば時計方向に、「ＣＣ」側に倒せば反時
計方向にそれぞれトーチＴが回動するように構成ムロ される。

操作盤ＲＥにはまた、速度指令ロータリスイッチＳ■を
設ける０またモード切換スイッチＳＭを設け１マニユア
ルモ一ドＭ、テストモードＴＥおよびオートモードＡに
切換えうるように構成されている。ＳＥは指定スイッチ
で娶り％図において上に切り換えてアップダウンスイッ
チＳＵを操作することにより、くり返しパターン番号（
Ｒｍ）が表示されかつ選択されるべべなされる。さらに
このスイッチＳＫを図示のように左にセットしたうえで
、スイッチＳＵを操作することにより、直線補間ｆ　Ｌ
　ｊ、円補間ｒｃＪ、くシ返しｒＲｊの順に選択され標
示されるべくなされている０さらにスイッチＳＥを図に
おいて右に切換え、スイッチＳＷを操作すると、溶接条
件番号（Ｖｌａ）が表示され、かつ選択されるべくなさ
れている。ｔｆｃさらに操作盤ＲＥには、スタートスイ
ッチＳＴを設ける。スイッチＳＴの機能は後述する作用
の説明において詳述する。そしてこれらスイッチは／（
スラインＢに接続される０ ＪＩ＆７ なお、スイッチＳｖは、マニュアルモード時に、その頭
を押えることにより、マニュアルモード時のトーチＴの
移動速度として一定に記憶されるようになされているも
のである。

以下前述実施例につき、その作用を述べる。第２図以下
も参照されたい０ 今ワークＷＫは図示のような水平すみ自溶接線ＷＬＬお
よびＷＬ２を有し、これらの溶接線ＷＬｔおよびＷＬ２
を水平すみ肉ウィービング溶接しようとするものとする
。

オペレータはまずティーチングを以下のようにして実行
する。

（１）　　スイッチＳＭを操作して、図示のようにマニ
ュアルモードとし、スイッチＳｖをマニュアル操作によ
るトーチＴの移動に適した速さＶｍに選択する（ステッ
プＳｌ）。このときトーチＴの位置（点Ｐの位置）が図
示Ｒｏの位置にあるものとする０ （２）次にスイッチＳＷを操作して、トーチＴを図示Ｌ
ｗｔ　（溶接線ＷＬＬｌ：の溶接始点）上に移動させ、
８ 同時にトーチＴの角度を溶接に適当な姿勢（図示２点鎖
線）に制御する（ステップＳ２■）。

（３）次にスイッチＳＥを図示のように左に切り換え、
スイッチＳＵを操作して、ｒＬＪを選択設定する。また
スイッチＳＥを図において上に切り換え、スイッチＳＵ
を操作して、くり返しパターン番号Ｒ１（例えば０１）
を表示させ選択する。またさらにスイッチＳｖを操作し
て、゛オートモード時にトーチＴをＲからＬｗＩ迄移動
させる指令速さＶＯを設定する（ステップＳ２■■■）
。

（４）そのうえでスイッチＳＴを押す（ステップＳ８）
。

（５）　　コンビ二−タ５はステップＳ８によるスイッ
チＳＴの操作に応じて、ステップＳ２■において制御さ
れたトーチＴの位置姿勢に対応する各軸（ｘ、ｙ、ｚ　
、θ、ψ）の情報をメモリに取り込む。

また、ステップＳ２■〜■において設定されＡｒＬＪ指
令、く９返しパターン番号「Ｏｌ」、および指令速さＶ
ｏを同様メモリに取り込む（ステップ８４）。

扁・９ （６）次にスイッチＳＷを操作して、トーチＴを図示Ｗ
１（溶接線ＷＬｉ上のウィービングの２番目の目標点）
上に移動させ、同時にトーチＴの角度を溶接に適当な姿
勢に制御する（ステップＳ５■）０（７）次にスイッチ
ＳＥを図示のように左に切り換え、スイッチＳＵを操作
して、ｒＲＪを選択する。

またさらにスイッチＳｖを操作して、オートモード時に
トーチＴ　ｔｌ−Ｌｗｌからｗｌ迄移動させる指令溶接
速さｖｌを設定する。またさらにスイッチＳＥを図にお
いて右に切り換え、スイッチＳＵを操作して、溶接条件
（電圧、電流）番号Ｗｌ　（例えば「ｌＯ」）を設定す
る（ステップＳ５■■■）。

（８）そのうえでスイッチＳＴを押す（ステップＳ６）
。

（９）　　コンピュータ５はステップＳ６によるスイッ
チＳＴの操作に応じて、ステップＳ５■において制御さ
れたトーチＴの位置姿勢に対応する各軸の情報を同様メ
モリに散り込む。また、ステップＳ５■〜■において設
定されたｒＲＪ指令、溶接条件番号１’ｌＯＪ、および
溶接速さｖｌを、またさら屈ｌＯ にステップＳ２において設定されているくり返しパター
ン番号「Ｏｌ」をメモリに取り込む（ス゛テップ５７）
０ （紡機にスイッチＳＷを操作して、トーチＴを図示Ｗ２
（溶接線ＷＬ、上のウィービングの８番目の目標点）上
に移動させ、同時にトーチＴの角度を溶接に適当な姿勢
に制御する（ステップ５８）０（１１）そのうえでスイ
ッチＳＴを押す（ステップＳ９）。

（恥コンピュータ５は同様に、ステップＳ８において制
御されたトーチＴの位置姿勢に対応する各軸の情報をメ
モリに取り込む。また、「Ｒ」指令、パターン番号「Ｏ
ｌ」、溶接条件番号「ｌＯ」、および溶接速さｖｌをメ
モリに取り込む（ステップＳ　ｌ　Ｏ）。

（２）スイッチＳＷを操作して、トーチＴを図示ＬＷ２
（溶接線ＷＬＬｉ：の溶接終点）上に移動させ、同時に
トーチＴの角度を制御する（ステップ８１１■）。

（ＩＩＯまたスイッチＳＫおよびＳＵを前述同様に操Ａ
１１ 作して、ｒＬＪを選択する（ステップ８１１■）。

（■そのうえでスイッチＳＴを押す（ステップ５１２）
。

（（５）コンピュータ５は同様に、ステップＳｌｌにお
いて制御されたトーチＴの位置姿勢に対応する各軸の情
報をメモリに取り込む。また、「Ｌ」指令、パターン番
号「Ｏｌ」、溶接条件番号「ｌＯ」、および溶接速さｖ
ｌをメモリに取り込む（ステップ８１　Ｂ　）。

（１７）次にスイッチＳＷを操作して、トーチＴを図示
ＲＯの位置に退避させる（ステップ８１４■）０（匈さ
らにスイッチＳＥおよびＳＵを操作して、くり返しパタ
ーン番号「Ｏｌ」および溶接条件番号「１０」をクリヤ
する。そしてスイッチＳｖを操作して速さＶＯを設定す
る（ステップ８１４■■）。

（１９）そのうえでスイッチＳＴを押す（ステップ５１
５）。

＠）コンピュータ５は同様にしてステップ８１４におい
て制御されたトーチＴの位置姿勢に対応すｆ１１２ る各軸の情報をメモリに取り込む。また、ｒＬＪ指令お
よび指令速さＶｏをメモリに取り込む（ステップ８１６
）。

＠）コンピュータ５はこのときｓ　”ｆ　迄［ｒ　Ｌ　
ａｎｄｏｌ」またはｒＲａｎｄｏＩＪの情報が含まれて
おり、今回はこのいずれもが含まれていないことかう、
今迄の一連のティーチングが新たなパターンを含むもの
と判断する。そして、この一連の情報から一連のパター
ン情報を局所座標系における位置として演算しなおし、
これを別にｒＲＪＮｌ（ｒＯｌ」）と共に記憶する。

以下この演算について説明する。第８図も参照されたい
。

すなわち第８図図示のように、ワークＷＫの溶接線ＷＬ
１に関しロボッ）Ｒの絶対座標系ｘｙｚでくり返しウィ
ービングパターンＬｗ１　＋　ｗ□、Ｗ□、５ｗ２の各
点位置がティーチングされたとき、このワークＷＫに固
定の局所座標系ξηζにおける位置に座標変換する。

すなわちｓ　Ｘ　）’　Ｚ系の原点Ｏを点Ｌｗ１に平行
移ム１８ 動し、ｚｉｋｌｌまわシにΦ回転し、次に新たなｙ軸ま
この軸をξ軸とするとｙ軸はｙ軸、２軸はξ軸となる。

この（ｘｙｚ）から（ξηζ）への位置変換マトリクス
をＭとすると、 となり、（ξηζ）系で表わされた、前述ティーチング
された各点は、 位置に関して　ｌ’ｗ＝　Ｍ　（ｗｗ　−ｔｏ　）姿勢
に関して　バＦ層Ｗ−１゜ ここにｗ　＝　０〜１（１はパターンをあられす点の数
でこの実施例では２であり、ｔ；２として別に記憶しで
ある。）、４ｏはＬｗｌの位置である６そしてこの為ぞ
く９返しの一般化されたパターンとしてこれを記憶して
おく。

１’ｗと同時に再生時のη軸の符号、つまりウィービン
グパターンの発生方向を決めるために、トー煮１４ チＴと直線Ｌｗｌ　５ｗ２の関係を求める□　Ｌｗｌに
おけるトーチＴの姿勢はオイラー角（θψ）であられさ
れているから、トーチＴの方向ぺ、クトルＴの方向余弦
は、 Ｔｘ＝−へ■ψＩ Ｔｙ＝ｓＩｎへ虐ψＩ Ｔｚ＝部θ１ ここでθ、ψは点ＬｗｌにおけるトーチＴのオイラー角
とする。

よってベクトル積ｊｘ　ｒＧ丁ミル第８図図示のように
なる。溶接加工の場合は、トーチＴが下向であることが
その溶接結果が良好となる事から、これが重要な意味を
有し、Ｔ　Ｘ　■匠Ｔ偽の２軸方向の大きさ、つまり、 Ｔ　Ｘ　リＥＴシ＝　ａｘ＆＋ａｙｉ＋ａ）ｊＬの係数
ａを記憶しておく。

この係数ａにつきさらに詳述すれば、 トーチＴの方向余弦をα丁（α丁、β丁、γ丁）とし、
Ｌｗｌ　５ｗ２を（ＪＰ２−Ｆｌ）　＝　（Δ工、Δ７
．Δｌ）とすれば、ＡＩ’５ ＝　ｉ（ΔγＴ−Δβ丁）＋７（今αＴ−ΔＸγＴ）＋
艮（Δ工βＴ−ΔｙγＴ） となり、すなわち（Δ工βＴ−Δ７１Ｔ）がルの糸数と
なる。

同時にくり返しパターンのピッチＬｗ１ｗ凹を記憶して
おく。この場合ｗＢはくり返しパターンとしてティーチ
ングされｆｃ最終点（この実施例ではＷ２）の位置であ
る。

（２２）オペレータは次に、同様のくり返しパターンを
実行したい溶接線ＷＬの始点Ｌｗ１１の位置にトーチの
位置および姿勢を制御する（ステップ８１８■）。

■）さらに同様のくり返しパターン番号「Ｏｌ」を設定
する（ステップ８１８■）。

（２４）そのうえでスイッチＳＴを押す（ステップＳ１
９　）。

（２のコンピュータ５は同様にしてステップ８１７１６ において制御されたトーチＴの位置姿勢に対応する各軸
の情報をメモリに取り込む。また、ｒＬＪ指令、番号「
Ｏｌ」および指令速さＶＯをメモリに取り込む（ステッ
プ５２０）。

（２６）オペレータは溶接線ＷＬ２の終点Ｉ、ｗ１２の
位置にトーチの位置および姿勢を制御する（ステップＳ
２１■）０ （２７）さらに同様のくり返しパターンに対応する溶接
条件番号「１０」および速さ■１を設定する（ステップ
８２１■）０ （２）そのうえでスイッチＳＴを押す（ステップ５２２
）。

■９）コンピュータ５は同様にして、ステップＳ２０に
おいて制御されたトーチＴの位置姿勢に対応する各軸の
情報をメモリに取り込む。また、「Ｌ」指令、番号「０
１」および［１０ｊ、さらに指令速さｖｌをメモリに取
り込む（ステップ８２８）。

（３０）次にスイッチＳＷを操作して、トーチＴを図示
ＲＯの位置に退避させる（ステップＳ２４■）。

（８１）さらにスイッチＳＥおよびＳＵを操作して、６
１７ くシ返しパターン番号「０１．Ｊおよび溶接条件番号「
ｌＯ」をクリヤする。そしてスイッチＳＵを操作して速
さＶｏｔ設定する（ステップ８２４■■）。

（８２）そのうえでスイッチＳＴを押す（ステップ５２
５）。

Ｑ３Ｂ）コンピュータ５は同様にしてステップＳ２９に
おいて制御されたトーチＴの位置姿勢に対応する各軸の
情報をメモリに取り込む。また、「Ｌ」轡令および指令
速さｖｏをメｉすに取シ込む（ステップ５２６）。

かくして一連のユーザプログラムのティーチングを完了
するのであるが、このプログラムにおける各ティーチン
グ点における各指令情報をまとめて表にすると次表のと
おりとなる。

扁１８ 表 るティーチング点の各情報は、メモリ中のパターン記憶
部に記憶され、他の点はステップ記憶部に記憶されてい
るものと理解されたい。また指令「Ｒ」の回数、この場
合「２」、を１−ｔ」の値としてメモリに記憶させる。

次にスイッチＳＭｔ−操作してテストモードとし、公知
のテストを実行し、プログラムにミスがおればこれを訂
正する。

そしてスイッチＳＭを操作して、オートモードとし、ス
イッチＳＴを操作すれば、以下のステップによりくり返
しパターン溶接が自動的に実行さム１９ れる。

（８４）まずコンピュータ５は、そのメモリ中、ステン
少記憶部に記憶されているシステムプログラムにより、
次に実行すべきプログラムのステップ情報をロードする
（ステップ５２７）。

（８５）この情報の内容に指令ｒＬＪおよびくり返しパ
ターン番号（今の場合ｒ０１Ｊ）が含まれているか否か
判断する（ステップ８２８）。

（３６）もし含まれておれば、さらに次に実行すべきプ
ログラムのステップ情報をロードする（ステップ５２９
）。

（８７）そしてその内容に指令ｒＬＪおよびくり返しパ
ターン番号１’　０１　ｊが含まれているが否が判断す
る（ステップ５８０）。

（支））含まれているならば、何回くり返しが行なわれ
るか、その回数ｎを演算する（ステップ５８１）０すな
わち、 ｎ　＝　（（Ｌｖｒｌ　　Ｌｗ２　／Ｌｗｌ　　ｗＮ＋
０．５　）　）但しくｊはガウス記号。

（３９）前記ステップ８２８およびＳ　ａ　Ｏ，で含ま
れて２０ いなければ、いずれもくり返しは終了する。

（４）そしてステップＳ８１に続いて、直線補間内分点
の位置情報＊ｍ（Ｘ　＋　’ｌ　＋　Ｚ　＋θ、ψ）と
して、まずウィービング始点Ｌｗｌの情報をロードする
（ステップ５８２）。

（４１）そのうえで、メモリ中Ｗおよびｍの値を「Ｏ」
としておく（ステップ８３３）。

（４２）そしてくり返しによる増分路（ｘ、ｙ、ｚ。

θ、ψ）を演算する（ステ“ラグ５３４）。このときは
、ティーチング時のｆ　Ｘ　Ｌｗｌ　Ｌｗ２と、オート
モードにおいて再生するときのＴ’×ｆとの１の係数の
符号が一致するようにη軸の符号を決定する。そのとき
の逆変換マトリックスをＭ”とすると、増分ダー、 位置に関して　ｉ　ｗ　＝　Ｍ−１’ｗ　（ξ、η、ζ
）姿勢に関して　ｊｗ−夏Ｗ（θ、ψ） となる。

（４８）　考’ｗｔｌ−求めたなれば、この増分を考慮
した点、考Ｗ＝４ｍ＋４ｗを演算する（ステップ５３５
）。

すなわち、 ２１ 考Ｗ＝ηｍ＋４’ｗ　　（但しｗ　＝　０〜ｔ）が（ｘ
ｙｚ）系での与えるべき新しい指令値となる。

（４４）そしてこの与Ｗの値を指令値として出力する（
ステップ８８６）。

（４５）次にｗ　ｗ　ｗ　＋１とする（ステップ５８７
）。

（４６）そのうえでｗ　＝　ｌか否か判断する（ステッ
プ８８８）０ （４７）もしそうであればくり返し１サイクル終了した
ことを意味しｓｍ＝ｍ＋１とする（ステップ５８９）。

（４８）ステップ８８ｇでそうでなければ、ステップＳ
８４に戻ｆ）、ｖｒ＝ｔになる迄くり返す。

λ （４９）ステップＳ８９に続いて、直線補間点騨を演算
する（ステップ５４０）ｏこの直線補間点の位置情報の
求め方は、前述した特開昭５８−１４１８９号公報など
に開示されて周知なる故詳述しない０ （５０次にｍ−＝ｎか否か判断する（ステップ８４１）
０ ２２ （５１）もしそうであれ゛ば、補間を総て終了したこと
を意味し、ギＷ＝４ｍとする（ステップ５４２）。

（５２）そのうえで￥Ｗを指令値として出力しくステッ
プ８４　Ｂ　）、ステップ８２９に戻る。

■ステップ８４１でそうでないならば、Ｗ＝０としたう
えで（ステップ８４４）、ステップ８８４に戻る〇 かくして、溶接線ＷＬＩ上の点ＬｗｌからＬｗｚ迄の間
、ウィービングのくり返しを実行しうるのみならず、他
の溶接１１１ＷＬ２Ｊ：の点ＬｗＨからＬＷＬＩ迄の間
も同様のパターンでウィービングを実行しうるものであ
る。

前述実施例においては、ウィービングパターンの１サイ
クルの終点は特にティーチングせず、ｒ■−がだけＬＷ
Ｉからはなれた、線ＷＬ、上の点（直線補間内分点）を
もって１サイクルの終点とし７’Ｃ。

この他特にこのｌサイクルの終点もティーチングするよ
うにしてもよい。またくり返しパターンをウィービング
に限ることはなく、例えばタック溶接を実施させる場合
にも有効である。すなわち。

Ａ２８ 第５図において、ワークＷＫの溶接線ＷＬ上の点ＬＷＩ
を始点、ＬＷ２を終点とし、司およびｗｌの各点をティ
ーチングして、但しｗｌにおいては溶接条件設定、　Ｗ
２においては不設定としておけば、タック溶接を点Ｌｗ
ｚ迄くり返し実行させうろことは理解されよう。またロ
ボットは直角座標系以外の座標系であっても、これを直
角座標に座標変換すれば、前述実施例のように実施しう
る。さらにロボット先端の手首における自由度は、前述
実施例以外に、加工具がオイラー角θ、ψをとりうる構
造であればよい。また１サイクルのくり返し情報を記憶
するのに、被加工物によるティーチング時に教示する情
報によるのではなく、例えばくり返しパターンを数種類
に標準化しておき、これら標準化されたパターンを、ξ
ηζ系であらかじめ記憶させるようにしてもよい。

また、前述実施例はいずれも、エンドエフェクタとして
の工具は溶接トーチとした。これ以外に例えばプラズマ
切断トーチを備えた切断ロボットにおけるパターン反復
切断線の自動切断、塗装ガ／ｌ６２４ ンを備えｆｃ塗装ロボットにおける同一パターン反復塗
装を行なわせる自動塗装、組立ロボットにおける組立作
業（例えばボルト締め）ｔ−同一パターン位置で反復さ
せる自動組立、などにも実施しうるものである。

その他この発明の技術的思想の範囲内における各構成の
均等物との置換えも、またこの発明の技術的範囲に含ま
れるものとする。

この発明は前述のとおりであるから、反復したいパター
ンをあらかじめ記憶させておくだけで、任意の直線上に
このパターンを自動的に反復実行させうる、特有かつ顕
著な効果を奏するものである０

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第４図はこの発明の一実施例を示し、第１
図は全体図、第２図および第４図はフローチャート、第
８図は作用説明図である。第５図は他の実施例における
くり返しパターン説明図である。 ＲＯ゛°ロボット、５・・・コンピュータ、Ｓ　１７０
．。 Ａ２５ 第１の記憶手段、Ｓ４，８１ｇ、Ｓ２０およびＳ２８・
・・第２の記憶手段、８８４，８８５およびＳ８６・・
・反復手段、Ｔ・・・溶接トーチ（加工具）０出願人　
新明和工業株式会社 代理人　弁上　正　（ほか１名） 第１頁の続き ０発　明　者　山本裕敏 西宮市田近野町６番１０７号新明 和工業株式会社開発センター内 ０発　明　者　福岡久博 西宮市田近野町６番１０７号新明 和工業株式会社開発センター内 ０発　明　者　浅野隆弘 西宮市田近野町６番１０７号新明 和工業株式会社開発センター内 ０発　明　者　桑原堅護 宝塚市新明和町１番１号新明和 工業株式会社機械プラント製作 所内

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）　　エンドエフェクタとしての加工具を具備する
   産業用プレイバックロボットであって、直線上に同一に
   反復させるべきパターンの局所座標系情報を記憶する第
   １の記憶手段、前記パターンを反復させたい直線の始点
   ならびに終点の情報を記憶する第２の記憶手段、これら
   の記憶手段の記憶情報に基づいて、前記始点終点間に前
   記パターンを反復させる反復手段、を含んでなる、前記
   産業用ロボット。 （２）前記産業用ロボットは直角座標ロボットである。 特許請求の範囲第１項記載の、産業用ロボット。 （８）前記産業用ロボットは、その固有の座標系が直角
   座標系以外の座標系に構成され、この座標系を直角座標
   系に座標変換する手段を含んでいる、特許請求の範囲第
   １項記載の、産業用ロボット。 ２ （４）前記加工具は溶接トーチであり、前記反復するパ
   ターンは、ウィービング溶接パターンである、特許請求
   の範囲第１項記載の、産業用ロボット。 （５）前記加工具は溶接トーチであり、前記反復するパ
   ターンは、タック溶接パターンである、特許請求の範囲
   第１項記載の、産業用ロボット。