JPS58885U - 物体把持機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の物体把持機構を示す平面−、第２図は本
考案の物体把持機構の一実施例を示す平面図、第３図は
第２図のＡ−Ａ’矢視断面図、第４図は第２図のＢ−Ｂ
’矢視断面図、第５図は第２図に示す指の中央の■溝で
大きい把持力を必要とする大きい円形断面形状を有する
部品を把むときの状態を示す図、第６図は第２図に示す
指の先端付近の■溝で小さい把持力を必要とする小さい
円形断面形状を有する部品を把むときの状ｉを示す図、
第７図は第２図に示す指の先端で角形断面等を有する部
品を把むときの状態を示す図である。 １１・・・基台１．１２・・・モータ、１３．１４・・
・傘歯車、１６．１Ｂ、１９．２１・・・歯車、２０・
・・送りネジ、２０ａ、−２０ｂ−・・指支持部材、２
４ａ。 ２４ｂ−・・指、２５ａ、２５ｂ、２６ａ、２６ｂ−Ｖ
溝、２７ａ、　　２７ｂ−・・平坦部、３０ａ、３０ｂ
、３１ａ。 □３１ｂ・・・バネ、３２・・・センサ。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 基台に設けられたガイドに沿２て平行移動できるように
   対向して形成された対なる指支持部材と、該対なる指支
   持部材の内側に指支持部材の移動方向に複数のガイド部
   材に案内されて弾性体に抗して摺動自在に支持され、且
   指支持部材の移動方向に直角な方向において少くとも複
   数のガイド部材の間の部分と複数のガイド部材より外方
   に延在させた部分とに物体を把持する形状に形成した対
   なる指と、該指を延出させる側のガイド部材の付近に設
   けられ、且上記指支持部材に対して弾性体に抗して指が
   変位したかを検知するセンサを備え、物体を把持すると
   き、上記センサの出力によって対なる指支持部材の平行
   移動量を制御し、指のガイド部材の間の部分で大きい把
   持力でもって物体を把持し、指の延出された部分で小さ
   い把持力でもって物体を把持することを特徴とする物体
   把持機構。