JPS5890432A - 等速接手用外側回転体に対する内側回転体嵌入装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、内側回転体と外側回転体とが、内側回転体の
外周部に沿って配設された小球体を介して、一方から他
方へと回転力の伝達を行なう形式の等連接子の組立工程
において使用される、等連接手用外側回転体に対する内
側回転体嵌入装置に関するものである。

内側回転体と外側回転体とが、内側回転体の外周部に沿
って配設された小球体を介して、一方から他方へと回転
力の伝達を行なう形式の等連接子の組立工程は極めて複
雑であったため、従来は、上記のような等連接子を組立
てるにあたっては、熟練作業者による手作業に依存する
外なく、その結果、多くの労力と時間とが必要とされ、
生産能率を向上させるには限界があった。

そこで、本発明の主な目的は、内側回転体と外側回転体
とが、内側回転体の外周部に沿って配設された小球体を
介して、一方から他方へと回転力の伝達を行なう形式の
等連接子の組立工程のうち、外側回転体に内側回転体を
嵌入する工程を自動化するための、等連接手用外側回転
体に対する内側回転体嵌入装置を得ることである。

以下、図面により本発明の一実施例に基づ（等連接手用
外側回転体に対する内側回転体嵌入装置を、等連接子の
全自動組立装置に適用した場合の一例について説明する
。

先ず第１図（α）において、等連接子の内側回転体１は
、例えば内輪部材２と、この内輪部材２の外周面上に固
定され、外表面が凸球面により形成された環状のケージ
４とを備え、内輪部材２の中心部には、入力側回転軸あ
るいは出力側回転軸のうち一方の回転軸に嵌合されるた
めの、内周面上に例えば雌型スプラインを有する連結孔
３が形成されていると共に、内輪部材２の外周面に沿う
部分とケージ４とにより構成される外周部５には、例え
ば６個の小球体受容孔６１　＊６２　ｔ・・・、６６が
相互に周方向に等間隔を置いて形成されている。

また、第１図（ｈ）に示されているように、等連接子の
外側回転体８は、内側回転体１の外周部５の外表面を形
成する凸球面と整合する凹球面により形成された内表面
１１を有すると共に、この内表面上には内側回転体１の
各小球体受容孔６１ｓ６２＊・・・、６．に嵌入された
小球体と係合し、これら各小球体との間で回転力の伝達
を行なう小球体受容溝１２を有する外輪部１０と、入力
側回転軸あるいは出力側回転軸のうち他方の回転軸に連
結されるための連結部９とを備えている。

外側回転体８の外輪部１０の内表面１１を形成する凹球
面の中心は、一般に外側回転体８０回転中心線上の、外
輪部１０の内側の部分にあって、内表面１１の端縁部に
おける回転中心線に垂直な方向の直径は、その端縁部よ
りも更に内側の部分における回転中心線に垂直な方向の
直径よりも小さいため、内側回転体１の各小球体受容孔
６＋１６２１・・・、６６内に小球体を嵌入した後にお
いては、内側回転体１を外側回転体８の外輪部１０内に
嵌入することは不可能である。

したがって、先ず第１の工程として、第１図（α）に示
されているように、内側回転体１の各小球体受容孔６１
，６□、・・・、６６のうち、互いに直径方向に対向し
た位置にある一対の小球体受容孔６１，６４を選定し、
これら一対の小球体受容孔６１．６゜に対し、半径方向
よりそれぞれ小球体７１　．７４を押入する。

次いで第２の工程として、第１図（ｂ）に示されている
ように、内側回転体１の回転中心線が外側回転体８０回
転中心線に対して垂直で、しかも一対の小球体７１．７
４が外側回転体８の端縁部と干渉しないような内側回転
体１の外側回転体８に対する相対的な姿勢を保った状態
で、内側回転体１を外側回転体８内に嵌入する。

第３の工程として、第１図（１）に示されているように
、内側回転体１０回転中心線と、外側回転体８の回転中
心線とを一致させる。

そして第４の工程として、第１図（ｄ）および第１図（
１）に示されているように、内側回転体１を、一対の小
球体γ１．７４を通る直径方向の揺動軸線回りに、外側
回転体８に対して相対的に揺動させつつ、先ず内側回転
体１の外側回転体８から露出した一方の側の小球体受容
孔６□　、６３にそれぞれ小球体７２−７３を内側回転
体１の半径方向より押入し、次いで他方の側の小球体受
容孔６．。

６６にそれぞれ小球体７６．γ６を内側回転体１の半径
方向より押入して組立てを完了する。

第２図には、以上の工程を経て等連接子を組立てるため
の組立装置の一例の全体配置図が示されている。外側回
転体８を、外輪部１０の内表面１１が上向きとなるよう
な姿勢で、一定間隔を置きつつ順次搬送する例えばコン
ベヤのような搬送装置１３は、第１図（ｔｌ）に示され
た第１の工程を遂行するための自動作業位置■、第１図
（ｂ）に示された第２の工程を遂行するための自動作業
位置■、第１図（１）に示された第３の工程を遂行する
ための自動作業位置■、第１図（ｄ）および第１図（−
）に示された第４の工程を遂行するための自動作業位置
■および■を逐次通過するように配設されている。

自動作業位置■において、内側回転体１はシュート１４
により順次供給されるようになっており、このシュート
１４により供給された内側回転体１が、シュート１４に
垂直な方向の案内壁１７に当接すると、直ちに作動シリ
ンダ１５のロッド１６が伸張して、内側回転体１を案内
壁１７に沿って押圧して移動する。そして、内側回転体
１が、案内壁１７に垂直な案内壁１８に当接すると、そ
の位置に保持され、その状態において、内側回転体１の
互いに直径方向に対向する一対の例えば小球体受容孔６
１　．６４を通る直線上にあって、内側回転体１を挟ん
で互いに対向して配設されている一対の作動シリンダ１
９，２１の各ロッドの先端部に形成された小球体押込部
２０．２２が、それぞれ各小球体７１　．７４を対応す
る小球体受容孔６１　．６４に押入する。

この際、内側回転体１の互いに直径方向に対向する一対
の例えば小球体受容孔６１＝６４が、できるだけ正確に
各小球体押込部２０，２２の中心線上にあるように内側
回転体１の方位が設定される必要があるが、このように
内側回転体１の方位が自動的に適正な方位となるように
するために、例えば内側回転体１が円滑に外側回転体８
内に嵌入しうるように内側回転体１の外表面上に予め形
成された面取り部５α、５ｂを利用して、これら面取り
部５α、５ｈがシュート１４の左右両側壁面、ロッド１
６の端面および案内壁１８の壁面に順次液することによ
り、内側回転体１が常に適正な方位を保ちつつ移動し、
保持されるようにする°ことができる。あるいはまた、
内側回転体１が案内壁１８に当接したとき、内側回転体
１の選択された小球体受容孔の方位を検知手段により検
知した上、内側回転体１の方位が、適正な方位となるよ
うに内側回転体１を回転中心線口りに回転させて自動的
に内側回転体１の方位を修正するようにしても良い。

第３図および第４図には、第２図の自動作業位置Ｉにお
いて第１の工程を行なうための小球体押込装置Ａの具体
的な構造の一例が示されている。

基板４０上に固定された作動シリンダ１９内にはピスト
ン４１が嵌入されており、このピストン４１と一体のロ
ッド４２は、流体給排孔４３を通して例えば作動油のよ
うな作動流体が作動シリンダ１９内に導入されると伸張
し、また流体給排孔４４を通して作動流体が作動シリン
ダ１９内に導入されると収縮するようになっている。

ロッド４２内には空気抜孔を備えた環状シリンダ室４５
が形成されており、この環状シリンダ室４５内には、常
に押圧ばね４６によりロッド４２の先端側に押圧される
ようにして環状ピストン４１が嵌入されている。そして
、この環状ピストン４７と一体の環状ロッド４８の先端
部は、押圧ばね４６の押圧作用により、通常はロッド４
２の中心線に沿って突出する細径突出部４９の先端部よ
りも突出している。環状ロッド４８の先端部には、図示
されていないマガジンから送られる小球体７１を一つず
つ順次環状ロッド４８の先端部内に供給す・る。

ロッド４２の環状外壁部５１の先端部には、連動腕５２
の基端部が固着されており、この連動腕５２の先端部の
側面上に形成されたラック５３は、基板４０上に固定さ
れた支持板５４と、内側回転体１が保持される保持板５
５との間で軸支されたピニオン軸５６上のピニオン５７
と噛み合っている。第２図において、内側回転体１が案
内壁１７に沿って移動されて案内壁１８・に当接上たと
きには、第３図および第４図において、内側回転体１０
回転中心線がピニオン５Ｔの回転中心線と一致するよう
に、ピニオン軸５６が配設されている。

ピニオン軸５６を挟んで作動シリンダ１９と対向する位
置において基板４ｏ上に固定された作動シリンダ２１に
は、ロッド５８が沿接自在に嵌、入されており、このロ
ッド５８内に形成された空気抜孔を有する環状シリンダ
室５９内には、常に押止ばね６０によりロッド５８の先
端側に押圧されるようにして環状ピストン６１が嵌入さ
れている。

そして、この環状ピストン６１と一体の環状ロッド６２
の先端部は、押圧ばね６０の押圧作用により、通常はロ
ッド５８の中心線に沿って突出する細径突出部６３の先
端部よりも突出している。環状ロッド６２の先端部には
、図示されていないマガジンから送られる小球体７４を
一つずつ順次環状ロッド６２の先端部内に供給するため
の筒状の小球体供給部６４が形成されて（・る。

ロッド５８の環状外壁部６５の先端部には、連動腕６６
０基端部が固着されており、この連動腕６６の先端部の
側面上に形成されたラック６７は、ピニオン軸５６に関
しラック５３とは反対側からピニオン５７に噛合してい
る。ロッド４２の中心線とロッド５８の中心線とは、共
にピニオン軸５６の中心線に垂直な同一直線上にあり、
しかもロッド４２の細径突出部４９の先端面とピニオン
軸５６の中心線との間の距離は、常にロッド５８の細径
突出部６３の先端面とピニオン軸５６の中心線との間の
距離に等しくなるように保たれる。

第３図および第４図に示された小球体押込装置Ａは、以
上のように構成されているので、流体、給排孔４４より
作動流体が作動シリンダ１９内に導入されてロッド４２
が収縮した位置にあるときには、ロッド４２と連動腕５
２．６６を介して連動関係にあるロッド５８は後退した
位置にあり、この状態において、各小球体供給部５０．
６４を経てマガジンよりそれぞれ小球体７１＝７４が対
応する環状ロッド４８，６２の先端部内に供給される。

そして、内側回転体１が第１図の案内壁１７に沿って移
動されて、適正な方位姿勢で案内壁１８に当接すると、
流体給排孔４４は流体貯槽に連通されると共に、流体給
排孔４３より作動流体が作動シリンダ１９内に導入され
て、ロッド４２が伸張する。これに伴なって、ロッド４
２と連動関係にあるロッド５８も前進する。その結果、
先ず各環状ロッド４８．６２の先端面が内側回転体１に
対し直径方向に対向した側から接触し、更にロッド４２
が伸張して前進することによりロッド５８も更に前進し
て、各細径突出部４９．６３が各押圧ばね４６，６０の
弾発力に抗しつつ各環状ロッド４８．６２に対して相対
移動して、各小球体７１＝７４をそれぞれ対応する小球
体受容孔６．。

６、内に押入する。この際、各環状ロッド４８，６２の
先端部は、それぞれ対応する小球体ｒ１．７゜を確実に
各小球体受容孔６１　．６４に案内する役割を果たす。

各小球体７１＝７４の小球体受容孔６１　．６４内への
押入が完了すると、流体給排孔４３は流体貯槽に連通さ
れると共に、流体給排孔４４より作動流体が作動シリン
ダ１９内に導入されることにより、ロッド４２が収縮し
て後退し、それに伴なってロッド５８も後退する。

第２図において、一対の小球体７．．７４の各小球体受
容孔６１　．６４内への押入が完了して各作動シリンダ
１９，２１０ロツドが後退すると、直ちに作動シリンダ
２３のロッド２４が伸張して、内側回転体１を案内壁１
８に沿って押圧移動し、自動作業位置■において待機す
る本発明の一実施例に基づく内側回転体嵌入装置Ｂの把
持装置３゜に向けて移動させる。

本発明の一実施例に基づく内側回転体嵌入装置Ｂは、回
転軸２６を回転中心線口りに一定角度範囲内で往復面転
させるための回転駆動装置２５と、回転軸２６の先端部
に固着された支持枠２７と、この支持枠２７上に固定さ
れた作動シリンダ２８と、回転軸２６に対し垂直な方向
に伸縮する作動シリンダ２８のロッド２９の先端部に装
着された内側回転体１を把持するための把持装置３０と
を備えている。

内側回転体１を待機する待機時には、作動シリンダ２８
は例えば水平方向に保持されており、内側回転体１が作
動シリンダ２３０ロツド２４により押圧されて案内壁１
８に沿って移動すると、直ちに作動シリンダ２８のロッ
ド２９が伸張して前進し、内側回転体１が保持板５５の
端縁部に達すると把持装置３０の先端部において支持さ
れている把持爪が内側回転体１を上下両面側より把持す
る。把持装置３０が内側回転体１を把持すると、作動シ
リンダ２８のロッド２９が収縮すると共に回転駆動装置
２５の回転軸２６が回転し、把持装置３０は、内側回転
体１をその回転中心線が上下方向に向かう状態で把持し
た姿勢から、内側回転体１を下方に位置付けてその回転
中心線が水平方向に向かう状態で把持した姿勢へと揺動
する。この動作と同調して、内側回転体１の下方には搬
送装置１３により外側回転体８が搬入されると共に、作
動シリンダ２８のロッド２９が再び伸張することにより
、内側回転体１の回転中心線が外側回転体８０回転中心
線に対して垂直で、しかも一対の小球体７１−７４が外
側回転体８の端縁部と干渉しないような内側回転体１の
外側回転体８に対する相対的な姿勢が保たれた状態で、
内側回転体１は外側回転体８内に嵌入さ庇る。

第５図および第６図には、第２図の自動作業位置■にお
いて第１図（ｂ）に示されたような第２の工程を行なう
ための本発明の一実施例に基づく内側回転体嵌入装置Ｂ
の更に詳細な具体例が示されて゛いる。作動シリンダ２
８のロッド２９の先端部には、取付具６８を介して把持
装置３０の本体６９が固定されており、この本体６９内
に形成されたシリンダ室７０内に滑液自在に嵌入されて
いるピストン７１と一体のロッド７２は、流体給排孔１
３より作動流体がシリンダ室７０内に導入されると伸張
して前進し、流体給排孔７４より作動流体がシリンダ室
７０内に導入されると収縮して後退するようになってい
る。

ロッド７２の先端部には係合ピン−７５が保持されてお
り、この係合ビン７５には、それぞれ枢支軸７６．７７
により中央部が枢支された一対のベルクランク７８．７
９の各一端部が係合していると共に、これらベルクラン
ク７８．７９の各他端部は、それぞれ本体６９の先端部
に形成された案内溝８６に沿ってピストンＴ２の中心線
に垂直な方向に滑接し、先端側にはそれぞれ対応する把
持爪８４，８５を備えた一対の滑液体８２，８３にそれ
ぞれ固定された係合ビス８０．８１に係合している。

したがって、ロッドＴ２が伸張して前進すると、各ベル
クランク７８．７９はそれぞれ枢支軸７６゜７７回りに
先端側が拡開する方向に揺動して各把持爪８４，８５を
互いに離反させ、ロッド１２が収縮して後退すると、各
ベルクランク７８．７９はそれぞれ枢支軸７６．７７回
りに先端側が互いに接近する方向に揺動して各把持爪８
４．８５を互いに接近させる。

第５図および第６図に示された本発明の一実施例に基づ
く内側回転体嵌入装置Ｂは、以上のように構成されてい
るので、内側回転体１を待機している待機時には、作動
シリンダ２８が水平な状態となつ工、各把持爪８４，８
５が第１図の保持板５５上の内側回転体１に対向する姿
勢となるように回転駆動装置２５の回転軸２６が回転す
ると共に、作動シリンダ２８のロッド２９が収縮し、更
に、流体給排孔７４が流体貯槽に連通すると共に流体給
排孔７３より作動流体がシリンダ室Ｉｏ内に導入される
ことにより、ロッド７２が伸張して前進し、それに伴な
って各ベルクランク７８，７９の先端側は互いに拡開す
る方向に揺動されて、各把持爪８４，８５は互いに離反
する方向に移動した位置を占める。

内側回転体１が第２図の作動シリンダ２３のロッド２４
により押圧されて案内壁１８に沿って移動すると、直ち
に作動シリンダ２８のロッド２９が伸張して前進し、内
側回転体１が保持板５５の端縁部に達すると、流体給排
孔７３が流体貯槽に連通すると共に、流体給排孔γ４よ
り作動流体がシリンダ室７０内に導入されることにより
、ロッド７２が収縮して後退し、それに伴なって各ベル
クランク７８．７９の先端側が互いに接近する方向に揺
動されて、各把持爪８４−，８５が、互いに接近する方
向に移動しつつ内側回転体１を上下両面側より確実に挟
持する。

一対の把持爪８４，８５が内側回転体１を挟持すると、
作動シリンダ２８のロッド２９が収縮すると共に、回転
駆動装置２５の回転軸２６が回転し、把持装置３０は、
内側回転体１をその回転中心線が上下方向に向かう状態
で把持した姿勢から、内側回転体１を下方に位置付けて
その回転中心線される。そして、作動シリ′ンダ２８の
ロッド２９が再び伸張することにより、第１図（Ａ）に
示されたようＫ、内側回転体１の回転中心線が外側回転
体８０回転中心線に対して垂直で、しかも一対の小球体
Ｂ　　、７４が外側回転体８の端縁部と干渉しないよう
な内側回転体１の外側回転体［Ｃ対する相対的な姿勢が
保たれた状態で、内側回転体１はその下方に搬入された
外側回転体８内に嵌入される。

内側回転体１が外側回転体８内に嵌入されると、直ちに
流体給排孔７４が流体貯槽に連通されると共に、流体給
排孔Ｔ３より作動流体がシリンダ室γθ内に導入される
ことによ°す、ロッド７２が伸張して前進し、それに伴
なって各ベルクランク７８．７９の先端側が互いに拡開
する方向に揺動されて、各把持爪８４，８りが、互いに
離反する方向に移動し、それまで挟持していた内側回転
体１から離脱する。そして、作動シリンダ２８のロッド
２９が収縮すると共に、回転駆動装置２５の回転軸２６
が回転して作動シリンダ２８が水平状態となり、内側回
転体嵌入装置Ｂは再び次の内側回転体１に対する待機姿
勢を保つ。

第２図において、内側回転体嵌入装置Ｂにより内側回転
体１が嵌入された後の外側回転体８は、搬送装置１３に
より搬送されて第３の工程を遂行するための自動作業位
置■に達し、ここで矯正装置３１により内側回転体１の
外側回転体８に対する姿勢の矯正を受ける。

第７図には、第１図（ｃ）に示されたように内側回転体
１の外側回転体８に対する姿勢を矯正するだめの矯正装
置３１の一具体例が示されている。基板８１にはブラケ
ット８８を介して作動シリンダ８９が水平方向に固定さ
れておりにこの作動シリンダ８９のロッド９０の先端部
には、水平な下面を有し前端縁が予め設定されたカム形
状を有する第１矯正板９１が装着されている。また、基
板８７上には、搬送装置１３の直上位置において作動シ
リンダ９２が上下方向に固定されており、この作動シリ
ンダ９２のロッド９３の下端部には水平な下面を有する
第２矯正板９４が装着されている。

第７図に示された矯正装置３１は以上のように構成され
ているので、内側回転体嵌入装置Ｂにより内側回転体１
が嵌入されたままの状態の外側回転体８が搬送装置１３
により搬送されて矯正装置３１の直前に達すると、先ず
作動シリンダ８９のロッド９０が伸張することにより、
第１矯正板９１の前端縁が外側回転体８の外輪部１０の
上端面に近接した状態で水平方向に前進して、外輪部１
０の上端面より上方へ突出している内側回転体１に当接
し、内側回転体１の回転中心線がはソ上下方向に向かう
程度まで外側回転体８内において内側回転体１を傾倒す
る。この際、第１矯正板９１の前端縁のカム形状に応じ
て外側回転体８・はその回転中心線間りに適度に回転さ
れ、内側回転体１の回転中心線がはｙ上下方向に向かう
程度まで外側回転体Ｂ内において内側回転体１が傾倒さ
れたときには、一対の小球体７１−７４の各中心な通る
内側回転体１の直径の方向は、搬送装置１３の搬送方向
に平行となっている。

このようにして内側回転体１が傾倒した後、作動シリン
ダ８９のロッド９０が収縮して後退すると共に、作動シ
リンダ９２のロッド９３が伸張し、第２矯正板９４の下
面が内側回転体１を押圧することにより、内側回転体１
の回転中心線は正確に上下方向に向けられて外側回転体
８の回転中心線と合致する。内側回転体１０回転中心線
が外側回転体８の回転中心線と合致するまで第２矯正板
９４が内側回転板１を押圧した後は、作動シリンダ９２
のロッド９３は収縮して後退する。

第２図において、矯正装置、３１により姿勢の矯正を受
けた後の内側回転体１および外側回転体８は、搬送装置
１３により、更に第１図（ｄ）および第１図（１）に示
された第４の工程を遂行するための自動作業位置■およ
びＶに送られる。

先ず自動作業位置■においては、第１図（ｄ）に示され
たように、内側回転体１は、直径方向に対向する一対の
小球体７．．７．を通る揺動軸線回りに一方向に揺動さ
れ、外側回転体８より露出した側の小球体受容孔６ｔ　
　、６ｓに対し、第１の工程において使用された作動シ
リンダ１９と基本的には同じ構造を有する一対の作動シ
リンダ３２．３４の各ロッドの先端部に形成された小球
体押込部３３．３５により、それぞれ小球体７□　、７
３が押込まれる。

また、自動作業位置Ｖにおいては、第１図（１）に示さ
れたように、内側回転体１は、一対の小球体７１．７４
を通る揺動軸線回りに他方向に揺動され、外側回転体８
より露出した側の小球体受容孔６、．６６に対し、第１
の工程において使用された作動シリンダ１９と基本的に
は同じ構造を有する一対の作動シリンダ３６，３８の各
ロッドの先端部に形成された小球体押込ｆｆ３７．３９
により、それぞれ小球体７．．７．が押込まれて、等連
接子の組立てが完了する。

第８図および第９図には、自動作業位置■およびＶにお
いて、第１図（ｄ）および第１図（１）に示されたよう
な第４の工程を遂行するにあたり、内側回転体１を揺動
するための揺動装置９５の一具体例が示されている。揺
動装置９５の作動シリンダ９６内にはピストン９７が滑
液自在に嵌入されており、このピストン９７と一体のロ
ッド１８は、流体給排孔９９より作動流体が作動シリン
ダ９６内に導入されると伸張して下降し、流体給排孔１
ｏｏより作動流体が作動シリンダ９６内に導入されると
収縮して上昇するようになっている。ロッド９８の先端
部には枠体１０１の上面部が固定されており、この枠体
１０１の互いに対向する側枠部には、揺動枠１０７の互
いに対向する側枠部に固着された一対の水平方向の揺動
軸１０４，１０５が、それぞれ軸受１０２．１０３を介
して揺動自在に軸支されている。揺動枠１０７の中央部
には、内側回転体１の連結孔３に嵌入することができる
係合子１０６が下方に向けて突設されている。揺動装置
９５が第２図の搬送装置１３の上方に配設される際には
、一対の揺動軸１０４，１０５の揺動中心線は、搬送装
置１３の搬送方向と平行で、しかも搬送装置１３上の内
側回転体１の互いに直径方向に対向する一対の小球体７
１　．７４を通る揺動軸線と合致するようにして配設さ
れる。

枠体１０１の側枠部には作動シリンダ１０８が固定され
ており、この作動シリンダ１０８内に滑液自在に嵌入さ
れたピストン１０９のロッド１１０は、流体給排孔１１
１より作動流体が作動シリンダ１０８内に導入されると
伸張して下降し、流体給排孔１１２より作動流体が作動
シリンダ１０８内に導入されると収縮して上昇するよう
になっている。ロッド１１０の下端部は、リンク１１３
の一端部に枢支ピン１１４により枢支されていると共に
、リンク１１３の他端部は、枠体１０１の側枠部上に支
持軸１１５により軸支された歯車１１６に基端部が固着
された腕１１７の先端部に、枢支ピン１１８により枢支
されている。

歯車１１６は、揺動軸１０５上に固定された歯車１１９
と噛み合っている。

第８図および第９図に示された揺動装置９５は、以上の
ように構成されているので、第１図（１）に示されたよ
うに内側回転体１０回転中心線が上下方向に向けられた
状態で、内側回転体１と外側回転体８°とが搬送装置１
３により′搬送されて、係合子１０６の直下に達すると
、流体給排孔１００が流体貯槽に連通されると共に、流
体給排孔９９より作動流体が作動シリンダ９６内に導入
されることにより、ロッド９Ｂが伸張（２”（枠体１０
１ど」（に１・ＩＩＭＩ。

それに伴なって係合子１０６が内側回転体１の連結孔３
内に嵌入する。この状態において、流体給排孔１１２を
流体貯槽に連通すると共に、流体給排孔１１１より作動
流体を作動シリンダ１０８内に導入すると、ロッド１１
０が伸張して下降することにより、ロッド１１０の下降
運動がリンク１１３、腕１１７を介して歯車１１６の回
転運動に変換され、更に歯車１１６の回転運動が歯車１
１９に伝達されることにより、係合子１０６が揺動軸１
０４，１０５の揺動中心線口りに一方に揺動する。その
結果、内側回転体１は一対の小球体７１−７４を通る揺
動軸線回りに一方に揺動されるので、外側回転体８より
露出した側の小球体受容孔６２　．６３に対し、作動シ
リンダ３２．３４の各ロッドの先端部に形成された小球
体押込部３３．３５により小球体７□　、７３を押込む
ことができる。

各小球体受容孔６□　、６３に対する小球体７□。

７、の押込みが完了すると、流体給排孔１１１が流体貯
槽に連通されると共に、流体給排孔１１２より作動流体
が作動シリンダ１０８内に導入されることにつてロッド
１１０の上昇運動が歯車１１６の逆回転を生起し、更に
歯車１１９が逆回転されることにより、係合子１０６は
揺動枠１０７と共に揺動軸１０４，１０５の中心線画り
に逆方向に揺動して原位置に復帰する。

その結果、内側回転体１０回転中心線は再び上下方向に
向かい、外側回転体８０回転中心線と合致する。この状
態で、流体給排孔９９が流体貯槽に連通されると共に、
流体給排孔１００より作動流体が作動シリンダ９６内に
導入されることにより、ロッド９８は収縮して上昇し、
それに伴なって枠体１０１が係合子１０６と共に上昇し
、係合子１０６が内側回転体１の連結孔３より離脱する
ことによって、第２図の自動作業位置■における作業が
完了する。

自動作業位置■における作業が完了した後の内側回転体
１および外側回転体８は、引続いて搬送装置１３により
自動作業位置■へと搬送される。

この自動作業位置Ｖにおいては、基本的に揺動装置９５
と同じ構造を有し、自動作業位置■において配設された
揺動装置９５とは搬送装置１３に関して反対の向きに配
設された別の揺動装置により、内側回転体１が、今度は
一対の小球体７１−７４を通る揺動軸線回りに、自動作
業位置■における場合とは逆の方向に揺動され、その結
果、第１図（１）に示されたように、外側回転体８より
露出した側の小球体受容孔６５，６．に対し、作動シリ
ンダ３６．３８の各ロッドの先端部に形成された小球体
押込部３７．３９により小球体７ｓ　　、７ａが押込ま
れる。

以上のように本発明によれば、等連接手用内側回転体を
一時的に把持する把持装置を備えているので、外側回転
体に内側回転体を嵌入する工程を遂行するにあたって、
内側回転体を確実に把持すると共に、内側回転体に対す
る把持および解放操作を自動的に行なうことができ、ま
た、把持装置を先端部において担持するロッドを伸縮さ
せるための作動シリンダを備えているので、前工程を終
えて搬送されて（る内側回転体を設定された位置におい
て確実に把持することができると共に、把持した内側回
転体を設定された位置において確実に外側回転体に嵌入
することができる。更に、前記ロッドの軸線方向に垂直
な軸線回りに正逆両方向に前記作動シリンダを回転させ
ることができる回転駆動装置を備えているので、把持装
置により把持された内側回転体の回転中心線の方向を外
側回転体に対して最適な方向となるように自動的に修正
することができ、その結果、把持装置、作動シリンダお
よび回転駆動装置が互いに協働して作動することにより
、内側回転体の回転中心線が外側回転体の回転中心線に
対して垂直で、しかも内何回転体の外側回転体に対する
最適な方位姿勢を保った状態で、自動的に、かつ確実に
、内側回転体を外側回転体内に嵌入することが可能とな
るものである。

【図面の簡単な説明】

第１図（α）ないしく６）は等連接千の一例を組立てる
際の作業工程の一例を示す工程説明図、第２図は第１図
の組立工程を遂行するための装置の全体配置図、第３図
は小球体押込装置の要部平断面図、第４図は第３図の小
球体押込装置の一部断面側面図、第５図は本発明の一実
施例に基づく内側回転鉢体嵌入装置の一部断面要部平面
図、第６図は第５図の内側回転体嵌入装置の一部断面要
部側面図、第７図は矯正装置の要部側面図、第８図は揺
動装置の一部断面要部正面図、第９図は第８図の揺動装
置の一部断面要部側面図である。 １・・・内側回転体、８・・・外側回転体、２５・・・
回転駆動装置、２８・・・作動シリンダ、２９・・・ロ
ッド、３０・・・把持装置、。 特許　出願人　　本田技研工業株式会社第 １図 第９図 第８図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 等連接手用内側回転体（１）を一時的に把持すると共に
   、把持した内側回転体（１）の回転中心線が等連接手用
   外側回転体（８）の回転中心線に対して垂直な状態にお
   いて前記内側回転体（１）が前記外側回転体（８）内に
   嵌入された時点で、前記内側回転体（１）を解放する把
   持装置（３０）と、この把持装置（３０）を先端部にお
   いて担持するロッド（２９）を伸縮作動することにより
   、前記把持装置（３０）を前記ロッド（２９）の軸線方
   向に進退させるための作動シリンダ（２８）と、この作
   動シリンダ（２８）を前記ロッド（２９）の軸線方向に
   垂直な軸線回りに一定角度範囲内で正逆両方向に回転さ
   せることができる回転駆動装置（２５）とを備えた、等
   連接手用外側回転体に対する内側回転体嵌入装置。