JPS587434B2 - ロボツトハンド - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、２指でワークをローデングする型のロボット
ハンドに関するものである。

従来から工業用等に用いられている２指型ロボットハイ
ドとしては種々のむのが提案されている第１図ａはこの
樵のロボットハンドの一例を示すもので、略くの字形に
折曲された２指１，１の各一端を１つの駆動点Ａで回動
可能に連結し、ピストン２によって２指１，１を開いた
り閉じたりするように構成したものである。

しかるに、このものにあっては２指１，１を大きく開い
た状態でワーク３を把持することが困難であるため、大
径のワークに対しては不向きである。

また、同図ｂに始すものは両端がそれぞれ回動自在に枢
支され、ピストン２によって揺動される１対の軸４，４
上にそれぞれ指１，１を移動可能に設けたものである。

このようなロボットハンドによれば、ワーク３，３′の
大きさに合わせて使用できる利点があるものの、小径の
ワーク３をローデングする時指１，１は矢印のごとく回
動するため駆動力の損失が生じ、有効な把持力が得られ
ないという欠点があった。

本発明は上述したような従来の欠点を解消すべくなされ
たもので、基盤に接近離間自在で位置決めされる少なく
とも１対の摺動子を設け、これらの摺動子にそれぞれ回
転コマを回転自在に配設し、各コマによってそれぞれ一
端が摺動可能に保持された１対の揺動杆の相対向する他
端を回動自在に連結すると共に各コマに指を設けるとい
う簡単な構成により、ワークの大きさ、重量に応じた把
持力が得られ、また駆動力の損失が少ないロボットハン
ドを提供することを目的とするものであり、以下図面に
示す実施例とともに詳細に説明する。

第２図は本発明の一実施例を示す一部破断正面図、第３
図は第２図の■−■線断面図、第４図は揺動杆の連結構
造を示す要部底面図である。

これらの図において、符号１０で示すものは、前面板１
１０ａ、後面板１１０ｂおよび左右１対の側板１１０ｃ
，１１０ｄ（側板１１０ｄは図示せず）によって箱形に
組立てられ、上下に開口してなる基盤で、この基盤１０
の内部空所１１に１対の摺動子１２，１３が互いに接近
離間し得るように摺動自在に配置されている。

すなわち、上記前面板１１０ａと後面板１１０ｂの内側
面でかつ相対向する位置にはそれぞれ基盤１０の長手方
向に沿つて長く延在するレール１４，１５がボルト１６
，１７によって固定されており、これらのレール１４，
１５に各摺動子１２，１３の前面および後面に形成され
た凹部１８，１９を係合させることにより、各摺動子１
２，１３はレール１４，１５に沿って互いに近寄りまた
遠ざかるよう摺動する。

上記各摺動子１２，１３はそれぞれ断面略コ字杉に形成
されて、下方に開口する凹部２０を備えている。

各凹部２０には摺動子１２，１３に嵌挿された１対のピ
ン２１ａ，２ｌｂによって回転自在に茗持された１対の
回転コマ２２が収納配置されており、これらの回転コマ
２２にそれぞれ指２３２４が垂設されている。

上記指２３．２４の下端には内側面にそれぞれ略Ｖ字状
の凹部が形成された爪２５．２６が複数個のボルト２７
によって固定されている。

２８，２９は上記基盤１０の内部空所に配置された１対
の揺動杆で、その外端はそれぞれ上記名回転コマ２２に
形成された貫通孔３０に摺動自在に挿入保持されている
。

これら揺動杆２８，２９は同軸上に配置されて、その内
端が第４図に適切に示すように連結ピン３１によって回
動（揺動）自在に連結されている。

この場合、揺動杆２８，２９の内端にはそれぞれ切欠部
３２ａ、３２ｂが形成されており、これらの切欠部３２
ａ、３２ｂに相手方揺動杆の突部３３ａ，３３ｂが差込
まれることにより、揺動杆２８，２９を同軸的に連結し
ている。

上記連結ピン３１は１対のＥリＪング３４ａ，３４ｂに
よって抜けを防止されている。

上記基盤１０の内部空所１１には更に揺動杆２８，２９
の連結部上方に位置して油圧駆動される周知のシリンダ
装置３５が配設されている。

このシリンダ装置３５はシリンダ３６と、シリンダ３６
内に摺動自在に嵌挿されたピストン３７と、シリンダ３
６を貫通し、ピストン３７が固定されたロツド３８とか
ら構成きれ、ロツド３８の下端は上記揺動杆２８，２９
の連結部に連結ピン３１を介して連結されている。

上記前面板１１０ａの両側には基盤１０の長手方向に沿
って長い１対の長孔４０，４１が形成されると共に各長
孔４０，４１に対して目盛板４２が固定されている。

各長孔４０，４１には固定ボルト４３，４４が係入して
おり、これらの固定ボルト４３．４４を摺動子１２．１
３に形成されたねじ孔４５に螺入することにより、各摺
動子１２，１３が位置決め固定されるようになっている
。

そして各摺動子１２，１３の位置決めは、上記目盛板４
２の目盛線にワーク４６，４６′の外径に応じて各摺動
子１２，１３に取付けられた指針４７を合わせることに
より行われる。

次に、上記のような構成によるローデング動作について
説明する。

第２図に示す状態において、今例えば小径のワーク４６
をローデングする場合、先ず各摺動子１２，１３の指針
４７が目盛板４２に表示されたワーク４６の外径と等し
い目盛線と一致するまで、上記摺動子１２，１３をレー
ル１４．１５に沿って内側に移動させて、指２３，２４
を位置決めし、固定ボルト４３，４４で各摺動子１２，
１３を固定する。

この場合、各摺動子１２，１３の回転コマ２２は揺動杆
２８，２９に沿って摺動子１２，１３と共に移動する。

次に、シリンダ装置３５を駆動させてピストン３７を下
方に移動させると、この移動がロツド３８を介して揺動
杆２８，２９に伝達される。

このため、揺動杆２８，２９は、各摺動子１２，１３の
回転コマ２２が回動することにより、第２図鎖線で示す
ように下方に揺動し、同時に上回転コマ２２の回動に伴
い指２３．２４が外側に回動する。

そして、ピストン３７を今度は上方に移動させ、これを
ロツド３８を介して揺動杆２８，２９に伝達すると、回
転コマ２２は上記とは逆の方向に回動して指２３，２４
を閉じるため、爪２５，２６によってワーク４６を把持
する。

この場合、特に注目すべき点は、各揺動杆２８，２９の
回動中心は、摺動子１２，１３のレール１４，１５上の
位置ごとに変吏されるため、ワーク４６、４６′の外径
にかかわらず、爪２５，２６は第２図に矢印ａで示す如
くワーク４６，４６′のほぼ中心を向くことである。

それ故、駆動力の損失が少なく、有効な把持力を得るこ
とができる。

また、大径のワーク４６′に応じて指２３、２４の間陥
を広く設定すれば、大きな回転モーメントが得られるた
め、重量の大なるワークをも確実にローデングすること
ができる。

なお、上記実施例はロボットハンドを垂直に設けた場合
について説明したが、本発明はこれに何ら限定適用され
るものではなく、水平に設けてもよいことは勿論であり
、要は各回転コマに取付けられる指２３，２４が摺動子
１２，１３の摺動方向とほぼ直角な方向に延長し、かつ
揺動杆２８，２９の揺動平面上にあるものであればよい
。

以上説明したように、本発明に係るロボットハンドによ
れば、駆動手段によって揺動される１対の揺動杆の両端
を回転コマで摺動自在に保持することにより、揺動杆の
回動中心を摺動子のレール上の位置ごとに変更し得るよ
うに構成したので、ワークの外径にかかわらず、駆動力
の損失が少なく、良好なローデングを行うことができ、
また指の間隔を大きく設定すれば、大きな回転モーメン
トが得られるため、大重量物に対しても好適であるなど
、優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図ａ，ｂはそれぞれ従来のロボットハンドの一例を
示す概略構成図、第２図は本発明に係るロボットハンド
の一実施例を示す一部破断正面図、第３図は第２図の■
−■線断面図、第４図は揺動杆の連結構造を示す要部底
面図である。 １０・・・・・・基盤、１２，１３・・・・・・摺動子
、２２・・・・・・回転コマ、２３，２４・・・・・・
指、２５，２６・・・・・・爪、２８，２９・・・・・
・揺動杆、３１・・・・・・連結ピン、４６，４６′・
・・・・・ワーク。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 基板に直線弱に接近離叩するように摺動自在に配設
   され、かつ位置決めできる少なくとも１対の摺動子と、
   上記各摺動子に回動自在に取付けられる回転コマと、ほ
   ぼ一軸上に直列配置されかつ上記各一転コマにそれぞれ
   摺動可能に挿通される１対の揺動杆と、上記１対の揺動
   杆の対向する内端に連結し該揺動杆を上記一転コマ中心
   に揺動させる駆動手段と、上記各回転コマに設けられ、
   上記揺動杆の揺動平面上を各摺動子の摺動方向とほぼ直
   交する方向に延長される指とを備えたことを特徴とする
   ロボットハンド。