JPS5863992U - 多関節ア−ム型搬送装置用操作装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例を含む多関節アーム型搬送装
置の構成を示す説明図である。第２図及び第３図は第１
図の実施例を示す正面図及び上面図である。第４図乃至
第７図は第２図の■矢視図、■−■視断面断面図矢視図
及び■−■視断面断面図る。第８図は第１図の搬送装置
に設けられた制御回路を示す図である。第９図は第８図
のカットオフ回路の出力特性を示す図である。第１０図
乃至第１６図は、本考案の他の実施例における、第２、
図、第４図、第５図、第６図、第７図、第８図及び第９
図にそれぞれ相当する図である。　　　　。 １４、　２０．　２４：駆動モータ、１８：第１部分ア
ーム、２２：第２部分アーム、２３：アーム、２８：被
搬送物、３４：操作装置、３８：第１部分レバー、４０
：第２部分レバー、４１：操作レバー、４２：握り部、
４６．４８．５０．５２．５４゜５６．５Ｂ、６０．６
・２，６４．６６．６８゜９２．９４．９６，９８，１
００，１０２：歪ゲージ。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 回動自在の関節を介して直列に連続された複数の部分ア
   ームから成るアームとそれ等部分アームをそれぞれ駆動
   する複数の駆動装置中を備え、被搬送物が該アームの先
   端部によって所望の空間位置に運ばれる多関節アーム型
   搬送装置に、該先端部の搬送方向及び搬送速度を指令す
   る操作装置であって、 前記複数の部分アームと略同様の位置関係を保って相互
   に結合された複数の部分レバーから成る操作レバーの先
   端部に握り部を設けるとともに、該操作レバーの基端部
   を固定し、該部分レバーに加えられる操作力のうも当該
   部分レバーに対応する前記部分アームの回動力向に相当
   する方向成分の力の大きさを電気信号に変換する歪ゲー
   ジを、該部分レバーのそれぞれに固着し、該部分レバー
   に対応する部分アームを駆動する駆動装置に、当該部分
   レバーに固着された歪ゲージから出力された電気信号を
   供給することを特徴とする多関節アーム型搬送装置用操
   作装置。