JPS5863631A - 荷役機械の運転方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は船舶と陸上との間でグラブバケットにより荷役
を行う場合の荷役作業を自動的に、安全に且つ高能率に
行う荷投機械の運転方法に関するものである。

荷役作業を行うアノローダ社、第１図に示す如く、横行
梁（１）上を横行するトロリ（２）より巻上下可能にグ
ラブバケット（３）を吊り下げ、船舶（４）の船倉（５
）内のばら物（６）を゛グラブバケット（３）でつかみ
、グラブバケット（３）の巻上けとトロリー（２）の横
行の両動作によりパケット（３）を運搬し、岸壁（７）
側に設置されているホッパー（８）内にばら物（６）を
放出させ、該ホッパー（勢下方のコンベヤ（９）輪を経
て所定位置に移送させるようにしである。

ＯＩは落石防止板、（２）社ハツチである。

今、荷揚は作業において、グラブバケット（３）が荷を
つかみ終ると、グラブバケット（３）を巻上げると同時
に陸行横行を男始させるように運転させている。すなわ
ち、ライ／（Ｌ）上をグラブバケット（３）の軌跡が沿
うようにしている。ライン（Ｌ）の傾斜は、グラブバケ
ット（３）の最大巻上速度、トロリ（２）の最大横行速
度によっ−て定まり、又−１このライン（Ｌ）の傾斜の
部分の位置は、第２図に示す如く、巻上げと横行６カ監
最高速−で運転中に何かの原因で巻よけが停止した場合
でもグラブバケットが落石防止板α力の如き海側への最
突出物に衝突し彦いように危険ライ、ン（ＤＬ）を設定
し、これと巻上停止レベル（ｎ）との交点から最高速度
におけるグラブバケット（３）の軌跡の位置とし、自動
横行開始ライｙ（Ｌ’−２）としている。

荷役作業は高能率化のために高速高頻度で行われるが、
人手作業に頼る場合は、運転者に高度の技術、精神力、
注意力が要求される苛酷な作業となる。このため、荷役
作業の自動化が試この自動化０−例を第２図に−もとづ
き平明すると、今、（イ）点で巻上げし、６点で一横朽
を開始させ、又（ロ）点で巻上げる場合は（ａ′）点ま
で巻上げた後に自動的に横行を開始させるようにしてい
る。このように、自動荷役作業を行う場合は先ず、ライ
；／（Ｌ−２３を求め、グラブバケット（３）を巻き上
げて該ライン（Ｌ−２３に到達し−た点をトロリ（２）
の横行開始点とし、最大巻上速度でグラブバケット（３
）がライ；／（Ｌ−２３に達した時点でトロリ（２）や
横行を開始させている。

これによると、グラブバケット（３）の軌跡はライン（
Ｌ、−２）より下方となることはなく、安全、　に荷役
作業をすることができる。

しかし、上記の荷役作業では、ライ／（Ｌ−２）に達し
”てから、横行を開始するため、横行′速度が最大とな
るまで所定の時間を要し、グラブバケツ）　＜３）の実
際の軌跡は第２図中破線（Ｌ′−２）で示すものとなる
。したがって、手動で荷役作業を行った場合と比べ、一
作業の所要時間が高さＨ分だけ長くなり、荷役作画の能
率が低下する。−更に第２図においては、（イ）点で巻
上げした場合は（イ′）点まで達すれば横行開始できる
が、（ロ）点で巻上げした場合には＜ｄ）点まで巻上げ
てからでなければ横行−を開始できないのでグラブバケ
ット（３）の単独巻上運転時間が多くかかり、能率の悪
い運転となる１船が小さければその差がより顕著になる
。

本発明は、かかる問題を生じさせることがなく、かつ、
巻上単独運転時間をより短かぐし得て高能率に自動、荷
役作業を可能とす旭と共に安全に作業ができ、且つ船舶
のハツチとバク・ソトとの衝突をも防止できるようにし
ようとするもので、陸側にある、２荷投機械・の海側へ
の最突出物のレベルにおいて、巻上げと陸行横行とを同
時運転中に巻上げが急停止してもバク・ソトが落石防止
板に衝虜しないような横行の停止距離を、最低速度から
最高速度までの各速度毎に定め、上記レベルにパケット
が到達した時の横行速度が上記定めた一各速度毎の位置
におけ７る速度を超えないような横行起動開始点を求め
てこＯ開始点を結んで積立起動開始ラインを定−め、且
つ船のハツチにパケットが衝突〔ない点を求□め巻上げ
と陸行横行を同時運転゛した場合に上記求、　　めた点
をクリアするような陸行横行開始位置を求め、該位置が
上記ラインより下であればパケットが設定速度以上で該
ライ／に達してから、又該位置が上記ライ／より上であ
れば該位置に達してから横行起動を開始させることを特
徴とするものである。　　−−′ 以下、本発明の実施例を図面を参照し′て説明する。

第３図は本発明による自動運転経路を示すもので、グラ
ブバケットの巻上げと陸行横行を同時に運転していると
きに巻上げを急停止した場合でもパケットが陸側の落石
防止板（ロ）に衝突しな吟ような距離（６を予め定めて
おく。

すなわち、最低陸行横行速度（約１０係）から最大、陸
行横行速度（ｔｏｎｓ　）までの各横行速度で横行停止
−したときにパケットが落石防止板αηに衝突しない各
・点を、落石防止板ａυのレベルに求めて安全横行速度
設定レベル（１１における各、　　速度に応じて、定め
る。すなわち、安全横行速度設定しづル（■）における
）　Ｃ７１Ｊの陸行横行速度は、巻上げと陸行横行が同
時運転中に巻上げが急停止した場合でもパケットが落石
防止板Ｑ１に衝突しないよう横行の制度開始位置を、停
止するまでに移動する距離と、パケットの振れを考慮し
て横行の最低速度から最高速度までの各速度ｖ、（約１
０嗟〜１００％３に対し求める。

次に、上記安全横行速度設定レベル（１）にグラブバケ
ットが到達したときにトロリの横行速度が、該レベル＋
１）における最低速度（約１０俤）から最高速度（１０
０嗟）の間で定められた速度Ｖを超えることがないよう
な横行起動開始点を、それぞれ求め、この求めた各横行
起動５開始点を結び、横行起動開始ライ；／（Ｌ−１３
を定め、巻上げによりグラブパラ９トが該ライン（Ｌ−
１）に設定速度以上で達すると、トロリの陸行横行を開
始させるように運転させる。

上記横行起動開始点の求め方について説明すると、たと
えば、安全横行速度設定レベル（ｉｌにおける点（ａで
最高速度０００％）に達するような横行起動開始点（イ
）を求める場合は、Ｙ＝Ｙ、−Ｙ。

　Ｙ する時間′−可に、横行が起動開始してからＸ　＝　Ｚ
ｆｉ−、ｌ＝／　（Ｖ７　、　ｔ　）の距離動いてｚ２
に　達したとき、その点の許容速度（すなわち、最高速
度）になるような（イ）点を求める。すなわち、横行速
度は零からスタートして徐々に上昇して設定レベル（［
１を超える点で最高速度（１００％）となる唯一の点（
（イ）を求めるのである。設定レベル（１）における５
０チの速度の点（Ｃ′）の場合でも、同様に巻上げられ
るパケットがレベル（１）に達したときにトロリの横行
速度が５０係を超えることがないような横行起動開始点
（ロ）を求め、この点（四から横行を開始すれば、パケ
ットがレベル（口に達したとき、横行速度が予め定めた
ｓｏｎの速度となっているようにする。

上記構成により、通常は、横行起動開始ライン（Ｌ−１
３の各点においてパケットが巻上げうしてライ／（Ｌ−
１３に設定速度以上で達したときにトロリの陸行横行を
起動させると、安全積行速度設定レベル（１）にパケッ
トが到達した時点では横行速度は予め定めた各々の速度
を超えないようになるため、巻上げを急停止しても、。

トロリの横行速度は安全速度であるから、ノ（ケラトが
落石防止板（ロ）に衝突するということはなくなる。し
たがって、従来の如きライ；／（Ｌ−２）に達するまで
Ｈ，やＨ２の如く巻上げなくてすむので、単独巻上運転
時間を短かくできて能率的に作業できることになる。

ところが、上記の横行起動開始ライ／（Ｌ−１）は、船
舶（４）の大小の如何にかかわらず固定であるため、Ｉ
−ツチがとのライ／より上方にある場合は横行起動開始
ライン（Ｌ−１３を使用すると、グラブバク９トが）・
ツテ（ロ）と衝突する事態が発生することがおる。

本発明の方法は、上記船舶（４）の大きさ、形状の変化
、潮の干満、吃水の変化などで／Ｓｙチ０匂とグラブバ
ケットとが衝突することをも防止するため固定のライン
（Ｌ−１３を補正することである。詳述すると、グラブ
バケットがパ・ソチ（２）と衝突することがなく、且つ
巻上げが急停止した場合でもパケットが落石防止板（ロ
）に衝突することがないようにするため、前記横行起動
開始ライｙ（Ｌ−１３の＃１かに、パケットがＩ・ツチ
（２）に衝突しないような安全な位置を求め、パケット
がこの安全な位置を通るようなライ／を定め、該ライ／
に従うときの横行起動開始位置が上記ライ／（Ｌ−・１
）よりも上側であるときはパケットが設定速度以上で該
位置に達してから横行起動を開始させ、父、ライフ（Ｌ
−１）よりも下側であると！！は該ライ／（Ｌ−１）に
達してかち横行起動を開始させろようにし、常にライ／
（Ｌ−１３と補正のライ／のうち、上側を優先させて上
側のライ／に達したとき横行を開始させるようにする。

上記補正のライ／の求め方には種々の方法が考えられる
が、１〜２例を次に示す。

先ず、最も簡単な方法は、第４図に示す如く、船舶（４
）のハツチ（２）にグラブバケットが衝突しない点の）
を、たとえば、グラブバケットを鉛直方向に移動した場
合にグラブバケットがハツチ０埠に最接近した軌跡と、
ノ・・フチ０２上方を水平方向にグラブバケットが移動
した場合に該グラブバケットがハツチ（２）に最接近し
た軌跡との交点として求めておき、この安全な点（Ｄｉ
をクリアできる最短距離のグラブバケット（３）の最大
巻上速度、トロリ（２）の最大横行速度によってライ−
７（Ｌ）の傾斜を定めて横行起動開始ライ；／（Ｌ−１
）と組み合せ、ライ／（Ｌ）とライｙ（Ｌ−１）のうち
、常に上側を優先させ、ライン（Ｌ）がライン（Ｌ−１
）より下側のところではライン（Ｌ−１）にパケットが
達してから陸行横行を起動させ、又ライ／（ｕがライ／
（Ｌ−１３より上側のところではライン（Ｌｌにバク・
ソトが達してから陸行横行を起動させるように運転させ
る。これにより常にグラブバケットとハツチ（２）との
衝突を防止しながら安全に運転することができることに
なる。

又、別の方法とし−では、パケットを通過可能なハ、ツ
テ際に停止させ・、この位置を記憶させておき、巻上げ
と・陸行横行を同時運転した場合にこの位置をクリアす
るような陸行ｉ行開始位置正することである。この補正
位置を結ぶとライン（Ｌ−２１のようになる。この方法
によれば、ライ／（Ｌ）を使用する場合に比して能率的
に運転できる・。すなわち、ライ／（Ｌ）の場合は、パ
ケットがライン（Ｌ）に達してから横行起動を開始させ
るので、横行速度が所要速度に達するまでに所定の時間
を要し、グラブバケットの実際の軌跡は第２図における
破ａｃＬ’−２）と同じとなる。

そのため、高さく５）分余分に巻上げなければならない
から無駄が多い。この点、ライ／（Ｌ−２３上の点を横
行起動開始点とし、この点に達すると横行起動を開始さ
せるように補正するようにすれば、パケットの軌跡はラ
イ／（Ｌ）に沿い能率よく運転できることになる。

この場合の横行起動開始位置の求め方は、意向が求まる
と、巻上げが設定速度（ＶＨ）でＹ＝シ゛−シ゛動く時
間°＝端と・横行が起動開始してＸ　＝　＄４−　ｚｓ
　＝／（Ｖｔ、　ｔ　）動く時間ト、が等シくするよう
な位置を、たとえば、（ハ）の如くパケットの巻上げ位
置に応じて求め、の）をクリアできるようにする。運転
方法は、補“正位置がライ／（Ｌ−１）より下であれば
ライン（Ｌ−１）に達してから陸行横行を起動させ、又
ライｙ（Ｌ−１）より上にあれば補正位置に達してから
陸行横行を起動さ−せるよう〜にし、常に上側を優先さ
せることによシ安全運転が・できる。

同、第５図中、　（ＩＩ）−はホッパレベル巻上停止線
、（Ｌ−３）は設定レベル（１）で横行速度が１００チ
となるグラブバケットの軌跡であり、（Ｌ−４）は５０
％のところでのグラブバケットの軌跡である。

本発明の方法の実施においては、前記したように、第４
図で常に上側となるライ／又は位置を優先させて該優先
ライン又は位置に到達するまで横行起動゛を開始させな
いようにするが、ライン（Ｌ−１）の場合は、該ライン
（Ｌ−１）に達す゛るまでに横行起動を開始すると、安
全横行速度設定レベル（１）にパケットが到達したとき
には、トロリの横行一度は設定レベル（口において求め
られている速度を超えており、トロリの横行を停止させ
てもパケットが落石防止板（ロ）に衝突することになる
ので、ライン（Ｌ−１）にパケットが達してから横行起
動を開始させるようにする。

以上述べた如く本発明の方法によれば１巻上げと一行横
行が同時運転中に巻上□げが急停止した場合でもパケッ
トが落石防止板に衝突しないようなち行起動開始点を、
安全横行速度設定レベルにおける各横行速度に応じて求
め、この求めた各横行起動開始点を結んで横行起動開始
ライ／を定め、更に、船舶のハツチとグラブバケットと
の衝突防止を図るためパケットがハツチに当らない安全
な点を求めて、巻上げと陸行横行を同時運転した場合に
上記安全な点をクリアするような陸行横行開始位置を求
め、この位置が、上記横行起動開始ライ／より下のとき
は、該ラインに達毛でから陸行横行起動を開始させ、又
、手記位置が横行起動皿始ライ／よ抄上のと！！は該位
置に達してから陸行横−行起動を開始−させるように運
転させるので、高能率に自動荷役作業が可能になると共
に、巻上げと横行の同時運転中に巻上げが急停止した場
合でもバクシトが落石防止板に衝突することがなく、安
全に荷役作業ができ、且つ船の大きさ、形状が変化した
場合でも横行起動開始位置を補正できてハツチとバクシ
トとの衝突を防止できる、という優れた効果を奏し得る
。

【図面の簡単な説明】

第１図はアンローダ４の概略を示す説明図、第２図は従
来のグラブバケットの移動軌跡を示す説明図、第３図は
本発明の方法の基本原理を示す説明図、第４図は本発明
の方法の一例を示す説明図である。 （１）・・・横行梁、（２）・・・トロリ、（３）・・
・グラブバク・シト、（５）・・・船倉、０乃・・・落
石防止板、（２）・・・／・ツテ、（Ｌ−１）・・・横
行起動開始ライ／％　（１）・・・安全横行速度設定レ
ベル。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. り　陸側にある荷１投機・械の海側への最突出物のレベ
   ルにおいて、巻上げと陸行横行とを同時運転中に巻上け
   が急停止してもパケットが海側への最突出物に衝突しな
   いような横行の停止鹸離を、最低速度から鰻高速度まで
   の各速度毎に定め、上記レベルにパケットが到達した時
   の横行速度が上記定めた各速度毎の位置における速度を
   超えな染ような横行起動開始点を求めてこの開始点を結
   んで横行起動開始ラインを定め、且つ船のハツチにパケ
   ットが衝突しない点を求め、巻上げと陸行横行を同時運
   転した場合に上記求めた点をクリアするような陸行横行
   開始位装置を求め、該位置が上記ラインより下であれば
   パケットが設定速度以上で該ラインに達してから、又該
   位置が上記ラインより上であれば該位置に達してから横
   行起動を開始させることを特徴とする荷投機械の運転方
   法。