JPS585724Y2 - 作業機 - Google Patents
作業機Info
- Publication number
- JPS585724Y2 JPS585724Y2 JP14458477U JP14458477U JPS585724Y2 JP S585724 Y2 JPS585724 Y2 JP S585724Y2 JP 14458477 U JP14458477 U JP 14458477U JP 14458477 U JP14458477 U JP 14458477U JP S585724 Y2 JPS585724 Y2 JP S585724Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- boom
- arm
- model
- driven
- cylinder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
本考案は、上下駆動揺動自在なブームに駆動揺動自在な
アームを、かつ、そのアームに駆動回動自在な作業具を
、夫々前記ブームの揺動軸芯に平行あるいはほぼ平行な
軸芯周りで相対姿勢変更自在に付設し、前記ブーム、ア
ーム及び作業具の位置及び姿勢変更に対して縮小比例的
に動作するモデルを設けて、前記モデルの位置及び姿勢
が前記ブーム、アーム及び作業具と相違する時に、前記
ブーム、アーム及び作業具を駆動制御するコントロール
バルブを操作する機構を設けて、前記モデルにより前記
ブーム、アーム及び作業具を操作すべく構成した作業機
に関する。
アームを、かつ、そのアームに駆動回動自在な作業具を
、夫々前記ブームの揺動軸芯に平行あるいはほぼ平行な
軸芯周りで相対姿勢変更自在に付設し、前記ブーム、ア
ーム及び作業具の位置及び姿勢変更に対して縮小比例的
に動作するモデルを設けて、前記モデルの位置及び姿勢
が前記ブーム、アーム及び作業具と相違する時に、前記
ブーム、アーム及び作業具を駆動制御するコントロール
バルブを操作する機構を設けて、前記モデルにより前記
ブーム、アーム及び作業具を操作すべく構成した作業機
に関する。
上記作業機によれば、モデルの動きそのものを比例拡大
してブームとアーム及び作業具を遠隔作動させる事がで
き、例えばバックホウによる掘削作業を行なうに、ブー
ムとアーム及びパケットの３者を一挙に合成操作しなが
ら、パケットを所望作動させて掘削作業を行なう事が可
能であり、たとえ未熟練者であっても極めて能率の良い
作業を行なう事ができるのであるが、ブームとアーム及
びパケットの夫々に対する流体圧シリンダを制御するに
、一般にそれらに対するコントロールバルブを、モデル
に連動するソレノイドなどによってＯＮ、ＯＦＦ匍脚す
る形態をとっているもので、各シリンダの応答作業速度
が速くて揺動量の小なる制御が困難となり、例えば、ブ
ームの持上げ揺動量が時間的に極めて少なく、そのほと
んどをアームの掻込み揺動によって行なう直線状の掘削
作業を行なうに、ブームの動きが速くて所望量以上にブ
ームが揺動し、ブームとアームの揺動を基にした作業具
の先端軌跡Ｅが第４図に示す如くとなり、あるいはブー
ムの動きがモデルに対して逆にフィードバックされて、
実質的にモデルをブーム下降操作した状態となってブー
ムが揺動下降し、即ちブームの上下揺動が繰返し行なわ
れて、その作業具先端軌跡Ｅが第５図に示す如（となり
、成る特定のモデル制御を所望通り行なう事が困難にな
るものであった。
してブームとアーム及び作業具を遠隔作動させる事がで
き、例えばバックホウによる掘削作業を行なうに、ブー
ムとアーム及びパケットの３者を一挙に合成操作しなが
ら、パケットを所望作動させて掘削作業を行なう事が可
能であり、たとえ未熟練者であっても極めて能率の良い
作業を行なう事ができるのであるが、ブームとアーム及
びパケットの夫々に対する流体圧シリンダを制御するに
、一般にそれらに対するコントロールバルブを、モデル
に連動するソレノイドなどによってＯＮ、ＯＦＦ匍脚す
る形態をとっているもので、各シリンダの応答作業速度
が速くて揺動量の小なる制御が困難となり、例えば、ブ
ームの持上げ揺動量が時間的に極めて少なく、そのほと
んどをアームの掻込み揺動によって行なう直線状の掘削
作業を行なうに、ブームの動きが速くて所望量以上にブ
ームが揺動し、ブームとアームの揺動を基にした作業具
の先端軌跡Ｅが第４図に示す如くとなり、あるいはブー
ムの動きがモデルに対して逆にフィードバックされて、
実質的にモデルをブーム下降操作した状態となってブー
ムが揺動下降し、即ちブームの上下揺動が繰返し行なわ
れて、その作業具先端軌跡Ｅが第５図に示す如（となり
、成る特定のモデル制御を所望通り行なう事が困難にな
るものであった。
これらの問題は、アームや作業具の制御についても同様
にみられるものである。
にみられるものである。
本考案は、上述の実情に鑑みて、全体の制御系を構造的
にも構成的にも簡単なＯＮ、ＯＦＦの制御形態をとりな
がらも、その制御系に対する簡単な構造の改良でもって
、ブームやアームあるいは作業具を緩速作業させる事が
できるようにする事を目的とし、冒記した作業機におい
て、前記バルブ操作機構を構成するに、前記位置及び姿
勢の相違の検出に基いて駆動される流体圧シリンダ、そ
のシリンダで駆動されると共に前記コントロールバルブ
に連動されたカム部材を設け、かつ、前記シリンダの前
記カム部材に対するスリップあるいはそのカム部材の前
記バルブに対するスリップにより、前記バルブがその開
閉操作途中で半ポート状態に維持されるべく構成しであ
る事を特徴とする。
にも構成的にも簡単なＯＮ、ＯＦＦの制御形態をとりな
がらも、その制御系に対する簡単な構造の改良でもって
、ブームやアームあるいは作業具を緩速作業させる事が
できるようにする事を目的とし、冒記した作業機におい
て、前記バルブ操作機構を構成するに、前記位置及び姿
勢の相違の検出に基いて駆動される流体圧シリンダ、そ
のシリンダで駆動されると共に前記コントロールバルブ
に連動されたカム部材を設け、かつ、前記シリンダの前
記カム部材に対するスリップあるいはそのカム部材の前
記バルブに対するスリップにより、前記バルブがその開
閉操作途中で半ポート状態に維持されるべく構成しであ
る事を特徴とする。
即ち、モデルによって直接的に制御されるシリンダの連
続作動を、カム機構によって間歇作動に変換して前記コ
ントロールバルブに伝達させるだけの簡単な制御系の改
良により、そのコントロールバルブを０Ｎ−ＯＦＦ制御
する形態をとりながらも、その制御途中においてコント
ロールバルブを半ポート状態に維持してブームやアーム
あるいは作業具を緩速作業させる事が可能となり、モチ
・ル匍脚による従来欠点を構造的にも構成的にも簡単に
解消する事ができた。
続作動を、カム機構によって間歇作動に変換して前記コ
ントロールバルブに伝達させるだけの簡単な制御系の改
良により、そのコントロールバルブを０Ｎ−ＯＦＦ制御
する形態をとりながらも、その制御途中においてコント
ロールバルブを半ポート状態に維持してブームやアーム
あるいは作業具を緩速作業させる事が可能となり、モチ
・ル匍脚による従来欠点を構造的にも構成的にも簡単に
解消する事ができた。
次に、本考案の実施態様を例示図に基づいて詳述する。
クローラ走行装置１を備える機台２に旋回台３を取付け
ると共に、この旋回台３に、運転操縦室４と掘削作業装
置Ａを搭載して、作業機の一例としてのバックホウが構
成されている。
ると共に、この旋回台３に、運転操縦室４と掘削作業装
置Ａを搭載して、作業機の一例としてのバックホウが構
成されている。
前記作業装置Ａは、旋回台３に対して横軸Ｐまわりで上
下揺動自在にブーム５を装着すると共に、その先端にア
ーム６を、及びアーム６の先端に作業具としてのパケッ
トＩを夫々横軸Ｐ□＋Ｐ２まわりで揺動自在に連結し、
そして、前記ブーム５とアーム６及びパケット７を夫々
駆動揺動するための流体圧シリンダ８・・を設げて、も
ってパケット７が作業軌跡Ｃを描くべく構成されている
。
下揺動自在にブーム５を装着すると共に、その先端にア
ーム６を、及びアーム６の先端に作業具としてのパケッ
トＩを夫々横軸Ｐ□＋Ｐ２まわりで揺動自在に連結し、
そして、前記ブーム５とアーム６及びパケット７を夫々
駆動揺動するための流体圧シリンダ８・・を設げて、も
ってパケット７が作業軌跡Ｃを描くべく構成されている
。
前記操縦室４内には、作業装置へのパケット作業軌跡Ｃ
を比例的に縮小した軌跡Ｃ′を描く作業装置モデルＢが
設けられている。
を比例的に縮小した軌跡Ｃ′を描く作業装置モデルＢが
設けられている。
このモデルＢは、ブーム５に相当するリンク９とアーム
６に相当するリンク１０、及びパケット７に相当する操
作具１１を夫々枢支連結して構成され、操縦室４内にお
ける操作具１１の動きに連動して作業装置Ａが比例的に
拡大移動すべく、このモデルＢと前記作業装置Ａとが連
係操作機構１２・・によって連係されている。
６に相当するリンク１０、及びパケット７に相当する操
作具１１を夫々枢支連結して構成され、操縦室４内にお
ける操作具１１の動きに連動して作業装置Ａが比例的に
拡大移動すべく、このモデルＢと前記作業装置Ａとが連
係操作機構１２・・によって連係されている。
前記ブーム５とリンク９とを連係する操作機構１２は、
アーム揺動軸Ｐをアーム５に、及びリンク揺動軸Ｐ３を
リンク９に夫々固着すると共に、ブーム５が旋回台３に
対して、その揺動角を二分する姿勢にある状態において
、はぼ水平姿勢になる部材１３．１３の中間部を各軸Ｐ
＊ Ｐ ３に連接し、そして各部材１３，１３の同一
半径箇所に静流体圧シリンダａ、ｂのロッドを枢支連結
すると共に、対応するシリンダａ、ａ、ｂ、ｂどうしを
配管ｃ、ｄによって連通連結し、かつ各シリンダａ、ａ
、ｂ、ｂを旋回台３と基台１４に固設のブラケット２１
．２１に連設し、前記各配管ｃ、ｄから分岐管ｅ、ｆを
取出してシリンダ１５に接続して、もって前記リンク９
の姿勢変更による静流体圧によってシリンダ１５を駆動
すべく構成する。
アーム揺動軸Ｐをアーム５に、及びリンク揺動軸Ｐ３を
リンク９に夫々固着すると共に、ブーム５が旋回台３に
対して、その揺動角を二分する姿勢にある状態において
、はぼ水平姿勢になる部材１３．１３の中間部を各軸Ｐ
＊ Ｐ ３に連接し、そして各部材１３，１３の同一
半径箇所に静流体圧シリンダａ、ｂのロッドを枢支連結
すると共に、対応するシリンダａ、ａ、ｂ、ｂどうしを
配管ｃ、ｄによって連通連結し、かつ各シリンダａ、ａ
、ｂ、ｂを旋回台３と基台１４に固設のブラケット２１
．２１に連設し、前記各配管ｃ、ｄから分岐管ｅ、ｆを
取出してシリンダ１５に接続して、もって前記リンク９
の姿勢変更による静流体圧によってシリンダ１５を駆動
すべく構成する。
そしてこのシリンダ１５とブームシリンダ８のコントロ
ールバルブＶとを、そのシリンダ１５の連続作動を間歇
作動に変換して、制御操作途中でそのバルブＶの半ポー
ト状態を維持する機構１６を介して連係し、もって操作
具１１によるリンク９の揺動操作に伴ってブーム５がそ
の作動初期において緩速作動し、かつアーム５の動きが
配管Ｃ９ｄの静流体圧を平衡する方向にフィードバック
され、リンク９の揺動停止に追従してブーム５が駆動停
止すべく構成されている。
ールバルブＶとを、そのシリンダ１５の連続作動を間歇
作動に変換して、制御操作途中でそのバルブＶの半ポー
ト状態を維持する機構１６を介して連係し、もって操作
具１１によるリンク９の揺動操作に伴ってブーム５がそ
の作動初期において緩速作動し、かつアーム５の動きが
配管Ｃ９ｄの静流体圧を平衡する方向にフィードバック
され、リンク９の揺動停止に追従してブーム５が駆動停
止すべく構成されている。
前記作動変換機構１６は、前記リンク９が非操作状態に
あって管ｅ、ｆの静流体圧が平衡状態にあるとき、その
ロッド１５ａがストロークの半分だけ突出すべ（、前記
リンク９とシリンダ１５とを連通連結すると共に、その
シリンダロッド１５ａの先端にローラー１７を設げ、こ
のロッド先端のローラー１７を、その中間部においてロ
ッド軸芯に直交する軸まわりで揺動自在に設けられたカ
ム部材１３のカム溝１８ａに係合すると共に、このカム
部材１８と中立位置にあるコントロールバルブＶとをリ
ンク１９を介して枢支連結し、そして前記カム溝１８ａ
を、第３図に示すように、前記中間ストローク姿勢にあ
るシリンダ１５の初期の作動に伴ってカム部材１８が何
れかの方向に揺動シテコントロールバルプＶを半ポート
状態に切換える溝Ｘと、引続くシリンダ１５の作動時に
ローラー１７をスリップさせて前記半ポート状態を維持
する溝ｙ、ｙ、及びシリンダ１５の最終作動時にコント
ロールバルブＶを全ポート状態に前換える溝２．２から
構威し、もってリンク９によるコントロールバルブＶの
制御にあって、そのバルブＶが開閉操作途中において一
時的に半ポート状態に維持されるべく構成されている。
あって管ｅ、ｆの静流体圧が平衡状態にあるとき、その
ロッド１５ａがストロークの半分だけ突出すべ（、前記
リンク９とシリンダ１５とを連通連結すると共に、その
シリンダロッド１５ａの先端にローラー１７を設げ、こ
のロッド先端のローラー１７を、その中間部においてロ
ッド軸芯に直交する軸まわりで揺動自在に設けられたカ
ム部材１３のカム溝１８ａに係合すると共に、このカム
部材１８と中立位置にあるコントロールバルブＶとをリ
ンク１９を介して枢支連結し、そして前記カム溝１８ａ
を、第３図に示すように、前記中間ストローク姿勢にあ
るシリンダ１５の初期の作動に伴ってカム部材１８が何
れかの方向に揺動シテコントロールバルプＶを半ポート
状態に切換える溝Ｘと、引続くシリンダ１５の作動時に
ローラー１７をスリップさせて前記半ポート状態を維持
する溝ｙ、ｙ、及びシリンダ１５の最終作動時にコント
ロールバルブＶを全ポート状態に前換える溝２．２から
構威し、もってリンク９によるコントロールバルブＶの
制御にあって、そのバルブＶが開閉操作途中において一
時的に半ポート状態に維持されるべく構成されている。
前記アーム６とリンク１０とを連係する操作機構１２は
、アーム６をブーム５に連結するための軸Ｐ１をアーム
６に固着すると共に、アームリンク１０とブームリンク
９とを枢支連結する軸Ｐ４を両リンク９，１０に対して
相対回転自在に設け、そして前記ブーム５に対してアー
ム６がその揺動角を二分する姿勢にある状態において、
アーム長手方向に沿う部材２２．２２’を各軸Ｐ□、Ｐ
４に連設すると共に、各軸Ｐ１ｓＰ４の対応する部材２
２．２２’どうしを同一半径箇所においてレリーズワイ
ヤーｇ、ｈによって連結し、かつそのアウターワイヤー
の端部夫々をブーム５およびリンク９に固設のブラケッ
ト２３，２３に取付け、そして前記リンク側の軸Ｐ４に
レバー２４を連設すると共に、このレバー２４０両側に
、アームシリンダ８のコントロールバルブＶ□に対する
ソレノイドＳＬ、ＳＬの作動用スイッチＳ、Ｓを設け、
もって操作具１１によるリンク１０の揺動操作によりア
ーム６が揺動駆動すると共に、アーム６の動きが軸Ｐ４
にフィードバックされて、リンク１０の揺動停止に追従
してアーム６が駆動停止すべく構成されている。
、アーム６をブーム５に連結するための軸Ｐ１をアーム
６に固着すると共に、アームリンク１０とブームリンク
９とを枢支連結する軸Ｐ４を両リンク９，１０に対して
相対回転自在に設け、そして前記ブーム５に対してアー
ム６がその揺動角を二分する姿勢にある状態において、
アーム長手方向に沿う部材２２．２２’を各軸Ｐ□、Ｐ
４に連設すると共に、各軸Ｐ１ｓＰ４の対応する部材２
２．２２’どうしを同一半径箇所においてレリーズワイ
ヤーｇ、ｈによって連結し、かつそのアウターワイヤー
の端部夫々をブーム５およびリンク９に固設のブラケッ
ト２３，２３に取付け、そして前記リンク側の軸Ｐ４に
レバー２４を連設すると共に、このレバー２４０両側に
、アームシリンダ８のコントロールバルブＶ□に対する
ソレノイドＳＬ、ＳＬの作動用スイッチＳ、Ｓを設け、
もって操作具１１によるリンク１０の揺動操作によりア
ーム６が揺動駆動すると共に、アーム６の動きが軸Ｐ４
にフィードバックされて、リンク１０の揺動停止に追従
してアーム６が駆動停止すべく構成されている。
また、前記パケット７と操作具１１との連係操作機構１
２は、リンク１０に対して相対回転自在に操作具１１を
設けると共に、この操作具１１に部材２６を回転自在に
取付け、この回転部材２６ニパケツトシリンダ８に対す
るコントロールパル７”Ｖ２に対するソレノイド作動用
のスイッチＳｌ。
２は、リンク１０に対して相対回転自在に操作具１１を
設けると共に、この操作具１１に部材２６を回転自在に
取付け、この回転部材２６ニパケツトシリンダ８に対す
るコントロールパル７”Ｖ２に対するソレノイド作動用
のスイッチＳｌ。
Ｓｌを対向配置すると共に、このスイッチＳ １ 、ｓ
ｉを選択作動するための部材２５を前記操作具１１に設
け、そして前記回転部材２６とパケットリンク２７とを
同一半径箇所においてレリーズワイヤーｊにより連結す
ると共に、そのアウターワイヤ一端部をリンク１０とア
ーム６に連設のブラケッ）２０．２０に取付け、もって
操作具１１の回転操作ニよりパケット７が軸Ｐ２まわり
で駆動揺動すると共に、そのパケットγの動きがレリー
ズワイヤーｊを通して前記回転部材２６にフィードバッ
クされ、操作具１１の回転操作の停止に追従してパケッ
ト７が駆動停止すべく構成されているもので、操作具１
１の回転操作、並びにリンク９゜１０の揺動操作によっ
て、ブーム５とアーム６及びパケット７が、そのモデル
Ｂの動きを比例拡大する状態で遠隔操作される。
ｉを選択作動するための部材２５を前記操作具１１に設
け、そして前記回転部材２６とパケットリンク２７とを
同一半径箇所においてレリーズワイヤーｊにより連結す
ると共に、そのアウターワイヤ一端部をリンク１０とア
ーム６に連設のブラケッ）２０．２０に取付け、もって
操作具１１の回転操作ニよりパケット７が軸Ｐ２まわり
で駆動揺動すると共に、そのパケットγの動きがレリー
ズワイヤーｊを通して前記回転部材２６にフィードバッ
クされ、操作具１１の回転操作の停止に追従してパケッ
ト７が駆動停止すべく構成されているもので、操作具１
１の回転操作、並びにリンク９゜１０の揺動操作によっ
て、ブーム５とアーム６及びパケット７が、そのモデル
Ｂの動きを比例拡大する状態で遠隔操作される。
尚、前記作動変換機構１６として、カム部材１８とバル
ブ■との間でスリップ状態を現出させて、コントロール
バルブＶを半ポート状態に維持すべく構成するもよい。
ブ■との間でスリップ状態を現出させて、コントロール
バルブＶを半ポート状態に維持すべく構成するもよい。
また、この作動変換機構１６を備えるバルブ操作機構１
２を、アーム６あるいはパケット７を対象に設けるも良
い。
２を、アーム６あるいはパケット７を対象に設けるも良
い。
図面は本考案に係る作業機の実施の態様を例示し、第１
図は全体側面図、第２図はバルブ操作機構の系統図、第
３図は作動変換機構の詳細図、第４図及び第５図は従来
の操作機構によるパケット先端軌跡の説明図である。 ５・・・・・・ブーム、６・・・・・・アーム、Ｉ・・
・・・・作業具、１２・・・・・・バルブ操作機構、１
５・・・・・・流体圧シリンダ、１８・・・・・・カム
部材、Ｐ、Ｐｌ、Ｐ２・・・・・・軸芯、ｖＩＶＩＩｖ
２°−−−−−−ｙ ７ ） ロールバルブ、Ｂ ・・
−・−モデル。
図は全体側面図、第２図はバルブ操作機構の系統図、第
３図は作動変換機構の詳細図、第４図及び第５図は従来
の操作機構によるパケット先端軌跡の説明図である。 ５・・・・・・ブーム、６・・・・・・アーム、Ｉ・・
・・・・作業具、１２・・・・・・バルブ操作機構、１
５・・・・・・流体圧シリンダ、１８・・・・・・カム
部材、Ｐ、Ｐｌ、Ｐ２・・・・・・軸芯、ｖＩＶＩＩｖ
２°−−−−−−ｙ ７ ） ロールバルブ、Ｂ ・・
−・−モデル。
Claims (1)
- 上下駆動揺動自在なブーム５に駆動揺動自在なアーム６
を、かつ、そのアーム６に駆動回動自在な作業具７を、
夫々前記ブーム５の揺動軸芯Ｐに平行あるいはほぼ平行
な軸芯Ｐ１．Ｐ２周りで相対姿勢変更自在に付設し、前
記ブーム５、アーム６及び作業具７の位置及び姿勢変更
に対して縮小比例的に動作するモデルＢを設けて、前記
モデルＢの位置及び姿勢が前記ブーム５、アーム６及び
作業具７と相違する時に、前記ブーム５、アーム６及び
作業具７を駆動ＩＩＪｍするコントロールバルブＶ ＋
Ｖ１＋Ｖ２を操作する機構１２・・を設げて、前記モデ
ルＢにより前記ブーム５、アーム６及び作業具７を操作
すべく構成した作業機であって、前記バルブ操作機構１
２を構成するに、前記位置及び姿勢の相違の検出に基い
て駆動される流体圧シリンダ１５、そのシリンダ１５で
駆動されると共に前記コントロールバルブＶに連通され
たカム部材１８を設け、かつ前記シリンダ１５の前記カ
ム部材１８に対するスリップあるいはそのカム部材１８
の前記パルプＶに対するスリップにより、前記パルプＶ
がその開閉操作途中で半ポート状態に維持されるべく構
成しである事を特徴とする作業機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14458477U JPS585724Y2 (ja) | 1977-10-26 | 1977-10-26 | 作業機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14458477U JPS585724Y2 (ja) | 1977-10-26 | 1977-10-26 | 作業機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5469703U JPS5469703U (ja) | 1979-05-17 |
| JPS585724Y2 true JPS585724Y2 (ja) | 1983-01-31 |
Family
ID=29123338
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14458477U Expired JPS585724Y2 (ja) | 1977-10-26 | 1977-10-26 | 作業機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS585724Y2 (ja) |
-
1977
- 1977-10-26 JP JP14458477U patent/JPS585724Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5469703U (ja) | 1979-05-17 |
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