JPS5884310A - 自動制御機構付き移動農機の故障診断装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、複数種の自動剃姉糸の各センブ一群と１クチ
ユ工−タ群をマイクロコンピュータに接続するとともに
、これら制御系を予め設定した順序で時分割処理してゆ
くように制御ループをプログラム設定した自動割−機構
付き移動農機の故障診断装置に関する−のである。

上記のような自動剃：ｔＳ＊ａ付き移動農機においては
適正な作業を行う上で制ｍ＊構の保守管理が極めて重要
であり、適時制御作動の良否をｍ必する必要があり、一
般には、点検員が各種点検事項を遂−チェックしてｉる
。　しかし、この点検作業は極めて煩雑で手段を要し、
しかも相当高度の知識を−って点検しないと適確な故障
診断ができなｉものでる２次。

そこで、このような診断を簡便に行うために、各センサ
ー回路からの実際の検出信号に代えて予め記憶設定した
各種−１＃１機構の模擬検出信号ｔ−１１Ｊ＃回路に入
力し、その応答°出力信号をモニターして制御作動の良
否ｔ−診断する診断装置が提案されたのであるが、　＊
＊の作業中には問題となることのない信号ノイズまでト
ラブルとして診断してしまって、点検ｌ＆埋を誤１らせ
るおそれがあった。

この発明は、上εのような診断自体の誤ｔ）をなくすこ
とを目的としてなされたものであって、前記センナ−鮮
からの検出信号に代わる模擬検出信号及びこれら信号に
対する適正に応答した場合の出力信号を予めε億させた
記憶回路と、前記模擬検出信号を各チェック項目ごとに
順次ＩＱ妃マイクロコンピュータに入力して、その応答
出力値＠をモニターし、前記適正出力信号と比較して制
御作動の良否を判別す４にための中央処理装置と、制−
作動の異常をチェック横目ごとに表示する機構とからな
り、且つ一定時間内での同一チェック項目の具電発生回
歇が設ｊ１！−欽以上の場合、及び同一チェック横目の
＾Ｎが設定時闇以上遅続している場合にのみ該当チｚ　
ｙ　ｌ　＊　ｔｊＪの＊＊を表示するようプログツムし
てるることを特徴とする・ りま９、本発明によれば、信号ノイズによってもたらさ
れた単発的な異常は異常として−めず、ｗＸ＆の高い異
常又は鈍く続＜＊＊のみｔ真のＪ１４１として正しくｌ
織して表示するーので、誤った診断に基づく不整な点検
処理を行うことがなくなり、医守点検を能率よく行える
ようになった。

以丁本発明の実施例を図１に基ついて説明する。

第１図及び第８図はコンバインの全棒構ｉを示す概Ｉ＠
−面図及び平面−であって、左右一対の走行うローラ（
１３、１１）會装備し九機台（幻に脱殴貨１１１１ｉｌ
ｌ　ｓ　Ｚ　フシ２１４１％朧縦霜ＩＩが搭載されると
ともに、機台（！）の＃都に、引起し装置（・１・・、
刈取９装龜（１）、刈取９毅桿合流撮送装置８■、刈取
り穀稈後方搬送装置−９）等からなる刈取〕前処ｆｆ１
部叫が丼に揺動自在に連結されて−る。

以上のａＳ、によるコンバインには、次のような自１−
ｊ＃砿構が組込まれて−る。

囚刈高１剃ＩＩ　　（ＡＨＣ） 前記刈取）ＩＱ魁垣部■は油圧シリンダ１ｍ１）によっ
てＩＩＫＩＩＦ＋昇降自在に構成されて−で、この油圧
シリンダ４１１）を制御するＪ位置電磁１１１１　＊　
９１が、該前処理部叫に装備した対地高さ検出センナ−
１Ｉｓからの検出結果に基づめで作動して、刈取り前処
ｆ１１ｆｉ！ｈ−の対地高感を設定器１１４１で設定し
良範囲内に維持する自動刈高名制御機榔が構成されてい
る。　尚、前ε対電高域検出センナ−ａｓｒｔ。

一定時間おきに超音波を地面に向けて発する発信器と、
その反射ｆｌＬｔ受ける受信器とからなる超音波センサ
ーが採用纏れ、受信波剃違時四から対地高さを演算する
よう＊ａδれて―る。

そして、前記センナー１１橋、設定ＩＩＩｍ及び電磁制
御弁１１！ｌは、第６図ズ示すようにマイクロコンビエ
ータＯ＠に接続されて−る。　尚、図中のＩ＠は刈高さ
制御の「自動−手動」切換え用スイッチで、接点ｍが「
自動」、接点−が「手前」であシ、「自動」時にはパイ
ロットクンプ■が息灯作紡する。　又、鱒は藺配ｔ＃御
弁１ｊｌを−Ａ！！接作ｗＪさせる刈高ざ手動＃節用ス
イッチであ〕、自動−Ｊ＃中でも優先作動する。　そし
て、自＃刺偶中にこのスイッチ舖で刈！＆＃処Ｍ＠叫を
センサーＩで計測できる高目よりも高く強−１上昇させ
ると自動＃Ｊ＃が中断され、次にスイッチ＜１′４で計
測できる範囲内まで債制下降成せると再び自Ｉｌｌ　Ｉ
ＩＩｍが行われるようプログツムされてφる。

又、この刈高く制御は、＃ε敏桿合流搬送装置用の株元
搬送径路中に設は九接触式の穀稈存在検出セン丁−参碍
の般桿波出で起動するよう４１１威されており、−行程
の刈取υ走行を終了して机地に出ると、１ｌＩＪ＃は自
動＃ｌＫ停止し、次の刈取りに移ると自動的Ｋ１１ｊ＃
が再開遥れゐようになって−る。

＠ａ＃！さ制御　（ＡＦＣ） 刈取〕軟稈を脱穀ツイードチェーン四の始端に供給する
前ｆｉ！、後方縁送装置１ｌｌ（１１）はその後部叉点
（Ｙ）ｔ−中心に上Ｆ揺動自在Ｋ１１ｌ成纒れて扱深さ
調節装置としての機能が与えられるとともに、油圧シリ
ンダ＠υによって１１動駆ｗＪされるものである。　そ
してＩＩＱε油圧シリンダ＠υを制御するＪ位置電磁制
御弁（２）が、引起し装置亀引に沿って取　″付けた複
数個の稈長検出スイッチ（３１８ｍ）−（ｊ１８ｂ）−
（Ｂ８ｃ　）からの検出結果に基づ−て作動して、検出
した稈長に応じて予め設定しである位１１１１１まで、
ｔａＩｋ！、後方搬送装置（９）が昇降繻動成れるよう
構成されて−る。　又、後方搬送装置挿）自体のＩ１ｍ
位亀は該搬送装置（９１の纏動文麻ヴ］に獣けられた可
変抵抗器（ボテフシ１メータ）（財）にて検出されるも
のである。　そして、仁の制＃系の各機器も前記マイク
ロコンピュータ−に接続されている。　尚、図中の＠は
Ｉｉｋ深さ制御の「自動−手動」切換え用スイッチ、＠
は自動用のパイロットクング、＠は＃妃制御弁−ｔａ績
作ＩＩＪ嘔せる扱Ｒ纒手動調節用スイッチである。　又
、との黴深δ制御も前記般稈在在検出センデー四を起＃
Ｊセンデーとして作動する。

（ｑ操向−Ｊ＃　　（ＡＤＣ） 前記走行うローフ（１）−（１）は単動型の油圧シリン
グｌｉｌ書（ハ）によって操作されるミッションブース
四内装の操向ククツチー、＠４を介して動力供給が左右
各別に断続されるものであり、１妃油圧シリンダ端、−
を制御する１位−電磁制御弁Ｕυがデバイダ−の両側に
配した接触式の穀稈検出センナーー、ａｓの検出結果に
基づ−て作動され、両センナーー、＠１が穀稈列に接触
しなｉよう・つまクデバイダーを穀稈列の闇に導くよう
に４ａ体を操向制御すべく構成６れて−る。　又、両セ
ンサー關、Ｅｌｌが共に叡桿存在を検出すると、穀稈列
と交差する方向からの刈取シ、いわゆる債刈りでるると
判別して直進維持するよう設定されて−る。　尚、横開
）時には機体進行方向の株−距＠（つまり兼間距ｍｌ）
が比較的大きくセンナ−瞥−一が断−＃ＪＫ殺捧を検出
することになるので、タイマーを働かせて連続的なｆｌ
Ｊｍを行うようにｆｌ＆成されている。　そして、この
ｉ１ｊ＃系の各磯鼎も前記マイクロコンピュータＩＩａ
ｌｌに接続されている。　尚、図中のＨは「自動−手動
」切替えスイッチ、ａＭ９はパイロットクンプ、１、Ｉ
Ｉは操向クラッチ手動操作用の・スイッチでるる。

又、６η・罰は操縦座ｇ　（ＩＩの足もとに設は九左右
の操向ペグルー、（ｉｌＪ１９の踏込みＫよって操作さ
れる操向クラッチ足踏み操作用のスイッチで６９、脱穀
クラッチの大切に連動して操作されるスイッチ−がオン
（脱穀クラッチ人）して−るときにはペダル操作で油圧
シリンダ（ハ）が操作され、スイッチ−がオフ（脱穀ク
ラッチ切）のときにはペダル操作力で直接に操向クラッ
チ−が切られるようになって−る。

（２）車速制御　（ＡＶＣ） 前記クローク走行装置１１）　＊　１１）のミツシラン
ブース＠は、油圧式無設変遍装置（Ｈ，Ｓ、Ｔ）つまり
、前記脱穀装置（３）に内装された扱胴（６）の入力部
には、扱胴トルクと１＆胴回転速度を各別に且つ一時的
にパルス信号として検出するセンサー瞥が＆搾られると
ともに１ミツシヨングース四の入力軸には［１１１ｍ速
度に比例した数のパルスを発生する車速センサー−が装
備されており、各センデー＠１．Ｈからの出力が夫々扱
胴トルク計測回路−１扱胴回伝速度計測回路−１及び車
速計測回路＠力に入力されて、Ｉ！ｋｊＩｉトルクσ）
扱胴回転迷度閥、及び車遮凹が計測される。

又、計測され友Ｉ＆鋼トルク（１）と扱胴回転速度■と
ｒｊａ−ｊＬ萄判別回−一にて後述のように総合的に比
較判別されて扱胴負荷が割シ出され、この判別結果に基
づ−て次の単速決定回路四で現在の扱ｍ＊荷に対する適
正車速、つまり目標車４（Ｖ、）’が決定される。　そ
して、検出され九夷単逮Ｙ）と前記目標車速（Ｖ−とが
比較判別回路−にて比較されて両車３１Ｃ％Ｑ・（Ｖρ
の偏差の有無が判別され、この判別結果に基づ−て前記
変速装ｍ−の変速レバー圓を自動操作するための正逆転
モータｌをＩＩＩＪ＃して英車連関を目標車通（Ｗに近
づけるのである０ 尚、ＩＩＩ］紀変速レバー（６）とモーターとの闇には
摩擦伝１装置藺が介在されていて、モーターυに関係な
く手動で優先的に変速操作できるものとなっている。

次にｍ（ｆ記扱胴負荷判別回路−の機能について説明す
る〇 第４図は脱穀負荷判別を行うためのランク分は線図であ
って、黴胴回転逮度変動範閥が無負荷時の１ｇＮ＠速度
（ｎｏ）を基準にして設定量づつの！！（八−９（八−
１（八−をもって予め複歇眩階Ｃ貫１例でｒｉｌ’Ｊｆ
ｌｌ）にランク分け（Ａａ）−（Ａｍ）　”　サれると
ともに、扱胴トルク責動範−が予め設定してめる値（を
−を基準にして設定量づつのＪ！！（Δｔ１）。

（△【詠もって予め複歇段＃１１（夷應例ではり段階）
にランク分け（＆）、（ｓａ）・・されてお）、且つ、
両ランクの重複ランク群が電荷の大小から複歇段Ｗ１（
２段階）にランク分け（Ｃ，）、（■・・されている。

　つまり、回＠巡度とトルクの積の大きさから脱穀負荷
がランク分けされているのである。

そして、前述のように検出された扱＃４回転速度閥と扱
胴トルク（７）を犬々のランク（Ａ、）・・−（ＢＬ）
・・に対比させることによって脱穀負荷ランク（Ｃり・
−のいずれに属しているかを判別するのである。

ここで、前ε脱穀負荷ランク（Ｃ１）・・のうちランク
（Ｃ４）は適正負荷ランクとして車速増減速が不要とさ
れ、これ工り低負荷側ランク（ｃｍ）。

（ＣＬ）では車速の増大を行い、又、高負荷側のクン９
　（Ｑ）−（Ｃ４）−（Ｃａ）−（Ｃｒ）では車速の減
少を行う。

又、増速用の各ランク（Ｑ）、（Ｃり及び減速用の各９
　ン９　（Ｑ）−（Ｑ）　−（Ｃｍ）−（Ｃｙ）の大々
には目標車速修正ＩＩｋ（ｔｈ”ｋｓ）　−（ん−・・
が予め設定量れていて、実検出回伝逮度（へ）及びトル
ク（１）から負荷ランク（Ｃ１）−・が判別逼れると、
これに応じて目標単連修正量（ム勾が決定され、車速決
定回路−で前の目標車通（Ｖ、）が増減修正され、新た
な目標車通ｆｆｏ）Ｋ対して実検田車速（■が比較され
るので６る０　又、関数作業開始時には変速レバ−を手
動操作して任麓の車速を選択し、その後、自動車速＃＃
を起動し九時点での実車速が当初の目標車通として設定
量れ、上εｊＬ荷検出に伴って順次目標車速を更新して
ゆくことになる。

そして、この制＃ｌ系の各機器も前記マイクロコンピュ
ータ四に接続纏れていて、藺紀殴護存否検出センチーｇ
婦がこの制御の起動声ンを−としても作用する。　尚、
図中の１１１は前ε変速レグー圓が中立Ｎ、前進戚伊）
、後進域（３）のめずれにあるかを検出するセンデーで
、仁の単連制御は前進域（Ｆ）においてのみ作動するよ
うになって−る。　−は車速制御起動用の手動スイッチ
、−は自動用のパイロットクンブでｈ９、前進手助スイ
ッチ−が入れられただけの伏膳ではこのクンプｒ４框点
滅し、般桿存否検出センデーリーが入って車速制御が起
動されるとクンブーは過続点灯δれるようになって−る
。　又、−９Ｍは前記モータ１５υの１紘及び逆転駆動
用リレー、闘はメインスイッチである。

七して、上記し次各制＃（ＡＨＣ）、（ＡＦＣ）（ＡＤ
Ｃ）、及び（ＡＭＣ）のセンナ−回路及びアクチュエー
タ回路管接続したマイクロコンピユー月４にお−ては、
内蔵した配憶回路のプログラムに従って各１１１１１１
１を時分割して順次処理するよう構成されているのであ
る。

以上のように４１ＩｒｉＬ纒れ比制御機構の故障診断時
には第６図中に示すように前記マイクロコンピュータＩ
Ｉ＠に診断装置−を接続する。

この診断装置−は中央地理装置ｌ１診断プログラム妃配
回惑禰、及び故障表示機構−とから構ｆｔ、されており
、前記マイクロコンピュータ−に各ｉｌｌ　＃　Ｋかけ
るセンデー信号や操作信号に代えて予め配憶させである
各チェック項目、の模擬信号を順次的に入力し、仁の模
擬信号に応答する出力をモニターし、この応答出力を予
め配憶しておいて適正出力データと比較し・て異常の有
無を判別し、異常があれば％表示ｌ１ＩＩ＆構綱に各チ
ェック項目ごとに装備しであるクンプ群−・・Ｏうちの
該当する項目のものを点灯表示するように４１１成され
ている。

そして、各項目についての順次的なチェックは繰返し行
われ、この各チェックす、イクルごとに各チェック項目
に対してその異常の有無を配憶しておき、一定時間ご七
にＪ１４１１発生−歇を計数して、これが設定−数基上
の場合に真の故障として表示Ｗｋｆｌ１ｍで表示し、信
号ノイズが原因の単発的な異常判別は表示しな−ように
プログラムされている。　又、異常が判別された時には
その継続時間も計測され、これが設定時間以上である場
合も真の故障として直ちに表示するようプログラムされ
て−ゐ。

尚、この故障診断データをε録する装置を接続して、再
診断等の参ｊｉＫする彩飾で寮施するもよい。

【図面の簡単な説明】

図ＩＩ［ｉは本発明に係る自動ＩＩｌ＃機構付き移動農
機の故障診断ｆｉ！置ｏ＊１ｉｏｉｉｓｔ例示シ、１１
１図はコンバインの概略側面図、第８図はプンパイン前
部の機略平面−１第８図は車速制御機構の構成図、４１
ＰＪ４図は脱穀負荷判別用ランク分は線図％ＩＩ５図は
自１制御機構全体の構成図である。 Ｊ＠・・・・・・マイクロコンピュータ、−ト・・・・
・中央処Ｍ／Ａ装置、−・・・・・・配憶回路、−・・
・・・・麦示磯構。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 複数種の自動制御１ｉｋの各センブ一群とアクチュエー
   タ群をマイクロコンピュータ−に接続するとともに、こ
   れら制御系を予め設定した順序で時分割処理してゆくよ
   うに制御ループをプログラム設定した自動制−機構付き
   移１１１Ｉ農機の故障診ｖｆｒ装置であって、前記セン
   を一鮮からの検出信号に代わる模擬検出信号及びこれら
   信号に対する適正に応答し九場会の出力信号を予め配憶
   させた記憶回路−と、＃ａε模優検出値号を各チェック
   項目ごとに順次＃εマイクロクンビエータσ句に入力し
   て、その応答出力信号セモニターシ、＃紀適正出力信号
   と比較して制−作動の良否ｔ−ヤ」別するための中央処
   理装置一時と、＃Ｊ＠作動の異常をチェックＪＪ目ごと
   に表示する磯ａｎとからなり、且つ一定時間内での同一
   チェック項目の異常発生回数が設定回歇以上の場合、及
   び同一チェック項目のＡｌｌが設定時間以上連続してい
   る場合にのみ該当チェック項目の＾宥を表示するようプ
   ログラムしであることを特徴とする自１１３＃Ｊ−機構
   付き移動農機の故障診断装置。