JPS5864505A - サ−ボ系の帰還制御回路 - Google Patents
サ−ボ系の帰還制御回路Info
- Publication number
- JPS5864505A JPS5864505A JP16365581A JP16365581A JPS5864505A JP S5864505 A JPS5864505 A JP S5864505A JP 16365581 A JP16365581 A JP 16365581A JP 16365581 A JP16365581 A JP 16365581A JP S5864505 A JPS5864505 A JP S5864505A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- speed
- angle
- acceleration
- load
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D3/00—Control of position or direction
- G05D3/12—Control of position or direction using feedback
- G05D3/14—Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明はアンテナサーボ系等のサーボ系の帰還制御回
路に関するものである。
路に関するものである。
従来のこの種の回路は第１図に示すように構成されてい
た。図において、１はアンテナ角度指令信号、（１）は
上記角度指令信号ａと後述する角度帰還信号ｆとの差を
とり角度誤差信号すを出力する第１の演算器、（２）は
このｖｇｌの演算器１１の出力である角度誤差信号すを
後述するアンテナ（７）を所要の特性でもって所要の角
度に駆動するのに適した信号に補償する第１の補償回路
である。（３）はこの第１の補償回路（２）の出力Ｃと
後述するモータの速度帰還信号ｅとの差をとり速度誤差
信号ｄを出力する第２の演算器、（４）はこの第２の演
算器（３）の出力である速度誤差信号ｄを後述するモー
タ（６）を所要の特性でもって駆動するのに適した信号
に補償する第２の補償回路、（５）はこの第２の補償回
路（４）の出力を電力増幅する電力増幅器、（６）はこ
の電力増幅器（５）の出力電力が印加されるモータ、（
７）はこのモータ（６）により駆動される本回路の負荷
であるアンテナ、（８）は上記モータ（６）の速度を検
出し、上記速度帰還信号Ｃを出力する速度検出器、（９
）は上記アンテナ（７）の回転角度を検出し、上記角度
帰還信号ｆを出力する角度検出器である。また図中Ａは
速度ループ、Ｂは角度（位置）ループである。
た。図において、１はアンテナ角度指令信号、（１）は
上記角度指令信号ａと後述する角度帰還信号ｆとの差を
とり角度誤差信号すを出力する第１の演算器、（２）は
このｖｇｌの演算器１１の出力である角度誤差信号すを
後述するアンテナ（７）を所要の特性でもって所要の角
度に駆動するのに適した信号に補償する第１の補償回路
である。（３）はこの第１の補償回路（２）の出力Ｃと
後述するモータの速度帰還信号ｅとの差をとり速度誤差
信号ｄを出力する第２の演算器、（４）はこの第２の演
算器（３）の出力である速度誤差信号ｄを後述するモー
タ（６）を所要の特性でもって駆動するのに適した信号
に補償する第２の補償回路、（５）はこの第２の補償回
路（４）の出力を電力増幅する電力増幅器、（６）はこ
の電力増幅器（５）の出力電力が印加されるモータ、（
７）はこのモータ（６）により駆動される本回路の負荷
であるアンテナ、（８）は上記モータ（６）の速度を検
出し、上記速度帰還信号Ｃを出力する速度検出器、（９
）は上記アンテナ（７）の回転角度を検出し、上記角度
帰還信号ｆを出力する角度検出器である。また図中Ａは
速度ループ、Ｂは角度（位置）ループである。
次に動作について説明する。
本回路においてアンテナを所定角度に設定したい場合は
、その所定角度に相当する角度指令（Ｍ号ａを入力する
。すると、第１の演算器（１）は該角度指令信号ａから
、角度検出器（９）により検出されるアンテナ（７）の
現在の角度を示す角バＩ：帰還信号ｆを減所、して角度
誤差信号ｌ）を出力し、核化りｂは第１の補償回路（２
）によりアンテリー（７）を所要の特性でもって駆動す
るのに適した信号に補償される。そしてこの第１の補償
回Ｄ （２１の出力Ｃは第２の演算器（３）により速度
検出器（８）により検出されるモータ（６）の速度を示
す速度帰還化“号ｅとｐ、友ηしされ、速度誤差（Ｔｈ
号ｄが得られる。そしてこの速度誤差信号ｄは第２の補
償回路（４）でモータ（６）の速度を所要の特性でもっ
て制御するのに適した信号に補償され、該信号は電力増
幅器（５）により増幅されてモータ（６）を駆動する。
、その所定角度に相当する角度指令（Ｍ号ａを入力する
。すると、第１の演算器（１）は該角度指令信号ａから
、角度検出器（９）により検出されるアンテナ（７）の
現在の角度を示す角バＩ：帰還信号ｆを減所、して角度
誤差信号ｌ）を出力し、核化りｂは第１の補償回路（２
）によりアンテリー（７）を所要の特性でもって駆動す
るのに適した信号に補償される。そしてこの第１の補償
回Ｄ （２１の出力Ｃは第２の演算器（３）により速度
検出器（８）により検出されるモータ（６）の速度を示
す速度帰還化“号ｅとｐ、友ηしされ、速度誤差（Ｔｈ
号ｄが得られる。そしてこの速度誤差信号ｄは第２の補
償回路（４）でモータ（６）の速度を所要の特性でもっ
て制御するのに適した信号に補償され、該信号は電力増
幅器（５）により増幅されてモータ（６）を駆動する。
従って該モータ（６）は入力角度信号３の角度まで所要
の速度で回転し、アンテナ（７）を上記角度まで駆動す
る。
の速度で回転し、アンテナ（７）を上記角度まで駆動す
る。
しかるにこの従来のアンテナサーボ系の帰還制御回路で
は、速度ループＡにおいてはモータよりの速度信号のみ
しか帰還されていなかったので、負荷のアンテナ構造物
によって決まる共振周波数により制御ループのバンド幅
が制限され、それ以上の高速応答を得ようとしてバンド
幅を上げると、アンテナの動きが振動的になり、電気的
および機械的所要性能が得られないという問題があり、
その結果高速応答が得られないという欠点があった。
は、速度ループＡにおいてはモータよりの速度信号のみ
しか帰還されていなかったので、負荷のアンテナ構造物
によって決まる共振周波数により制御ループのバンド幅
が制限され、それ以上の高速応答を得ようとしてバンド
幅を上げると、アンテナの動きが振動的になり、電気的
および機械的所要性能が得られないという問題があり、
その結果高速応答が得られないという欠点があった。
この発明は上記のような従来のものの欠点を除去するた
めになされたもので、速度ループにおいて速度イ菖号の
みでなく負荷の加速度信号をも帰還し、角度誤差・信号
と速度制御信号との差に上記負荷の加速度信号を重畳し
てモータの速度制御信号を作成することにより、アンテ
ナ４４造物の共振周波数が低い場合や、従来方法によれ
ばダンピングの悪い場合にもダンピングを改善して応答
性のよい制御系が得られるようにしたサーボ系の帰還制
御回路を提供することを目的としている。
めになされたもので、速度ループにおいて速度イ菖号の
みでなく負荷の加速度信号をも帰還し、角度誤差・信号
と速度制御信号との差に上記負荷の加速度信号を重畳し
てモータの速度制御信号を作成することにより、アンテ
ナ４４造物の共振周波数が低い場合や、従来方法によれ
ばダンピングの悪い場合にもダンピングを改善して応答
性のよい制御系が得られるようにしたサーボ系の帰還制
御回路を提供することを目的としている。
以下この発明の一実施例を図について説明する。
第２図はこの発明の一実施例によるアンテナサーボ系の
帰還制御回路を示す。図において第１図と同一符号は第
１図と同一のものを示し、ｆｌ（ｉｔはアンテナ（７）
の加速度を検出する加速度検出器、（Ｉｌｌはこの加速
度検出器ｆｌｆＴｌの出力を増幅等して所望の特性を有
する信号に補償し、加速度帰還信号ｇを作成する第３の
補償回路であり、本実施例では第２の演算器（３）は、
第１の補償回路（２）の出力である角度誤差信号すと速
１χ帰還信号ｅとの差を求め、これに上記加速度帰還信
号にを逆極性にて重畳して速度制御信号ｄを作成するよ
うになっている。
帰還制御回路を示す。図において第１図と同一符号は第
１図と同一のものを示し、ｆｌ（ｉｔはアンテナ（７）
の加速度を検出する加速度検出器、（Ｉｌｌはこの加速
度検出器ｆｌｆＴｌの出力を増幅等して所望の特性を有
する信号に補償し、加速度帰還信号ｇを作成する第３の
補償回路であり、本実施例では第２の演算器（３）は、
第１の補償回路（２）の出力である角度誤差信号すと速
１χ帰還信号ｅとの差を求め、これに上記加速度帰還信
号にを逆極性にて重畳して速度制御信号ｄを作成するよ
うになっている。
本実施例の帰謔制御回１ｉ’３によれば、アンテナ構造
物の共振周波数が低（、従来回路ではその動きが非常に
振動的となるようなアンテナであっても、この加速度帰
還信号の印加により、共振周波数付近で、モータとアン
テナ構造物とがばらばらに動き出そうとすると、帰還さ
れＣくる加速度信号により、このアンテナ構造物の動き
とモータの動きを一致させるようにモータを制御し、ダ
ンピングを良くしてあたかもモータとアンテナ構造物と
が（５） −ｑノ 剛体であるかの如く動作するようになる。よって共振周
波数が低くても加速度信号を適切に印加することにより
従来のサーボ系に対し−Ｃ１より応答性のよい系が得ら
れる。
物の共振周波数が低（、従来回路ではその動きが非常に
振動的となるようなアンテナであっても、この加速度帰
還信号の印加により、共振周波数付近で、モータとアン
テナ構造物とがばらばらに動き出そうとすると、帰還さ
れＣくる加速度信号により、このアンテナ構造物の動き
とモータの動きを一致させるようにモータを制御し、ダ
ンピングを良くしてあたかもモータとアンテナ構造物と
が（５） −ｑノ 剛体であるかの如く動作するようになる。よって共振周
波数が低くても加速度信号を適切に印加することにより
従来のサーボ系に対し−Ｃ１より応答性のよい系が得ら
れる。
第３図は一例として本発明および従来の帰還制御回路に
より得られる応答特性を示し、曲線Ｘが本発明による場
合、曲線Ｖが従来の加速度信号の帰還のない場合の特性
を示す。この図によれば、従来方法では振動が発生して
いるが、本発明では振動はなくなっており、応答性が大
いに向上していることがわかる。
より得られる応答特性を示し、曲線Ｘが本発明による場
合、曲線Ｖが従来の加速度信号の帰還のない場合の特性
を示す。この図によれば、従来方法では振動が発生して
いるが、本発明では振動はなくなっており、応答性が大
いに向上していることがわかる。
なおこの発明は上記実施例に１限定されるものではなく
、上記実施例より複雑な制御系にも勿論適用できるもの
である。
、上記実施例より複雑な制御系にも勿論適用できるもの
である。
以上のように、この発明によれば、アンテナサーボ系等
の帰還制御回路において、速度加速ループにおいて加速
度信号をも帰還した速度制御信号を作成するようにした
ので、アンテナ構造物の共振周波数が低く振動を生じや
すい場合にもダンピングを改善して安定な高速応答が得
られる効果が（６） 一 がある。
の帰還制御回路において、速度加速ループにおいて加速
度信号をも帰還した速度制御信号を作成するようにした
ので、アンテナ構造物の共振周波数が低く振動を生じや
すい場合にもダンピングを改善して安定な高速応答が得
られる効果が（６） 一 がある。
第１図は従来のアンテナーリ・−ボ系の帰還制御回路の
ブロック図、第２図は本発明の一実施例によるアンテナ
サーボ系の帰還制御回路のブロック図、第３図は従来お
よび本発明の一実施例による帰還制御回路の応答特性を
示す図である。 ａ・・・角度指令信号、ｂ・・・角度誤差信号、Ｃ・・
・速度指令信号、ｄ・・・速度誤差信号、Ｃ・・・速度
帰還信号、ｆ・・・角１ｙ帰還信号、Ｋ・・・加速１ｖ
帰還信号、（１）・・・第１の演算器、（３）・・・第
２の演算器、（６）・・・モータ、（７）・・・負荷、
（８）・・・速度検出器、（９）・・・角度検出器、（
１ｏ）・・・加速度検出器。 代理人 葛 野 信 −
ブロック図、第２図は本発明の一実施例によるアンテナ
サーボ系の帰還制御回路のブロック図、第３図は従来お
よび本発明の一実施例による帰還制御回路の応答特性を
示す図である。 ａ・・・角度指令信号、ｂ・・・角度誤差信号、Ｃ・・
・速度指令信号、ｄ・・・速度誤差信号、Ｃ・・・速度
帰還信号、ｆ・・・角１ｙ帰還信号、Ｋ・・・加速１ｖ
帰還信号、（１）・・・第１の演算器、（３）・・・第
２の演算器、（６）・・・モータ、（７）・・・負荷、
（８）・・・速度検出器、（９）・・・角度検出器、（
１ｏ）・・・加速度検出器。 代理人 葛 野 信 −
Claims (1)
- （１）角度指令信号と角度帰還信号との差をとり角度誤
差信号を出力する第１の演算器と、上記角度誤差信号と
速度帰還信号との差をとるとともにこの差に負荷の加速
度信号を重畳して速度誤差信号を出力する第２の演算器
と、上記速度誤差信号が印加され負荷を回転駆動するモ
ータと、このモータの連関を検出し上記速度帰還信号を
出力する速度検出器と、上記負荷の回転角度を検出し上
記角度帰還信号を出力する角度検出器と、上記負荷の加
速度を検出し上記加速度帰還信号を出力する加速度検出
器とを備えたことを特徴とするサーボ系の帰還制御回路
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16365581A JPS5864505A (ja) | 1981-10-13 | 1981-10-13 | サ−ボ系の帰還制御回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16365581A JPS5864505A (ja) | 1981-10-13 | 1981-10-13 | サ−ボ系の帰還制御回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5864505A true JPS5864505A (ja) | 1983-04-16 |
Family
ID=15778058
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16365581A Pending JPS5864505A (ja) | 1981-10-13 | 1981-10-13 | サ−ボ系の帰還制御回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5864505A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3820811A1 (de) * | 1988-06-20 | 1989-12-21 | Toyota Motor Co Ltd | Fahrzeug-klimaanlage |
| JP2017095906A (ja) * | 2015-11-19 | 2017-06-01 | 範多機械株式会社 | 乗用式剥がし機 |
-
1981
- 1981-10-13 JP JP16365581A patent/JPS5864505A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3820811A1 (de) * | 1988-06-20 | 1989-12-21 | Toyota Motor Co Ltd | Fahrzeug-klimaanlage |
| JP2017095906A (ja) * | 2015-11-19 | 2017-06-01 | 範多機械株式会社 | 乗用式剥がし機 |
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