JPH01240104A - 刈取機等の回向制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、刈取機等の回向制御方式に関し、殻稈列の
刈取終端部において学習形態の自動回向制御を行わせる
回向制御装置等に利用できる。

従来の技術、および発明が解決しようとする問題点 刈取機等における刈取蒔に、ｆｌ稈列の刈取終端部にお
いて刈取走向の変更を行う回向作用を自動的に行わせる
回向制御についてはまだ試行錯誤の段階であり、一部に
おいて作業者の回向試行による回向データを学習記憶し
、次からの回向作用ではこの記憶登録した回向データに
習って再現回向させる学習形態の回向制御装置を有する
ものが試みられている。

これらの自動回向制御では１作業者の回向試行により、
刈取機等に設けられた複数のセンサから入力される回向
データを学習記憶させながら回向作用を行うものである
が、この回向作用の際に、例えば１８０度以１−の旋回
が行われるような場合とか、５メートル以上の前進又は
後進が継続して行われるような場合等においては、自動
回向のための回向条件に適合する領域から逸脱してしま
い、次からの回向作用では使用不能つまり無効にすべき
回向データとなる。

しかし、通常では回向条件に対するこれらの回向データ
の有効−無効の判定については、全然判定が行われない
ものや、例え判定が行われてもこの判定結果が作業者に
報知されないものが普通であり、作業者はこの回向試行
による回向データが有効なのか、無効なのか判定ができ
ず、次からの回向作用によって再現回向してみなければ
判断することができないという大変厄介な問題がある。

そのためこの発明は２作業者の回向試行による回向デー
タを学習記憶させる回向作用において、この回向データ
の有効か無効かの判定結果を作業者に報知して、次から
の回向作用を再び学習記憶の回向とすべきか又は再現回
向とすべきかを容易に判断できるようにしようとするも
のである。

問題点を解決するための手段 この発明は、殻稈列（１）の刈取終端部における回向作
用時の回向データを学習記ｔａ　ｂ、この記憶登録した
回向データに習って再現回向する学習形態の自動回向制
御を行う刈取機等において、回向作用時に複数のセンサ
（２）から入力される回向データを、予め設定された自
動回向のための回向条件と照合して有効と判定されると
きは、この回向データを記ｔ！！登録させると」（に′
ｎ報等により報知させる回向制御装ＬＬ（３）を設けて
なる回向制御方式の構成とする。

発明の作用、および効果 刈取機等の機体の左右側に地面を走行する走行車輪又は
走行うローラ等を配置した走行装置により、機体を前進
させ殻稈列（１）の刈取りを行う刈取作業時に、この殻
稈列（１）の刈取終端部において刈取走向変更行程つま
り回向作用を行わせるようにする。

この回向作用において、この回向状態を学習記憶させる
学習記憶スイッチをＯＮＩ、た後に作業者により回向試
行を行わせ、この回向試行により機体に配置された複数
のセンサ（２）から人力される回向データ、例えばＨ３
Ｔ装δの出力回転エン、走行距離、左右操向角度、絶対
方位角度等の情報を回向制御装置＋ｆｆ　（３）に送り
、この回向制御装置（３）によってＭ’ｆｉ処理を行わ
せるように干る。

この演算処理により、該回向制御装置（３）に予め設定
されている自動回向のための回向条件と照合し、例えば
１８０度以上の旋回が行われてはいないかとか、５メー
トル以上の前進又は後進が継続して行われてはいないか
といったような判定を行い、この場合では該占していれ
ば無効であるが、このようなイイ効−無効の判定によっ
て有効と判定された場合にのみ、該回向制御装Ｒ（３）
によって警報１例えばホーン等による警音を発して、作
業者に判定結果は有効であり記憶登録されたことを報知
させるようにするものである。

従って１作業者は従来のように１回向試行による回向デ
ータが有効なのか、無効なのか判定ができず、次からの
回向作用によって再現回向してみなければ判断ができな
いというような厄介な問題に阻害されることなく、次か
らの回向作用を再現回向で回向できるか、又再度回向試
行による学習記憶が必要となるかを容易に判断すること
ができ、効率のよい円滑な回向作用が行えるので大変効
果がある。

なお、回向データが無効の場合は、これをキャンセルす
るようにすれば一層効果的である。

また、回向データが有効となって記憶０．録された場合
には、前記学習記ｔ１１スイ・・チをＯＦＦにしなけれ
ば次からの回向作用で再生回向を行うことができないが
、前記警音を発することによって該学習記憶スイッチの
切り忘れを防ｌ卜する意味においても効果がある。

実施例 なお区側において、刈取機等として穀類の収穫を行うコ
ンバインを例示している。

コンバインは左右一対で地面を走行する走行うローラ（
５）を配置した走行装置（６）上に、フィートチエン（
７）で挾持搬送される殻稈を脱穀して穀粒を選別回収す
る脱穀装置（８）を載δし、この脱穀装置（８）の前部
に、立毛殻稈を分子ｙし引起こして刈取ると共にこの刈
取り穀稈を搬送しながら横倒れ姿勢に変更して該フィー
ドチェノ（７）に受渡す刈取装置（９）を昇降自在に装
着し、該脱穀装置（８）の側方部に該走行装置（６）、
脱穀装置（８）、刈取装置（９）等を操作制御する操作
装置（１０）とこの操作のための操作席（目）とを各々
配設してコンバインの車体（１２）を構成させている。

また、該走行装置（６）の前部に、該走行うローラ（５
）を駆動させる左右の走行スプロケット（１３）及び走
行軸（１４）を連動する連動機構を内装した連動ケース
（１５）を配設し、この連動ケース（１５）の連動系路
中に該走行うローラ（５）の駆動を入り切りさせる左右
のサイドクラッチ（１Ｂ）と、このサイドクラッチ（１
Ｂ）と共に作用させる操向ブレー＋（１７）と、該連動
系路中のカウンダ歯車（＋８）の回転をパルスで読み取
り走行距離を検出する走行距離センサ（２ａ）とを各々
設け、該サイドクラッチ（１６）及び操向ブレーキ（１
７）を作用させるための油圧ブツシュシリンダを配設さ
せる。

また、該連動ケース（１５）の上部−側に油圧駆動のＨ
３Ｔ装置（１３）を連設し、このＨ３Ｔ装置（１３）の
回転力向及び出力回転数の制御を行う斜板を回動させる
斜板アーム（２０）の角度によって、出力回転数を検出
する斜板角度センサ（２ｂ）を設け、該斜板アーム（２
０）を作用させるための油圧伸縮シリンダ（２１）を配
設させる。また該油圧伸縮シリンダ（２１）を作動させ
る電磁弁（２２）と、前記油圧ブツシュシリンダを作動
させる電磁弁（２３）及びこの′４ｊ、磁弁（２３）の
作用を加減する比例減圧弁（２４）とを油圧制御可能に
接続させている。

また、前記操作線２１（１０）に、車体（１２）の前後
進の走行制御を行う・走行レバー（２５）と、左右方向
の走行制御を行うパワステレバー（２Ｂ）と、作業者の
回向試行による回向データを学習記憶させる学習記憶ス
イッチ（２７）と、自動回向のための回向条件と照合し
て有効と判定されたときに警音を発するホーン（２８）
とをＩｌｊ！設している。また該走行レバー（２５）と
前記斜板アーム（２０）とをワイヤ（２９）によって連
結すると共に、該パワステレバー（２Ｂ）には左右方向
の操向角度を検出する操向角度センサ（２Ｃ）を設けて
いる。

また、前記操作席（１１）の後部に絶対方位角度を検出
する方位センサ（２ｄ）を配設している。

また、前記刈取装置（９）に設けた刈取り殻稈を移送す
る移送装ｆｉ（３０）の殻稈入口側に、殻稈の有・無を
ＯＮ・ＯＦＦにより検出する殻稈センサ（２ｅ）を配設
している０以上、前記複数のセッサ（２）の検出情報に
より演算処理を行う回向制御装置７１　（３）を該操作
線２２（１０）に内装してコンバイン（４）を自動回向
制御可ス克に構成させている。

また、該回向制御装置（３）は中枢的演算処理及びメモ
リーへのデータの記憶登録を行うＣＰＵ（３１）を主体
として配置し、このＣＰＵ（３１）へ入力側として前記
走行距離センサ（２ａ）、斜板角度センナ（２ｂ）ｉｎ
向角度−１？７す（２ｃ）。

方位センサ（２ｄ）、殻稈センサ（２ｅ）、学習記憶ス
イッチ（２７）等を接続し、出力側として前記油圧伸縮
シリンダ（２１）を作動させる電磁弁（２２）、油圧ブ
ツシュシリンダを作動させる電磁弁（２３）とその比例
減圧弁（２４）　、ホーン（２８）等を接続して構成さ
せている。

走行レバー（２５）を操作しワ・ｆヤ（２３）を介して
Ｈ５Ｔ装置（１９）の斜板アーム（２ｏ）を回動させる
ことにより、連動ケース（１５）を経て走行うローラ（
５）へ動力を伝達し車体（１２）を走行させる。

この走行により刈取装置（９）によって殻稈列（１）の
刈取を行い、殻稈列（１）の刈取終端部に達した時点に
おいて学習記憶スイッチ（２７）をＯＮして、一方向へ
の回り刈り作業形態による回向作用を行うが、この回向
作用では１作業者による前記走行レバー（２５）及びパ
ワステレバー（２８）操作による回向試行を開始させる
。

この回向試行の開始により、殻稈センサ（２ｅ）がＯＦ
Ｆであるかどうかの確認と、方位センサ（２ｄ）による
方位の確認とを行い、この確認が完了した時点で、第６
図のように、半１（Ｒ１）’で（イ）点まで回向角度（
θｌ）で回向し、（イ／Ｊ ）点で一旦停止後、今度φ後進により半径（Ｒ２）で（
ロ）点まで回向角度（θ２）で回向し、（ロ）点で一旦
停Ｅ後、再び前進により次の・綬稈列（１）の刈取りを
行う体制に入るような回向パタ−ンを試行させる。

また、この回向パターンによる複数のセンサ（２）の検
出情報、例えば斜板角度センサ（２ｂ）による前後進の
切り苔え及び車速の状態、また操向角度センサ（２Ｃ）
によるサイドクラッチ（１Ｂ）の入り切り及び操向ブレ
ーキ（！７）の強弱の状態、また走行距離センサ（２ａ
）によるカウンタ歯車（１８）のパルス数の状８等の回
向データを。

回向制御装置（３）のＣＰＵ（３１）に送って演算処理
を行わせる。

また、この演算による車体（１２）の動きと、予め該Ｃ
ＰＵ（３１）に設定格納されている自動回向のための回
向条件、例えば無効条件としての１８０度以上の旋回を
行う場合や５メートル以上の前照又は後進が継続される
場合等との照合によって、有効と判定されたものから順
次、ｕｃＰＵ（３１）に学習記憶させ、回向作用中無効
判定が皆無であり学習記憶が全て完了した場合には、こ
の回向データを該ＣＰＵ（３１）のメモリーへ記憶登録
させると同時に、ホーン（２８）による警音を発するよ
うにさせる。

この警音により作業者が前記学習記ｔＱスインチ（２７
）をＯＦＦにすること塾こより、次の回向作ｊＩ′ｌで
は学習記憶し登録された回向データに習って出現回向す
る学習形ＩＥの自動回向制御を行うことができるもので
ある。

なお、回向条件との照合により回向データが無効と判定
されたときは、この判定された時点で直ちにこの回向デ
ータをキャンセルするよう構成させることにより、更に
効率的となる。

また、学習記憶中であることを作業者に報知させるため
に、警音の音の大小や長短等の組合せによって、学習記
憶が行われている間も適宜警音を発するよう構成させて
いてもよい。

また、報知の手段としてはホーン（２８）に限定される
ものではなく、音声モニターや表示灯等その他のものを
利用するよう構成させてもよい。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の実施例を示すもので、第１図は側面図、
第２図は一部の平面図、第３図は一部を断面した一部の
正面図、第４図は一部の正断面図、第５図は一部の作用
機構のブロック図、第６図は作業方法の代表図、第７図
は′心気回路のブロック図である。 図中、符号（１）は殻稈列、（２）は複数のセンサ、（
３）は回向制御装置を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 殻稈列（１）の刈取終端部における回向作用時の回向デ
   ータを学習記憶し、この記憶登録した回向データに習つ
   て再現回向する学習形態の自動回向制御を行う刈取機等
   において、回向作用時に複数のセンサ（２）から入力さ
   れる回向データを、予め設定された自動回向のための回
   向条件と照合して有効と判定されるときは、この回向デ
   ータを記憶登録させると共に警報等により報知させる回
   向制御装置（３）を設けてなる回向制御方式。