JPS5882687A - 操縦装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、例えば否定的包囲空間（ｈｏｓｔｌｌ・・ｎ
ｖｌｒｏｎｍ＠ｎｔ　）内の物体を遠隔から取扱うため
に用いられる操縦装置に関する。

このような操縦装置は、典型的には、一端において懸垂
され且つ通常は３つの別個の角度移動を与えることので
きる可変長さのスレーブアーム（１・Ｖ＠　ａｒｍ　）
を包含する。従来、スレーブアームの他端の手賃部分に
あと機構が装着されている。

この操縦装置に関連する問題の１つは、あご機構を地面
に関して同じ姿勢に維持するように操縦すると共にスレ
ーブアームの角度移動で直線運動を達成するという問題
である。

本発明に従って提供される、スレーブアームを含む操縦
装置は：第１枢軸結合部を画成する支持手段と；スレー
ブアームの上方アーム部分が、上方アーム部分の長さに
沿う中間位置にて第１枢軸結合部により支持されるよう
に配列され、上方アーム部分の一端に第２枢軸結合部を
―成し、上方アーム部分の他端又はその近くに可動結合
部を―成し、第１と第２の枢軸結合部の軸線が実質的に
平行であること；スレーブアームの前アーム部分が、一
端において第２枢軸結合部へ結合されているとと；上方
アーム部分を第７枢軸結合部の周りに旋回させるように
可動結合部へ結合された枢軸旋回手段と、この枢軸旋回
手段を動かすための駆動手段：第１枢軸結合部から第λ
枢軸結合部までの距離と可動結合部までの距離とは、可
変であるが然し、第１と第２の枢軸結合部の間の距離と
第１枢軸結合部と可動結合部の間の距離との比率が実質
的に一足に維持されるように、可変であること；及び第
１枢軸結合部の周りの上方アーム部分の枢軸旋回運動が
、上方アーム部分の枢軸旋回運動と同じ角度を通してで
あるが反対の方向に、第λ枢軸結合部の周りに前ｒ−ム
部分の枢軸旋回運動を生じさせるように１スレーブアー
ムが配置されているとと；を包含する。

可動結合部と第λ枢軸結合部とは、望ましくは入れ子式
構造の上方アーム部分に沿ぶて滑り、可動結合部の滑り
が上方アーム部分の入れ子式伸縮運動を生じさせるよう
に配列されている。枢軸旋回手段は、第１と第２の枢軸
結合部の枢軸１１に垂直な平面内で、λつの互に垂直な
方向に移動可能とすることができる。望ましくは、スレ
ーブアームのすべての移動は、駆動組立体と複数の駆動
装置から駆動され、この駆動装置は、駆動組立体により
単一のモータから歯車列を介して付勢されるように配列
されており、歯車列は、選択され次方向く所要の運動を
保合又は離脱させるための平行な磁気粒子クラッチの対
を包含する。

本発明の好ましい形態においては、駆動組立体は、スレ
ーブアームがその中で使用されるべき否定的環境の外側
に装着されるように配置されており、シールされた部材
が、否定的環境の周りの包囲体を通して駆動組立体から
廷びている。

本発明を、実例のみによって添付図面を参照して更に説
明する。

第１図において、操縦装置のスレーブアームｌＯは、放
射性セル１４の屋根１３の中のシールされ九円筒形！ラ
ダ１２へ同友されて示されている。スレーブアーム１０
ヘシールされた駆動装置（図示せず）が、着脱可能な駆
動組立体１８から！ラグ１，２を通して設けられる。２
つの支持ビーム２（ｌｊ、！ラグ１２のペースから下へ
延び、各支持ビーム２０°の下端で上に延びる中央スロ
ット２２と、肩部枢軸ピン２６を位置決めするための軸
線Ｙ−Ｙに沿って各支持ビーム２０を通る孔と、ヲ有ス
る。スレーブアーム１０は、２つの平行な入れ子犬部材
３２ａ　、３２ｂを含む上方アーム３０を有し、入れ子
犬部材（ｔｅｌｅｓｃｏｐｌｃｍｅｍｂｅｒｓ）は、夫
々、支持ビーム２０により支持され且つ軸線Ｙ−Ｙの周
りにピッチＩ　ｐ　′で枢軸旋回可能である。

第ｊａ図により呼細に示されているように、入れ子犬部
材３２ａ、３２ｂの上端は、スライド３４　ヲ＊成ｔ、
、スライド３４は夫々のｆｆｉりフロ７り３６を支持し
、制御枢軸ピン４２は、軸線Ｙ−ＹＫ平行な軸＠２−２
に沿って滑りブロック３６の間に延び、且つ垂直変位と
水平変位の可能な制御部材４０の中に位置する。入れ子
犬部材３２ａ。

３２ｂの下端は、軸線Ｙ−Ｙに平行な軸線Ｘ−Ｘ上でエ
ルＩ枢軸ピン５０により及び下方プリノ部材３８により
接続されている。入れ子犬部材３２ａ。

３２ｂの延長の配列は、軸線Ｙ−Ｙから軸線Ｘ−Ｘまで
の距離が軸線Ｙ−Ｙから軸＠２−２までの距離に対して
一定の比率を有するような、及び軸線Ｘ−Ｘ、Ｙ−Ｙ、
Ｚ−２が共通平面に留まるような配列である。それ故、
制御部材４０の運動は、一般に、上方アーム３０の縦揺
れ（Ｐｉｔｃｈｉｎｇ　）　Ｐと伸張（Ｅｘｔ＠ｎｔｌ
ｏｎ）　Ｅとを同時に生じさせろ。

エルＩ枢軸ピンｓｏ’ｔ、第１図の矢印Ｖで示すように
軸線×−真の周りに枢軸旋回しうる前アーム５２を支持
する。前アーム５２の下端には、前アーム５２の縦軸線
に画直に廷びる手首枢軸ピ１５４があり、手首枢軸ピン
５４は、あご機構６０を支持している。あと機構６０は
、その縦軸線＋ｉ’）周りに回転Ｑ可能であり、前アー
ム５２の縦軸線の局りに回転丁可能であり、手首枢軸ピ
ン５４の軸線の周りに枢軸旋回Ｗ可能であり、平行運動
リンク機構６４により支持された一対のめど６２を包含
し、あご６２のつかむに適した運動１ｊ１を与えるよう
になっている。

スレーブアームｌＯの構成部品の運動は、次のように要
約することができる。

（１）ｘレープアーム１０は、グラブ１２の縦軸線の周
りにねじる　Ｓ　ことができる。

（１）　　上方アーム３０は、軸線Ｙ−Ｙの周りに縦揺
れＰ可能であり且つ伸張Ｅ可能である。

０１　　前アーＡ３２Ｆｉ、、軸線Ｘ−Ｘ（７）周りＫ
ｌ軸旋回Ｖできる。

（−あご機構６０ば、その縦軸線の周りに回転Ｇ可能で
あり、手首枢軸ピン５４の軸線の周りに枢軸旋回Ｗ　ｏ
Ｔ能であり、萌アーム５２の縦軸線の周りに回転７０Ｊ
能である。及び、 （Ｖ）　　あご６２は、つかむに適し恵方法で動くｊこ
とができる。

第２図において、グラブ１２は、外側円筒形スリーブ７
０と、保饅材料７４で満された内側ケーシング７２とを
包含し、保鰻材料７４は、セル１４の内部から出る放射
線の性質に依存してＩすエチレン又は鉛を包含すること
ができる。内側ケーシング７２は、球軸受７５δ、７５
ｂにより外側スリーブ７０内に回転可能に位置決めされ
、外側スリーブ７０の頂部の近くＫは、外側スリーブ７
０の内周のまわりに延びる内歯車７６があり、内歯車７
６は、内側ケーシング上に回転可能に装着された歯車ピ
ニオン７８と係合する。着脱可能な接手９０を通して軸
７９と駆動手段（図示せず）によってピニオ／７８を回
転させると、内情ケーシング７２が外側スリーブ７０に
関して相対的に回転し、従ってスレーブアーム１０のね
じり運動が与えられる。

第、２−図により詳細に示されているように、制御部材
４０は、制御枢軸ピン４２を円筒形孔４４の中に位置決
めしているのであるが、支持棒４８の下側にある滑り道
４６内に滑動自在に支持され、支持棒４８へ取付けられ
た軸受４′９により各端部で支持され且つ制御部材４０
と係合するリードねじ４７ピより駆動されることができ
る。

制御部材４０の水平運動と垂直運動の友めの駆動は、保
護材料７４内の溝８４　ａ　、８４ｂ　ｅ　８５を通過
する駆動軸１６ａ、１６ｂ、１６ｃによって行なわれ、
駆動軸に、回転７−ル（図示せず）を組み入れた着脱可
能な接手９０ａ、９０ｂ。

９０ｃを夫々造してそれらの上端において駆動組立体１
８により駆動される。制御部材４０の水平運動のための
駆動軸１６ｃは、スプライン軸８２と、それに対応して
内側にスゲ２イン場れた中空軸８３とを包含し、そのＦ
端において支持棒４８の中の軸受９２を通過し、傘歯車
９３によりり−ドねじ４７へ駆動ａ１能に結合されてい
るう制御部材４０の垂直運動のた゛めの２つの駆動軸１
６ａと１６ｂは等しく、その各々は、内側にねじを切ら
れた中空柱９６の中に係合するねじ付軸９５を包含し、
中空柱９６は、再循環Ｉ−ルプツシング９８によりその
垂直運動に案内され且つその下端において支持１１４８
へ固足されている。

駆動組立体１８Ｆｉ、板１２８の上に装着され、軸１０
２へ結合された電動モータ１００を包含し、軸１０２上
には正転傘歯車１０４と逆転傘歯車１０５、！：が装架
され、スレーブアームｌＯの各運動は、対応するクラッ
チシステム１０６，１０７（制御部材の垂直運動と水平
運動のためのシステムのみが図示されている）を通して
モー／１００により駆動される。クラッチシステム１０
６゜１０７は等しく、その各々は、正転傘歯車１０４及
び逆転傘歯車１０５と夫々噛み合うλつの傘−車１０８
．１０１１を平行軸１１０，１１２上に包含し、傘−車
１０８，１０９の各々は、磁気粒子クラッチ１１４，１
１５と軸１１０ｍ、１１２ｍを夫々通して歯車１１６，
１１７へ結合され、−車１１６と１１７は、歯付ベルト
１１．８により一緒に連結されている。ｉ’Ｔｆトルク
接手として言及されている遍轟な磁気粒子クラッチ１１
４，１１５は、スミス　インダストリーズ　リミツテツ
ド。

インダストリアル　インストメント　ディビジ日ン、ク
ォータルー　ロード、クリングル　ウッド、口ｙトン、
ＮＷ２　７υＲ１英国から入手可能であるＯ ｂカ駆動軸１２６．１２７上の歯車１２４ａｓ１２４Ｃ
へ歯付ベルト１２２ａ、１２２Ｃによシ連結された第２
歯車１２０ａ、１２０Ｃは、各クラッチシステム１０６
，１０７の一方の歯車１１６へ隣接して駆動可能に結合
されている。出力駆動軸１２６，１２′Ｉは、傘歯車１
３０と１３１゜１３２と１３３，１３４と１３５の対を
通して及び着脱可能な接手９０ａ、９０ｂ、９０ｃを通
して、駆動軸１６ｍ、１６ｂ、１６ｃへ駆動可能に結合
されている。

モータ１００が励磁されると、軸１０２は回転し、各ク
ラッチシステム１０６，１０７内において２つの軸１１
０，１１２は反対方向に回転する。

各磁気粒子クラッチ１１４，１１５は、電気的に作動さ
れ、励磁されるとき、り２ツテ１１４゜１１５の一方側
上の軸１１０又は１１２からの駆動を他方側の軸１１０
ｍ又は１１２ｍへ伝達する。

従って、各クラッチシステム１０６，１０７内の歯車１
１６の回転方向と、それ故駆動軸１６ｍ。

１６ｂ、１６ｃの回転方向は、磁気粒子クラッチ１１４
　’ｅ　１１５の何れが対応するクラッチンステム１０
６，１０７内で付勢されろかによって決定される。もし
もクラッチ１１４，１１５が付勢されていないならば、
クラッチ１１４，１１５の駆動されない側の軸１１０ｍ
、１１２ｍに自由に回転できる。

各ねじ付き軸９５の回転は、中空柱９６とそれ故支持棒
４８と制御部材４００喬直運動を生じさせ、中空軸８３
の回転は、傘歯車９３によるリードねじ４７の回転とそ
れ数制御部材４０の水平運動とを生じさせる。

第３図と第３ａ図において、スレーブアーム１０（明瞭
のため省略した）は、スロット２２の内側上の対向する
中空ゲス１５２の周りの軸受１５０により各支持ビーム
２０から懸垂され、スレーブアーム１０の他の運動のた
めの！ラダ１２を通しての駆動は、等しい回転駆動軸１
６　ｄ、１６・。

１６ｆ、１６１によって行なわれ、回転駆動軸の各々は
、軸１６ｃＫ関して上述した方法と正確に同じ方法でそ
の上端において傘菌車１３６，１３７゜１３８．１３９
（噛み合っている傘歯車は明瞭のため省略式れている）
と回転７−ル（図示せず）を組み込んだ着脱可能な接手
９ｏとを通して駆動され、そり下趨近くで軸受１４０内
に回転可能に装架されている。各軸１６ｄ、１６ｅ、１
６ｆ。

１６ｇの終端には、肩部枢軸ピン２６ＶＣより支持され
たウオームホイール１５６，１５７と夫々係合ｆｂｆｙ
＃−ム１５４，１５５があり、一方のウオームホイール
１５６又は１５７は、各支持ビーム２０のスロ／ト２２
の何れかの側に装架式れている。各ウオームホイール１
５６，１５７は、スｖ−７”アーム１０（図示せず）内
のハイポイドイヤ２２２，２２０（第６図参照）と噛み
合うハイポイドギヤホール１５８，１５９上に駆動可能
に且つ同軸線上に装架されている。

□　位相直角関係に配置された一対の検出器１６２を有
する増分軸エンコーダ１６ｏ（軸１６ｄのコンコーダの
みが示されている）が、着脱可能な接手９０の上の各駆
動軸１６ａ〜１６ｇ上に装着され、このエンコーダ１６
０によって、夫々の駆動軸１６・〜１６ｇの回転の方向
と速度を決定することができる。

第μ図、ｌａｊ図及び第６図において、上方アーム３０
と前アーム５２の角度の向きは、第６図において変えら
れており、各入れ子式部材３２ａ。

３２１）ｒｉ、上方入れ子穴部分２００とその中を滑り
得る下方入れ子穴部分２０２とを包含し、２つの入れ子
式部材３２ａ　、３２ｂの下方入れ子穴部分２０２Ｆｉ
、下方ブリッジ部材３８により連結され、上方入れ子穴
部分２００は、中空上方ブリッジ部材２０６により連結
される。

第６図において、各入れ子式部材３２ａ３２ｂは、λつ
の回転駆動軸組立体２０８，２１１を含み、各組立体は
、スゲ２イン軸２０９，２１２とそれに対応して内側に
スゲラインされり中空軸２１０．２１３とを包含し、各
中空軸２１ｏ。

２１３は、上方入れ子犬部分２００内の軸受２１５゜２
１６内に回転可能に装架され、各スゲ２イン軸２０９．
２１２は、下方入れ子犬部分２０２内の軸受２１８，２
１９内に回転可能に装架されている。各駆動軸組立体２
０８，２１１の上端は、ハイポイドギヤ２２０，２２２
を画成し、−アノハイ／イドギヤ２２０Ｆｉ、支持ビー
ム２０の隣接する側にあるハイポイドギヤホイール１５
９とｍみ合い、他方のハイポイドギヤ２２２は、上方ア
ーム３０の他方の側にある対応するハイポイドギヤホイ
ール１５８（図示せず）と噛み合う。同様に、各駆動軸
組立体２０８，２１１の下端の近くにはハイポイドギヤ
２２４，２２６があり、一方のハイポイドギヤ２２６は
、エルデ枢軸ピ１５０の周りに回転しうる中空心棒２２
５ａ上に装架されたハイポイドギヤホイール２３４（第
７図参照）と噛み合う。

第ｊａ図にだすように、ヨーク（Ｙ□に・）２６０が制
御枢軸ビン４２へ枢着され、２つの平行なロッド２６２
がヨーク２６０へ取付けられ、ロッド２６２は、λつの
支持ビーム２０の間を通り、第弘図と第５図に示すよう
に、上方ブリッジ部材２０６を通る孔２６３全通して延
びている　ヨーク２６０から遠い各ロッド２６２のその
部分は、その上側表面に沿ってギヤラック址６４を画成
するように形作られ、各ラック２６４Ｆ！、上方プリツ
ノ部材２０６内の心棒２６８上に装架され九夫々のギヤ
ビニオン２６６と噛み合う。心棒２６８は、上方ブリッ
ジ部材２０６の側面へ固定された軸受２７０により各端
部で回転可能に支持され、その中間点には、上方ブリッ
ジ部材２０６を通して隙間孔２７６を通して延びるラッ
ク２７４と噛み合うよシ大きいギヤピニオン２７２を有
シ、一端において下方ブリッジ部材３８へ固足されてい
る。

に等しい。

従って、運転中、制御部材４０とそれ数制御枢軸ピン４
２が、肩部枢軸ピン２６に関して如何なる方向に動かさ
れても、エルＩ枢軸ビン５０は、肩部枢軸ピン２６に関
して同じ相対運動を受け、エル＆枢軸ピン５０により動
かされる距離と制御枢軸ビン４２により動かされる距離
の比率は、上述の比率である。従って、もしも制御枢軸
ビン４２が、肩部枢軸ピン２６の方へ（又はそれから離
れる方へ）移動するならば、そのときはブロック３６は
、スライド３４に沿って滑り、ラック２６４は、ビニオ
ン２６６とそれ故より大きいビニオン２７２を回転させ
ながら移動し、それ故ラック２７４を反対方向に動かす
。それ故、下方入れ子犬部分２０２は、上方入れ子犬部
分２００に関して動かされ、エルが枢軸ビン５０１肩１
［軸ピア２６の方へ（又はそれから離れる方へ）動かし
、エルＩ枢軸ビン５ｏにより動かされる距離は、制御枢
軸ビ／４２により動が場れる距離より上述の比率たけ大
きい。他方において、もしも制御枢軸ビン４２が、肩部
枢軸ピン２６上に中心のある円の弧に沿って動き、それ
故エル〆ピン５゜が同じ角度を通して動くならば、上方
アーム３゜は、その長さが変らないであろう。

第７図において、あご機構６０の運動とめご６２の運動
のための前アームの内側にある駆動手段は第７図から省
略されているが、円筒形中空部材′２８ｏが、下方入れ
子犬部分２０２と支持軸受２８２の端部で側面から延び
、その周りに前アーム５２用の・・ウシフグ２８３が位
置し、それによって前アーム５２を軸線Ｘ−Ｘの周りに
回転させることを可能ならしめる。エル？枢軸ピ１５０
は、各端において、下方入れ子犬部分２０２の側面内り
円形透孔２８６を閉じる円形端キャップ２８４へ固足す
れる。駆動軸組立体２１１の端部の近くには、エル？枢
軸ピン５００周りに回転しうる中空心棒２２５ｍ、２２
５ｂ上に装架され友・・イボイドギヤホイール２３４と
噛み合うノ・イボイドギヤ２２６があり、駆動軸組立体
２０８の端部の近くには、中空心棒２２５・、２２５ｂ
の周りに回転しうる・・イボイドギヤホイール２３０ａ
、２３０ｂと噛み合うハイポイドギヤ２２４がある。ハ
イボイドギヤホイール２３０ａは、中空心１１１１２２
５ａノｊｌりに回転可能な中空軸部分２４０の一端から
嬌び、その他端に傘歯車２４３を有する。一端において
ハイボイドギヤホイール２３０ｂから延゛びる中空軸２
．４１は、その他端に傘歯車２４５を有する。

前アーム５２は、・・ウノ／グ２８３の差込み（ｓｐｌ
ｇｏｔ　）部分２８５内に位置し、離間された軸受２８
７内で回転可能であり、前アーム５２の上端にある傘歯
車２８９は、傘歯車２４３　、２４５と噛み合う。従っ
て、長レープアーム１０を曲げるための駆動、即ち前ア
ーム５２を軸線Ｘ−Ｘの１ｍｌ抄に回転させ又は軸受２
８７（第３図、第３ａ図、第６図、第７図参照）内で回
転させるための駆動は、駆動組立体１８から傘歯車１３
７’、　１３８と回転駆動軸１６ｅ、１６ｆとウオーム
１５５とフオームホイール１５７とハイポイドギヤホイ
ール１５９’Ｊｌｌして行なわれ、ハイポイドギヤ２２
０と回転駆動軸組立体２０８と・・イボイドギヤ２２４
０回転を生じさせ、それ故・・イボイドギヤホイー＆２
３０ａ、２３Ｕｂと中空軸部分２４０，２４１と従って
傘歯車２４３，２４５を回転させる。もしも傘歯車２４
３，２４５が同じ方向に駆動されるならば、前アーム５
２は軸線Ｘ−Ｘの周りに回転されるが、然しもしも同じ
速にで反対方向に駆動されるならば、繭アーム５２ｒｔ
軸受２８７内で回転する。

第１図をも参照して、もしも前アーム５２が所望の向き
にあり且つ上方アーム３０が肩部軸線Ｙ−Ｙの周りに縦
揺れ（Ｐｉｔｃｈ　）運動Ｐで枢軸旋回するならば、そ
のときは、ウオーム１５５とウオームホイール１５７と
の□間の摩擦抵抗が、ウオームホイール１５７とそれ故
ハイＩイドギヤホイール１５９の回転を妨げる。それ故
、上方アーム３０の縦揺れ運動Ｐは、ハイポイドギヤ２
２０と回転駆動軸組立体２０８をそれらの縦軸線の周り
に回転させ、これが、ハイポイドギヤ２２４とハイ４イ
ドイヤホイール２３０　ａ　、　２３０ｂと中空軸部分
２４０，２４１と傘歯車２４３，２４５を回転させ、そ
れ放射アーム５２を軸線Ｘ−Ｘの周りに回転させる。ハ
イポイドギヤホイール１５９゜２３０ａ、２３０ｂとハ
イポイドギヤ２２０゜２２４とは、任意の角度を通して
上方アーム３０が軸線Ｙ−Ｙの周りに波向し、前！−ム
５２が同じ角度を通して然し反対方向に軸線Ｘ−Ｘの周
りに回転し、そのようにして前アーム５２をその所望の
向きに維持するように、形作られている。あご機構６０
の運動のための駆動は、中空軸部分２４０．２４１と同
様に駆動される中空心棒２２５ａと２２５ｂの回転から
引き出すことができる。あご６２のための石加的な駆動
装置（図示せず）は、油圧又は空気圧で駆動式れるか、
又は例えばｄＴ！ｌＩ性駆動軸によりエルｌ枢軸ビン５
０の回転から引き出すことができる。

上述の・・イボイドイヤの代りに、傘歯車のような他の
適当な直角−単駆動装置を使用しうろことが理解される
であろう。例えば、第ｒ図に示すようにに者択−的な操
縦装置スレーブアーム３００は、萬１図のスレーブアー
ムと同様に、放射性セル１４の屋根１３の中のシールさ
れた円筒形グラブ１２へ固定され且つ第１図の着脱５（
能な駆動ユニッ）１ｇへ結合されて示されている。スレ
ーブアーム３００へのノールされた駆動軸１６６〜１６
ｇ（館コ図と第３図参照）は、着脱可能な駆動組立体１
８からフラグ１２を通して延びている。λつの支持ビー
ム３０２は、フラグ１２のペースから下へ延び、肩部枢
軸ビン３０６を位置決めするため軸線Ｙ−ＹＫ沿って各
ビーム３０２の下端に孔３０４を有する。スレーブアー
ム３００Ｈ１上方アーム３１０を有し、上方アーム３１
０は、軸線Ｙ−Ｙの周りに縦揺れ運動Ｐで夫々枢軸旋回
しうるコつの平行な入れ子穴部材３１２ａ、３１２ｂを
包含する。

第１・図によｐ詳細に示されているように、入れ子穴部
材３１２ｍ、３１２ｂの上端は、スライド３１４を画成
し、スライド３１４は、夫々の滑りブロック３１６を支
持し、清粉ブロック３１６０間へ制御枢軸ビン３２０が
軸＠Ｙ−’ｆＫ平行な軸線Ｚ−ＺＫ沿って砥び、制御枢
軸ビン３２０は、喬直変位と水平変位が可能で且つ第２
図の制御部材４０に等しい制御部材？中に位置する。第
を図に示す入れ子穴部材３１２・、３１２ｂの下端は、
軸線Ｙ−ＹＫ平行な軸線Ｘ−Ｘ上のエルｌ枢軸ビン５０
により連結され、エルＩ枢軸ピア、５０は前アーム３３
０を支持する。前アーム３３０の下端には、あと機構６
０を支持する手首枢軸ビン５４があシ、これは第１図に
示すものと等し′い。スレーブアーム３００の構成部品
の運動は、第７図のスレーブアームｌＯの構成部品の運
動と同じである。特に１前アーム３３０は軸線Ｘ−Ｘの
周りに枢軸旋回ｖａＩ能であり、上方アーム３１０は、
軸＠Ｖ　−Ｖの周りに縦揺れＰ可能であり且つ伸ｇｋＥ
可能である。入れ子穴部材３１２ａ、３１２ｂの延長部
は、軸１１Ｙ−Ｙから軸線Ｘ−Ｘまでの距離が軸線Ｙ−
Ｙから軸線２−２までの距離に対し一層の比率をもつよ
うに、且つ軸線蔦−Ｘ、Ｙ−Ｙ。

ｚ−２が共通平面内に留まるように、配列されている。

入れ子穴部材３１２ａ、３１２ｂの各々は、上方管状部
分３３２と、上方管状部分３３２内を滑動しうる下方管
状部分３３４とを包含する。各上方管状部分３３２は、
夫々の長方形ケーシング３３６から延び、ケーシング３
３６から夫々のスライド３１４が延びている。第ど６図
に一層明瞭に示されているように、ケーシング３３６ｔ
ｔ−１、Ｎ部枢軸ビン３０６の中・し・部分３３８によ
り連結され、そして、各ビーム３０２の下端にある孔３
０４ノ中の軸受３４０内に配置される端部を有する肩部
枢軸ピン３０６と、ケーシング３３６とビーム３０２の
夫々の中空ハス３４４と３４６の間の軸受３４２（入れ
子犬部材３１２ａを支持するもののみが示されている）
と、の両者により回転＋２］能に支持されている。上方
管状部分３３２は、その長さに沿う中間位置において、
中空アルミニウムプリツノ部材３５０により連結されて
いる。

第１ａ図に示されているように、ヨーク３６０は、制御
枢軸−ン３２０へ枢着され、肩部枢軸ピ／３０６の中心
部分３３８を通る孔３６４を通して長方形ノ・ウジング
３７０の中へ通る（第ｒｂ図）ロッド３６２が１−り３
６０へ取付けられている。

ハウジング３７０は、肩部枢軸ビン３０６の中心部分３
３８とブリッジ部材３５０との間に延び、第λ長方形ノ
ーウジング３７２は、ブリッジ部材３５０を越えて延び
ている。第り図に示すようにピン３７６により互に上下
に離隔されたλつのほぼ長方形の鋼製の２重側面付きラ
ック部材３８８が、ロッド３６２を通して肩部ビ／３Ｌ
６によって、ハウジング３７００内側のａラド３６２の
端部へ取付けられている。ラック部材３８８は、プリツ
ノ部材３５０を通してハウジング３７２の中へ延び、ロ
ッド′３６２から遠いそれらの端部で肩部ピン３９０に
より連結されている。各ラック部材３８８の両側面に沿
って一組のラックの−４００が画成され、ラックの１４
００の各組は、夫々の小さいピニオン４０２と噛み合う
。ピニオ゛ン４０２は、λつの平行な軸４０４上に装架
され、軸４０４は、それらの端部においてプリツノ部材
３５０内の軸受４０６により回転可能に支持され、ギヤ
ホイール４１（Ｉは、一つのピニオン４０２０間で各軸
４０４上に装架されている。２つのギヤホイール４１０
は一緒に噛み合い、その各々は、隣接する上方管状部分
３３２内の夫々のスロット４１２を通して延び、隣接す
る下方管状部分３３４の外側Ｋｍ成されたラック４１４
と保合する。各ラック部材３８８の７つの面に沿って錦
４１８があり、＃４１８の中には、ツリツノ部材３５０
へ取付けられた燐青銅製の案内ブロック４２０が滑動自
在に配置されている。

Ｋ等しい。

それ故、スレーブアーム３００の操作中、制御部材４０
とそれ数制御枢軸ピン３２０が、肩部枢軸ビン３０６に
関して何れの方向に動かされても、エルが枢軸ピ２５０
は、肩部枢軸ビン３０６に関して同じ運動を受け、エル
ｌ枢軸ピン５０により動かされる距離と制御枢軸ビン３
２０により動かされる距離との比率は、上述の比率であ
る。従って、もしも制御枢軸ピン３２０が、肩部枢軸−
ン３０５の方へ（又はそれから離れる方へ）動くならば
、そのときは、ブロック３１６はスライド３１４に沿っ
て滑り、ロッド３６２とラック部材３８８は、移動して
ビニオン４０２を回転させ、案内ブロック４２０は、溝
４１８に沿って滑り、イヤホイール４１０を回転させ、
下方管状部分３３４を対向方向Ｋ１１ｂかす。従って、
エルｌ枢軸ピン５０は、肩部枢軸ビン３０６の方へ（又
はそれから離れる方へ動き、上方アーム３１０は、短か
く（又は長＜）Ｅなる。他方において、もしも制御枢軸
ビン３２０が、肩部枢軸ピン３０６上に中心のある円弧
に沿って動くならば、エルｌ枢軸ピン５０もまた同じ角
度を通してそのように動く。上方アーム３１０は、その
長さは変らないが、然し縦゛揺れ運動Ｐを受け、軸受３
４０と３４２の周りに回転する。

スレーブアーム３００の他の運動は、駆ｔｔ軸１６ｄ、
１６・、１６ｆと１６ｇから引き出される。再び第を１
図において、駆動軸１６ｄ、１６ｅの各々の下端は、ウ
オーム１５４，１５５ｔｌｄｌｌ成し、ウオーム１５４
，１５５は、支持ビーム３０２の下端で軸受４３６（１
つだけがボされている）Ｋより回転自在に支持された夫
々の軸４３４上の夫々のウオームホイール４３０，４３
２と係合し、λつの軸４３４は軸１［Ｙ−Ｙに平行であ
る。を友、ギヤホイール４３８．４４０が、各軸４３４
上に装架されている。ギヤホイール４３８は、肩部枢軸
ピン３０５上に回転自在に装架されたメビ／形部材４４
４の一端に画成されたギヤ４４２と噛み合い、ギヤホイ
ール４４０は、部材４４４上に回転自在に装架されたボ
ビン形部材４５０の一端に画成されたイヤ４４８と噛み
合う。

第ｒｂ図において、部材４４４と４５０の各々の他端は
、ス・ぐイラル傘歯車４４６と４５２と夫々噛合うス／
４イラル傘歯車４４５と４５１を夫々画成する。ギヤ４
５２は、ケージング３３６内の孔４５６を通して軸受４
５５により回転自在処支持された短い管状軸４５４の一
端に画成され、革歯車４４６は、短い管状軸４５４の内
側で一つの離間された軸受４５９によシ回転自在に支持
６れた短い軸４５８の一端に画成されている。短い軸４
５８の他端と短い管状軸４５４の他端とは、入れ子犬部
材３１２ａの長さに沿って同心に延び且つそれに関して
回転しうる夫々の入れ子穴回転駆動軸４６０と４６２の
端部へ結合されている。駆動輪４６０は、一端において
短い軸４５８により傘歯車４４６へ駆動可能に結合され
た内側にスゲラインされた管４６４と、その中を入れ子
犬に滑動でき且つ対向するスゲツインの間に配置された
鋼球４６８により案内される外側にスｆ−）インされた
ロッド４６６とを包含する。駆動軸４６２は、駆動軸４
６００周りに回転可能であり、そして、一端において短
い管状軸４５４により傘歯車４５２へ駆動可能に結合は
れた内側にスゲツインされた管４７０と、その中で入れ
子犬に滑動可能で且つ対向するスゲフィンの間に配置さ
れ友鋼球４７４により案内される外側にスゲラインされ
た管４７２、を包含する。

駆動軸１６ｇと１６ｆから入れ子犬部材３１２ｂを通し
ての駆動は、駆動軸１６ｄと１６・から入れ子犬部材３
１２ａを遡しての駆動に等しい。

第１Ｏ図において（前アーム３３０は、明瞭のため上方
アーム３１０と共通線で示しである）、入れ子犬部材３
１２ａと３１２ｂの下方管状部分３３４は、ケーシング
部分４８０へ取付けられ、ケーＳ／／グ部分４８０は、
各端部で軸受４８２内に回転自在に装着されたエル？枢
軸ビン５０により、及びケーシング部分４８０内の対向
する中空ｌス４８８上で軸受４８６により回転自在に支
持された＃１ぼ円筒形の前アーム支持ケーシング４８４
によシー、連結されている。スゲツインされたロッド４
６６は、スゲツインされた管４７２の内部で軸受４９０
により回転自在に支持され、スゲラインされた管４７２
は、ケーシング部分４８０内の軸受４９２により回転自
在に支持されている。スプラインされたロッド４６６と
スゲラインされ丸管４７２との末端には、ケーシング部
分４８０内のス／４イラル傘歯車４９４，４９６がある
。

各傘歯車４９４は、エルｌ枢軸ピン５０上に回転自在に
装架されたメビン形部材５００又ｉ′１５０２の一端に
画成された傘歯車４９８と噛み合う。各部材５００又は
５０２の他端は、前アーム３３０の長さに沿って同心に
廷び且つ七の軸線の周りに回転しうる夫々の管状駆動軸
５１６又ａ５１　ｇの一端において傘歯車５１２又は５
１４と噛み合う夫々のス／４’イラル傘鹸車５０８又は
５１０を画成する０ 各傘歯車４９６に、部月５００又は５０２の周りに回転
可能に装架された？ビン形部材５２０の一端に画成され
た傘歯車５０６と噛み合い、各部材５２０の他端は、ス
パイラル傘歯車５２６を画成する。＊＊車５２６は、前
アーム管５３０’）一端に画成妊れ且つ駆動軸５１６の
周りに回転しうる単一のス・譬イラル単歯車５２８の直
径方向に対向する部分と係合する。前アーム管５３０は
、前アーム支持ケーシング４８４の管状前アーム部分５
３４の解放端で軸受５３２により回転自在に支持はれて
いる。

傘歯車５３８ｉｊ、エルゴ枢軸ピン５０上に装架され、
そして、管状駆動軸５１Ｂの内側で前アーム３３０に沿
って軸線方向に且つ回転可能に延びる駆動軸５４２の一
端でｓＩＩ＃車５４車色４０合う。

従って、スレーブアーム３００の操作中、駆動組立体１
８による駆動軸１６・の回転は、ウオーム１５５、ウオ
ームホイール４３２、ギャホイール４４０、部材４５０
、傘歯車４５２と従って入れ子犬部材３１２―内の入れ
子犬回転駆動軸４６２の回転を生じさせる。同様にして
、駆動軸１６ｆの回転は、入れ子犬部材３１２ｂ内の入
れ子犬回転駆動軸４６２の回転を生じさせる。軸４６２
の回転は、傘歯車４９６と部材５２０と傘歯車５２６の
回転を生じさせる。傘歯車５２６１に対向方向に然し同
じ速度で回転させると、前アーム管５３０がそれ自体の
軸線の周りに回転し、軸受５３２内で回転し、従ってあ
ご機構６０の旋回運＠Ｔを生じさせる（第ｒ図参照）。

然しなから、傘歯車５２６を同じ方向に且つ同じ速度で
回転させると、前アーム管５３０と前アーム支持ケ−７
ング４８４とは、軸線Ｘ−Ｘの周りに枢軸旋回し、軸受
４８６内で回転し、従って前アーム３３０の枢軸旋回運
動Ｖを生じさせる。

もしも前アーム３３０が所望の向きに在り、且つ上方ア
ーム３１０が肩部軸線Ｙ−Ｙの周りに縦揺れ運動Ｐで枢
軸旋回するならば、そのときは、ウオーム１５５とウオ
ームホイール４３２との間の摩擦抵抗が、ウオームホイ
ール４３２とそれ故部材４５０との両者が回転するのを
妨げる（駆動軸１６・により駆動されるもののみが第１
ａ図に示されてい６つそれ故、上方アーム３１０の縦揺
れ運動Ｐは、傘歯車４５２と入れ子犬回転駆動軸４６２
０回転を生じさせ、上述のように同じ方向で且つ同じ速
度で傘歯車５２６を回転させ、従ってアーム３３０を軸
線Ｘ−Ｘの周りに枢軸旋回させる。傘歯車４５１．４５
２と４９６，５０６のピッチ直径は、上方アーム３１０
が軸線Ｙ−Ｙの周りＫいかなる角変を通して枢軸旋回し
ても、前アーム３３０が軸１ｘ−ｘの周りに同じ角度を
通して然し反対方向に枢軸旋回し、従って前アーム３３
０ｉその所望の「弓きに維持するようなピッチ直径であ
る。

駆動組立体１８による駆動軸１６ｄの回転は、ウオーム
１５４＜！：ニラオームホイール４３とギヤホイール４
３８と部材４４４と傘歯車４４５゜４４６と従って入れ
子犬部材３１２ａ内の入れ子犬回転駆動軸４６０の回転
を生じさせる。同様に、駆動軸１６ｇの回転は、入れ子
犬部材３１２ｂ内の入れ子犬回転駆動軸４６０の回転を
生じさせる。

入れ子犬回転駆動軸４６００回転は、傘−車４９４と部
材５００と５０２の回転を夫々生じさせ、それ故あご機
構６０の運動ＷとＧを起すために夫々用いられる管状駆
動軸５１６と５１８の回転を生じさせる。

あご６２への駆動は、エルＩ枢軸ピン５０の回転により
もたらされる軸線駆動軸５４２の回転により与えられる
。これは、例えば可撓性駆動軸（図示せず）により、又
は電動モータ（図ボせず）により与えることができる〇 二者択一的に、入れ子犬部材３１２ａ内の回転駆動軸４
６Ｇは管状とすることができ、入れ子犬回転駆動軸（図
示せず）は、その中に回転可能に支持され、傘歯車（図
示せず）によりエル？枢軸ピン５０へ駆動可能に結合さ
れることができる。

成る応用のためには、単一の電動モータ１００の代りに
各駆動軸１６に対し個々の電動モータを設けることが望
ましいことがある、ということが理解されるであろう。

第７図と第♂図のあご機構６０の運動と異なる運動の可
能なあご機構を、例えば第７・１図に示すように５本発
明の範囲内の操縦装置において使用しうる−ということ
も理解されるであろう。第１／図において、操縦装置の
スレーブアーム５５０は、第を図のスレーブアーム３０
０とほとんどの点で等しく示されており、等しい部品は
同じ参照数字で示されている。操縦装置のスレーブアー
ム５５０ハ、エル？枢軸ピン５０から遠い前アーム３３
０の端部へ取付けられた手首機構５５４を有するという
点でのみ第ｒ図のスレーブアームと異なっており、この
手首機構５５４は、常にあご機構５５６の縦軸４１Ｌ−
Ｌに対し≠ｊ度の角度をなし且っ又前アーム３３０の縦
軸線に対しても＋１２度の角度をなす軸線Ｒ−Ｒの周り
に１あご機構゛５５６が回転することを可能ならしめる
。劇に、あご機構５５６は、それ自身の縦軸線Ｌ−Ｌの
周りに回転Ｇ可能であり、前アーム３３０の縦軸線の周
りに回転Ｔ可能であり、この運動は、上述のように前ア
ーム管５３０の回転によりもたらされる。

第１２図において、手首機構５５４は、第１開放端ケー
ジ／グ部分５６０を包含し、その一端は、前アーム管５
３０の端部へ取付けられ、その他端は、軸１ｉ［Ｒ−Ｒ
と共軸線の円筒形透孔５６２を画成する。軸線Ｌ−Ｌと
共軸線の管状延長部５６７をもつ第２開放端ケーク／ダ
部分５６６は、透孔５６２内の軸受５６４により回転自
在に装架されている。ス・譬イラル傘歯車５６８は、第
１ケーシング部分５６０内の第２ケーシング部分５６６
の開放端の周りＫＩｍ成され、管状駆動軸５１６の端部
に画成されたス・ぜイ２ル傘歯車５７０と係合する。ス
パイラル傘歯車５７２と５７４もｔ九、管状駆動軸５１
８の端部と軸線駆動軸５４２の端部に夫々画成されてい
る。

傘歯車５７２は、第２グー７／グ部分５６６の開放端内
の軸受５８０により支持され、且つ軸線Ｒ−Ｒの周りに
回転可能なホイール５７８の一方側に画成された傘歯車
５７６と噛み合う。ス・量イラル傘歯車５８２は、ホイ
ール５７Ｂの他方の側に一画成され、そして、離間され
た軸受５８８により第λケーシング部分５６６の管状延
長部５６７の中に回転自在に装架された軸線Ｌ−Ｌと共
軸線の管状駆動軸５８６の一端で傘歯車５８４と噛み合
う。あと機構５５６（一部を破断して示しである）は、
管状駆動軸５８６の他端へ取付けられている。

傘歯車５７４は、軸線Ｒ−Ｒと共軸線の軸！ｓ９２上に
装架されたスパイラル傘歯車５９０と噛み合い、スパイ
ラル傘歯車５９０は、第７と第２のケーシング部分５６
０と５６６へ取付けられた軸受５９４により各端部で回
転可能に支持されている。

もう７つの傘歯車５９６は、軸５９２上Ｋｍ架され、あ
と駆動軸６００の一端において傘歯車５９８と噛み合い
、あと駆動軸６００は、あご機＄　５５６の中へ軸線Ｌ
−Ｌに沿って延び、且つ離間された軸受６０２により管
状駆動軸５８６内に回転自在に支持されている。

スレーブアーム５５０の操作中、前アーム３３０の管状
駆動軸５１６の回転（これは、第ｇ図のスレーブアーム
３００に関して上述したように生ずる）は、手首機構５
５４の第２ヶ−クング部分５６６とそれ故あと機構５５
６をも、軸線Ｒ−Ｒの周りに回転Ｑさせる。管状駆動軸
５１８の回転ｉｆ　％　軸１！　Ｒ−ｆｔの周りのホイ
ール５７８の回転ト、それ故管状駆動軸５８６の回転と
、軸線Ｌ−Ｌの周りのあご機構５５６の回転Ｇを生じさ
せろ。軸線駆動軸５４２０回転は、軸５９２とそれ故あ
と駆動軸６０００回転を生じさせ、あご機構５５６のあ
ご６２のつかむに適する運動ｊを生じさせる（第１／図
参照）。

７４１７図の操縦装置のスレーブアーム５５０が第を図
のスレーブアーム３００より有利な点は、前アーム３３
０とあご機構５５６との間の接手が、はこシや他の汚染
物質の侵入しないように容易にクール可能であることで
ある。第１２図に糸すように、回転シール６１０は、第
１ケーシング部分５６０と第２ケーシング部分５６６と
の間の透孔５６２内に設けられ７、回転クール６１２は
、第λケージ／グ部分５６６の管状延長部５６７と管状
駆動軸５８６との間に設けられる。手首機構５５４と前
アーム３３０の中へのほこりの侵入を防止することによ
り、その中での駆動の摩耗が最少となろ。

第１図、第ｒ図、と第１１図の操縦装置のスレーブアー
ム１０，３００，５５０は、放射性セル１４の屋１１１
１３の中のシールされた！ラグ１２へ固定されるものと
して説明したけれども、グラブ１２ｔｉ、放射性セル１
４又は成る他の封じ込め体の壁又は床の中に装着しうろ
ことが理解されるであろう。二者択一的に、本発明の範
囲内の操縦装置は、自由に立っていることもできるし、
又は例えばグラフト組立工程における非放射性の用途に
おいてロゲット使用のための可動支持体上に装架するこ
とができる、ということも理解されるであろう。

前述の操縦装置は、磁気粒子り２ツテ１０４゜１０５へ
電気信号を与えるためのマスターユニットを用いる操作
員により制御することができる。

このようなマスタユニットは、英国特許明細書第、２，
０３１，００？Ａ号Ｃ米国％許出願第１Ｉｌｌ−、３０
１１号）Ｋ記載されたものと類似するものとすることが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、操縦装置のスレーブアームの斜視図を示す。 第２図は、第１図の■−菖線上の断面図を示す。 第、２Ｏ図は、館２図のｌ５−１１ａ線上の断面図を示
す。 第３図は、第２図の１１線上の断面図を示す。 第３ａ図は、第３図のＩＩ　ａ−１・線上の断面図を示
す。 第μ図は、＃！／図の■−Ｗ線上の断面図を示す。 第５図は、第≠図のＶ−Ｖ縁上の断面図を示す。 第ｊａ図は、第５図の矢印への方向に見た斜視図を示す
。 第６図は、第弘図の■−■線の修正断面図を示す。 第７図は、第６図の■−■線上の断面図を示す。 第ｇ図は、二者択一的な操縦装置スレーブアームの斜視
図を示す。 縞を１図は、第ざ図の矢印への方向に見た拡大一部破断
斜視図を示す。 第ざ６図は、第ｇ図の矢印Ｂの方向に見九拡大部分破断
図の一部を示す。 第２図は、第Ｊｂ図のＩＸ−ＩＸ線上の断面図を示す。 第１Ｏ図は、中央断面において第ｒ図の矢印Ｂの方向に
見た図の他の部分を示す。 第１／図は、もう１つの二者択一的な操縦装置スレーブ
アームの斜視図を示す。 第７．２図４、第１／図のＸ■矢印の方向に見た拡大一
部断面図を示す。 ３０．３ＩＱ・・・上方アーム、 ５２．３３０・・・前アーム。 ２６．３０６・・・第１枢軸結合部、 ２０．３０２・・・支持手段、 １０．３００・・・スレーブアーム、 ５０・・・第２枢軸結合部、 ３６．３１６・・・可動結合部、 ４０・・・枢軸旋回手段、 ４７．４８・・・駆動手段、 ３６２；・・細長い部、 ３８８・・・ラック。 ３４４・・・ラック部材、 ４０２．４１０・・・複合１車手段、 ４１４・・Ｏラック、 ３１２　ａ　、　３１２　ｂ　・・・部　材、４４６．
４５２・−・歯　車、 ４６０．４６２・・・入れ子穴回転駆動軸、４６４．４
６６．４７０，４７２・・・入れ子穴回転駆動軸、 ４６８．４７４・・・？−ル部材、 １８・・・駆動組立体、 １００・・Ｑモータ、 １０４．１０５，１０８，１０９・・・歯車列、１１４
．１１５−・磁気粒子クラッチ、１３．１４・・・包囲
体、 ６０．５５６・・・あご機構。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ／、　上方アーム３０，３１０と、上方アーム３０゜３
   １０へ角度を付けて結合された前アーム５２゜３３０と
   、を有し、第７枢軸結合部２６．３０’６を−成する支
   持手段２０，３０２により特徴付けられたスレーブアー
   ム１０，３００ニスレープアーム１０，３００の上方ア
   ーム部分３０，３１０ｔ′ｉ、上方アーム部分３０　、
   ３１０の長さに沿う中間の位置にて第１枢軸結合部２６
   ．３０６により支持されるように配列され、上方アーム
   部分３０．３１０の一端において第２枢軸結合部５０を
   画成し、上方アーム部分３０．３１０の他端又はその近
   くにおいて可動結合部３６，３１６を−成し、第１枢軸
   結合部２６．３０６と第２枢軸結合部５０の軸線が実質
   的に平行であるととニ スレーブアームｉｏ、ｓｏｏの前アーム部分５２．３３
   ０が、一端において第２枢軸結合部５０へ結合されてい
   るとと； 第１枢軸結合部２６，３０６の周りに上方アーム部分３
   ０，３１０を旋回させるための、可動結合部３６，３１
   ６へ結合された枢軸旋回手段４０と、枢軸旋回手段４０
   ｔ−動かすための駆動手段４７．４８； 第１枢軸結合部２６，３０６から第２枢軸結合部５０１
   での距離と可動結合部３６，３１６までの距離とは、’
   ｒｆｒｆ変であるが然し、第７枢軸結合部２６．３０６
   と第２枢軸結合部５００間の距離と、＠／枢軸結合部２
   ６．３０６と可動結合部３６，３１６の間の距離との比
   率が実質的に一足に維持されるように、可変であるとと
   ；及び スレーブアームＩ　Ｏ，３００の配置は、第１枢軸結合
   部２６，３０６の周りでの上方アーム部分３０．３１０
   の枢軸旋回運動が、上方アーム部分３０，３１０の枢軸
   旋回運動と同じ角度を通して然し反対の方向に、前アー
   ム部分５２゜３３０を第２枢軸結合部５００周りに枢軸
   旋回運動させる、ような配置であるとと； を包含する操縦装置。 ２　可動結合部３６＊３１６と第λ枢軸結合部５０が、
   上方アーム部分３０，３１０に沿って滑動可能であるこ
   と、を特徴とする特許ｉ！１）！ｃの範囲第１項に記−
   の操縦装置。 Ｊ、　　可１１結合部３６，３１６ａ、実質的に、！／
   枢軸結合部２６．３０６の軸線と第２枢軸結合部５０の
   軸線とにより画成された平面内に在ること、を特徴とす
   る特許請求の範囲第７項又は第２項に記載の操縦装置。 弘　可動結合部３６，３１６は、枢軸旋回手段４０へ枢
   軸結合され、第１枢軸結合部２６゜３０６の軸線と第λ
   枢軸結合部５ｏの軸線とに対し実質的に平行な枢軸線を
   有すること、を特徴とする特許請求の範囲第１項〜＠３
   項の何れか一項に記載の操縦装置。 ｊ　枢軸旋回手段４０は、第１枢軸結合部２６゜３０６
   の軸線と第２枢軸結合部５０の軸線とに対し垂直な平面
   内において、λつの互に垂直な方向に移動可能であるこ
   と、を特徴とする特許請求の範囲第１項〜第ｊ項の何れ
   か一項に記載の操縦装置。 ６、　細長い部材３６２が、上方アーム部分３１０に沿
   って可動結合部３１６から延び且つ細長い部材３６２の
   長さの一部に沿ってラック３８８を画成し、ランク部材
   ３３４は、第２枢軸結合部５０へ結合され且つ上方アー
   ム部分３１０に沿って延び、複合歯車手段４０２．４１
   ’０＃′ｉ、ランク３８８とラック部材３３４とを係合
   させ、細長い部材３６２の移動が、ラック部材３３４の
   移動を生じさせそれによって第コ枢軸結合部５０を反対
   方向に移動させるようになっており、且つ前記距離の比
   率を維持するようになっていること、を特徴とする特許
   請求の範囲第７項〜第ｊ項の何れか一項に記載の操縦装
   置。 Ｚ　上方アーム部分が入れ子式の構造であり、ラック部
   材３３４が、その一部に沿ってラック４１４を画成する
   上方アーム部分３１０の入れ子式部材を包含すること、
   を特徴とする特許請求の範囲第６項に記載の操縦装置。 と　上方アーム部分３０，３１０が、前アーム部分５０
   ，３３０の移動の九めの複数の駆動装置を組み込んでい
   ること、を特徴とする特許請求の範囲第１項〜第７項の
   何れか一項に記載の操縦装置。 タ　上方アーム部分３１０が、第１枢軸結合部３０６か
   ら第２枢軸結合部５０へ互に平行に延びるλつの部材３
   １２ｍ、３１２ｂｅ包含し、各部材３１２ａ、３１２ｂ
   が、入れ子式の構造であり且つ前アーム部分３３０の移
   動の九めの複数の駆動装置を組み込んでいること、を特
   徴とする特許請求の範囲第を項に記載の操縦装置。 １０、各駆動装置が、その端部にある歯車４４６＃４５
   ２により駆動可能な入れ子犬回転駆動軸４６０．４６２
   を包含し、互に入れ子式に滑動しりる始回するスフライ
   ンをもつλつの軸４６４゜４６６．４７０，４７２と、
   該対向するスグツイｙの間に配置されたメール部材４６
   ８，４７４と、を包含すること、を特徴とする特許請求
   の範囲第ｇ項又は第り項に記載の操縦装置。 ／１．駆動装置が、互に同心に配列された入れ子犬回転
   駆動軸４６４，４６６：４７０，４７２を包含すること
   、を特徴とする特許＃１ｉ１求の範囲第１項に記載の操
   縦装置。 ／よ駆動手段が、駆動組立体１８と、枢軸旋回中一段４
   ０の移動と１！σア一ム部分５２，３３０の移動のため
   の複数の駆動部材１　ｂ　ａ　＋　１６　ｂ　＃１６ｃ
   、１６ｄ、１６ａ、１６　　ず　、　　１６ｇ　　と、
   を包含し、駆動装置は駆動組立体１８により単一のモー
   タ１００から歯車列１０４，１０３゜１ｏ８，１０９を
   介して付勢されるように配置されており、歯車列は、選
   択された方向に移動を係合又Ｆｉ−説嘔せるための平行
   な磁気粒子り２ツテ１１４，１１５の勾を包含すること
   、を特徴とする特許請求の範囲第７項〜第１／項の何れ
   か一項にｍｒ２賊の操縦装置。 ／３．駆動組立体１８は、スレーブアーム１０゜３００
   をその中で使用すべき否短的環境の外側に配置され、７
   −ルδれ７’（駆動部材１６　ａ　ｓ　１６　ｂ　ｅ１
   ６ｃ、１６ｄ、１６　　・　、１６　　ず　、１６ｇ　
   が、駆動組立体１８から否定的環境の周りの包囲体１３
   ．１４を通して延びていること、を特徴とする特許請求
   の範Ｉｌ第７２項に記載の操縦装置。 ／４４　１１ｒ７−４部分５２，３３０ｔｉ、あごｍ１
   １６０゜５ｓ６を包含し、あと機構６０，５５６は、前
   アーム部分５２，３３０の縦軸線の周りに回転可能で且
   つあと機構６０，５５６の縦軸線の崗りに回転可能であ
   ること、を特徴とする特許請求の範囲第１項〜第７３項
   の何れか一項に記載の操縦装置。 ／ｊ、あご機構５５６が、前アーム部分３３０の縦軸線
   に対して角度をなし且つあご機構５５６の縦軸線に対し
   て角度をなして、設定された軸線の周りに４１回転可能
   であること、を特徴とする特許請求の範囲第１１Ｉ−項
   に記載の操縦装置。 １６、前記角度の両方が、同一で約ｌＩ−タ度であるこ
   と、を特徴とする特許請求の範囲ｇｌｊ項に記載の操縦
   装置。 ７７特許請求の範囲第１項〜第１６項の何れか一項に記
   載の操縦装置を有する、シールされた包囲体１３，１４
   ゜