JPS5894941A - 搬送装置 - Google Patents
搬送装置Info
- Publication number
- JPS5894941A JPS5894941A JP19281981A JP19281981A JPS5894941A JP S5894941 A JPS5894941 A JP S5894941A JP 19281981 A JP19281981 A JP 19281981A JP 19281981 A JP19281981 A JP 19281981A JP S5894941 A JPS5894941 A JP S5894941A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- detectors
- vehicle
- running
- trolley
- detector
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q15/00—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work
- B23Q15/20—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work before or after the tool acts upon the workpiece
- B23Q15/22—Control or regulation of position of tool or workpiece
- B23Q15/24—Control or regulation of position of tool or workpiece of linear position
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
発明の技術分野
この発明は部材上組立てながら搬送する搬送装置に関す
る・ 発明の技術的背景とその問題点 製品の組立ラインにおいてに、部品、半製品、製品など
組立部材の搬送ｔコンベヤでおこなうことが多い、−搬
に、かかるコンベヤにチェーン・平ベルト、は−プなど
會走行させ、これにパレットなどｔ堆付けて組立部材を
搬送する構造になっているが、特に、建家のスペース７
アクタ、生産の合理化など！考慮して、上記コンベヤ上
で組立てることが多くなっている。
る・ 発明の技術的背景とその問題点 製品の組立ラインにおいてに、部品、半製品、製品など
組立部材の搬送ｔコンベヤでおこなうことが多い、−搬
に、かかるコンベヤにチェーン・平ベルト、は−プなど
會走行させ、これにパレットなどｔ堆付けて組立部材を
搬送する構造になっているが、特に、建家のスペース７
アクタ、生産の合理化など！考慮して、上記コンベヤ上
で組立てることが多くなっている。
この組立七兼ねる搬送装置に、一般ＶＣニ、フリーフロ
ーコンベヤとして知−られており、組立ステージ１ンに
おいて、常時−足逼度で走行するコンベヤからパレット
ｔ−取外して停止さゼ、部材を組立る１うＫなっている
１、第１図にその一例を示したもので、パレッ）（１）
に矢印＾で示す方向に一定遭度で走行子ゐチェーン（２
）に係止して搬送され、組立ステーシーＪノに到達する
と、エアシリンダ（３）のピストンロッドに連結されて
チェーン（コー突出するり／り機構（４）の先熾に蟲接
して、チェー７（２）との係止が解除されて停止し、さ
らに、エアシリンダ（５）などＫより前進するロックビ
ン（６） Ｋ保合して定位＠に保持される。そして、そ
の停止位ｔ［おいて、パレット（１）に取付けられた組
立台（η上に組立部材鍔、（戎）〜戎）で構成）が搭載
され、その位置ぎめ、組付けなどがおこなわれる。そし
て、この作業が終了すると、パレット（１）と上記りン
ク機構（４）、ロックピン（６）との保合が解除され、
再びチェーン（２）Ｋ係止して、っぎのステージ冒ンに
向って走行する。
ーコンベヤとして知−られており、組立ステージ１ンに
おいて、常時−足逼度で走行するコンベヤからパレット
ｔ−取外して停止さゼ、部材を組立る１うＫなっている
１、第１図にその一例を示したもので、パレッ）（１）
に矢印＾で示す方向に一定遭度で走行子ゐチェーン（２
）に係止して搬送され、組立ステーシーＪノに到達する
と、エアシリンダ（３）のピストンロッドに連結されて
チェーン（コー突出するり／り機構（４）の先熾に蟲接
して、チェー７（２）との係止が解除されて停止し、さ
らに、エアシリンダ（５）などＫより前進するロックビ
ン（６） Ｋ保合して定位＠に保持される。そして、そ
の停止位ｔ［おいて、パレット（１）に取付けられた組
立台（η上に組立部材鍔、（戎）〜戎）で構成）が搭載
され、その位置ぎめ、組付けなどがおこなわれる。そし
て、この作業が終了すると、パレット（１）と上記りン
ク機構（４）、ロックピン（６）との保合が解除され、
再びチェーン（２）Ｋ係止して、っぎのステージ冒ンに
向って走行する。
しかし、この１うな搬送装置にチェーン（２）などに係
止して、かなり高速で走行するバレッ）（１）を剛性の
大きいリンク機構（４）などに衝突さゼて停止さゼるた
め、組立部材（Ｗ）Ｋその衝撃が加わり、位置ずれ、転
落、損傷などの事故を起しやすい。
止して、かなり高速で走行するバレッ）（１）を剛性の
大きいリンク機構（４）などに衝突さゼて停止さゼるた
め、組立部材（Ｗ）Ｋその衝撃が加わり、位置ずれ、転
落、損傷などの事故を起しやすい。
１７ｊ、このＬうな事故ｔｔＰＦ止するｔｋｂに、チェ
ーン（りの走行速ｆｔ遅くすると、生産能率が低下する
問題点がある。
ーン（りの走行速ｆｔ遅くすると、生産能率が低下する
問題点がある。
発明の目的
この発＠框上記問題点にかんがみ、高速搬送することが
でき、かつ、高速搬送に％かかわらず搭載部材の位置ず
れなどを発生ぜず、かつ正しい位う 置に停止し褌る搬送装置１ｍ供することＫある。
でき、かつ、高速搬送に％かかわらず搭載部材の位置ず
れなどを発生ぜず、かつ正しい位う 置に停止し褌る搬送装置１ｍ供することＫある。
発明の概要
上記目的達成のため、パレッ）ｔ−足の搬送路に沿って
走行する自走台車とするとと％に、上記自走台車が停止
するステージ璽ンに、搬送路に沿って並設した複数の検
出器１ｉ：１組とする検出装置１設け、かつ、上記複数
の検出器のうち、隣接する少くとも３個の検出器１ｍの
検出器に比べて近接配置して台車を任意に加速、減速す
る＃よかステージ冒ンに到達した自走台車を上紀近豪配
置した少くと％３個の検出器間を往復させて、実質的に
正しい位置に停止したと同じ状覇に維持するＬうにした
ものである。
走行する自走台車とするとと％に、上記自走台車が停止
するステージ璽ンに、搬送路に沿って並設した複数の検
出器１ｉ：１組とする検出装置１設け、かつ、上記複数
の検出器のうち、隣接する少くとも３個の検出器１ｍの
検出器に比べて近接配置して台車を任意に加速、減速す
る＃よかステージ冒ンに到達した自走台車を上紀近豪配
置した少くと％３個の検出器間を往復させて、実質的に
正しい位置に停止したと同じ状覇に維持するＬうにした
ものである。
発明の冥施例
＄ＩＩ２図にこの発明の搬送装置のＩｌ成説明図であっ
て、その王４Ｉｌｌ成をなす自走台車Ｑｌｌ、その搬送
路Ｑυお工び上記台本−の走行ｔ−岬御する検出器Ｉな
どが示されている。
て、その王４Ｉｌｌ成をなす自走台車Ｑｌｌ、その搬送
路Ｑυお工び上記台本−の走行ｔ−岬御する検出器Ｉな
どが示されている。
上記台ＩＬＱ＠［＠３図に示す１うに本体（至）上に組
立部材ＩＷ） ｔ−搭載する組立台ａ―が固定されてお
り、１友、本体α口の下部ｒＣσ、搬送路αυの平行に
施設され定一対のレールαり上を転動する４個の車輪（
至）お工び台車（至）自体を駆動する電動機Ｑ＠が取付
けられている。そして、この電動機Ｑ＠ＶｃＨ１直接！
たは減速機を介して、上記レール面と平行に設置されｔ
ラック（至）と噛合するピニオン（２）が取付けられて
おり、上記電動鳴叫の回転にＬり、レール匝に沿って台
車（至）を自走させることができるＬうになっている。
立部材ＩＷ） ｔ−搭載する組立台ａ―が固定されてお
り、１友、本体α口の下部ｒＣσ、搬送路αυの平行に
施設され定一対のレールαり上を転動する４個の車輪（
至）お工び台車（至）自体を駆動する電動機Ｑ＠が取付
けられている。そして、この電動機Ｑ＠ＶｃＨ１直接！
たは減速機を介して、上記レール面と平行に設置されｔ
ラック（至）と噛合するピニオン（２）が取付けられて
おり、上記電動鳴叫の回転にＬり、レール匝に沿って台
車（至）を自走させることができるＬうになっている。
この電動＊ａｉの駆動にレール面と平行ＶｃＩＩ４設さ
れた導電ｗＩ（２）おＬびこの導電路（２）に摺接する
金車−に固定され九集電子＠を介して制御装置−から供
給される電力に１っておこなわれる。
れた導電ｗＩ（２）おＬびこの導電路（２）に摺接する
金車−に固定され九集電子＠を介して制御装置−から供
給される電力に１っておこなわれる。
！ｔ、上紀醒動ｆｌ＆備の回転軸Ｋに、第４図に示すＬ
うにタコゼネレータ（至）が取付けられており、このタ
コゼネレータ四の出力信号にレール面と平行ＶＣ施設さ
れ几導電路（２）とに独立の導電路（ロ）お工びこの導
電路＠ＶＣｍ接する集電子＠を介して上記制御装置（ハ
）に供給されるＬうになっている。
うにタコゼネレータ（至）が取付けられており、このタ
コゼネレータ四の出力信号にレール面と平行ＶＣ施設さ
れ几導電路（２）とに独立の導電路（ロ）お工びこの導
電路＠ＶＣｍ接する集電子＠を介して上記制御装置（ハ
）に供給されるＬうになっている。
搬送装置仙に第２図に示す工うに上下２段の走行路線か
ら構成され、そのうち、上段の走行路線１３０ａ）に部
材の組立、搬送に、また、下段の走行路線（３０尋にそ
のリターン回路として用いらｈる。
ら構成され、そのうち、上段の走行路線１３０ａ）に部
材の組立、搬送に、また、下段の走行路線（３０尋にそ
のリターン回路として用いらｈる。
上記各走行路線（３０ａ）、（３０粉［に、それぞれ前
記したラック■、導電路（２）が施設され、台車頭に上
記上段の走行路４１ （３０ａ）の一端部（纂２１の左
痛）から矢印（Ｂ）方向に走行し、他端部に違する関に
、複数のステージ＋ｗｙにおいて、組立台ａ・上に順次
各種部材（Ｗｌ）、 （Ｗ、 ）・・・・・・・・・が
搭載され組立てられる。そして、他端部において、組立
てられ皮部材ｔｉ）に台車儲から取除かれ、一方、から
になった台車１１１はリフトなど図示しない移載装置に
Ｌつ、下段の走行路線（３０ｂ） Ｋうつされ、この下
段の走行路ａ （３０ｂ） ＠矢印０方向に自走し、上
記一端部に停止したのち、図示しない移載装置にエフ、
再ヒ上段（２）ｆｆｉ行１１３４１ ｔ３ｏａ）ｖｃ搬
入される。
記したラック■、導電路（２）が施設され、台車頭に上
記上段の走行路４１ （３０ａ）の一端部（纂２１の左
痛）から矢印（Ｂ）方向に走行し、他端部に違する関に
、複数のステージ＋ｗｙにおいて、組立台ａ・上に順次
各種部材（Ｗｌ）、 （Ｗ、 ）・・・・・・・・・が
搭載され組立てられる。そして、他端部において、組立
てられ皮部材ｔｉ）に台車儲から取除かれ、一方、から
になった台車１１１はリフトなど図示しない移載装置に
Ｌつ、下段の走行路線（３０ｂ） Ｋうつされ、この下
段の走行路ａ （３０ｂ） ＠矢印０方向に自走し、上
記一端部に停止したのち、図示しない移載装置にエフ、
再ヒ上段（２）ｆｆｉ行１１３４１ ｔ３ｏａ）ｖｃ搬
入される。
検出装置１Ｕは上記上段の走行路線＋３０ｍ）上の複数
のステージ叢／に設置され、走行路４１１３０荀に沿っ
てその貴方に並設された複数個の検出器（３３荀（３３
ｋ）） ・・・・・・・・１１組とし友ものであり、
特に中間［Ｋ互ＶＣ＠接して位置する３個の検出器（３
３ｃ）〜（３３ｅｌ Ｈ他の検出器（３３＆） 、
＋３３ｂ）、 （３３ｆ）、 （３３−などに比べて互
に近接している。上記各検出器（３３ｍ）（３３ｂ）・
・・・・・はそれぞれ投光部（３４ａ）と、この投光Ｗ
５＋３４ａｌからの投′ｙｔ、Ｙｔ受光するＬうに対向
する受ｆｔ５ｔ３４ｂ） とからなる７オトセンサで
構成され、これらに台車（至）の本体側の前端部側方に
突出して固定され几遮蔽板（至）がそれら間ｔ−通過す
るとき、対向受光部（３４ｂ） ［対する投光部（３４
ｍｌの投光を遮蔽する工うになっている。この検出装置
ａｓｒｒ＊送Ｗ！α１１ｖｃ沿って自走する台車（社）
の走行を制御する信号を発生するもの、すなわち、台ｌ
Ｋ（社）を加速した９減速し次９する信号を発生するｔ
のであって、それぞれ前記制＃装置−に接続されている
。
のステージ叢／に設置され、走行路４１１３０荀に沿っ
てその貴方に並設された複数個の検出器（３３荀（３３
ｋ）） ・・・・・・・・１１組とし友ものであり、
特に中間［Ｋ互ＶＣ＠接して位置する３個の検出器（３
３ｃ）〜（３３ｅｌ Ｈ他の検出器（３３＆） 、
＋３３ｂ）、 （３３ｆ）、 （３３−などに比べて互
に近接している。上記各検出器（３３ｍ）（３３ｂ）・
・・・・・はそれぞれ投光部（３４ａ）と、この投光Ｗ
５＋３４ａｌからの投′ｙｔ、Ｙｔ受光するＬうに対向
する受ｆｔ５ｔ３４ｂ） とからなる７オトセンサで
構成され、これらに台車（至）の本体側の前端部側方に
突出して固定され几遮蔽板（至）がそれら間ｔ−通過す
るとき、対向受光部（３４ｂ） ［対する投光部（３４
ｍｌの投光を遮蔽する工うになっている。この検出装置
ａｓｒｒ＊送Ｗ！α１１ｖｃ沿って自走する台車（社）
の走行を制御する信号を発生するもの、すなわち、台ｌ
Ｋ（社）を加速した９減速し次９する信号を発生するｔ
のであって、それぞれ前記制＃装置−に接続されている
。
制御装［−に第４図に示す工うに導電路（支）、集電子
＠を介して、台車（２）に、取付けられ几電動＠ａＳに
電力を供給する駆動電源部（３７（転）と、罰紀タコゼ
ネレータ曽お工び検出１ｊ１１Ｑりの各検出１ｉｉＦ（
３３ａ）（３３ｂ）・・・・・・に接続され、それらか
らの信号を受入れて、上記駆動電源部（３７（転）に電
動機ａｓに供給される電力を制御する信号を出力する制
御回Ｍ＠（３７ｂ） とから構成されている。
＠を介して、台車（２）に、取付けられ几電動＠ａＳに
電力を供給する駆動電源部（３７（転）と、罰紀タコゼ
ネレータ曽お工び検出１ｊ１１Ｑりの各検出１ｉｉＦ（
３３ａ）（３３ｂ）・・・・・・に接続され、それらか
らの信号を受入れて、上記駆動電源部（３７（転）に電
動機ａｓに供給される電力を制御する信号を出力する制
御回Ｍ＠（３７ｂ） とから構成されている。
つぎに上記の工うに構成された搬送装置の動作につ埴て
述べる。まず、第２図に示す下段の走行路線１３０員の
左肩部から矢印０方向に移ｌｌ！Ｉ装置に１９上段の走
行路線（３０ａ）の左肩部に台車叫が書入されると、上
記上段の走行路ＩＩＩ（３０ａ）の台車搬入部に設置さ
れた図示しない近接スイッチから台車走行開始信号が制
御回路部＋３７ｂ）に入力され、これに工９制御回路部
（３７−に設けられた力９ンタが所定数たとえば０００
４に設定され、台車加速信号が駆動電源部１３７ａ）に
出力される。そして、この台車加速信号にエフ、駆動電
源部（３７ａ）から導電路（２）、集電子＠上片して、
電動機＠に加速に必要な電力が供給され、台車（至）σ
上段の走行路−（３０ａ）上を矢印（ロ）方向に走行を
開始する。そして、この台車−が第２図の左肩部に示す
最初のステージ璽ン（第１ステージ冒ン）に近づき、本
体（社）の前端＊に取付けられ九遮蔽板−がこの第１ス
テーシツンに並設され几複数の検出器（３３１１、＋３
３ｂ）・・・・・・のうち、その最初の検出器（第１検
出り （３３ａＪの投元會趨蔽すると、それ１で、こ
のＭ１検出器＋３３ａ）の受ｙｔ、部（３４−から制御
回路部（３７−に出力されてい７ｔ（ｉｇ号が停止し、
上記カウンタはマイナス１減算されて０００３になり、
これにエフ台車減速信号が駆動電源Ｗ６（３７ａ）に出
力され、駆動電＃ｆｆ［ｉ Ｌ３７ａｌからに上記加速
電力エフ低い減速電力が供給されて、台車鵠に減速する
。そして、本体（至）Ｋ取付けられ定遣蔽板（至）が第
２、第３検出器＋３３ｂ）、 ＋３３ｃ）の投−ｔｔ
−順次遮蔽するにし几がりて、上記カウンタσマイナス
１づつ減算されて逐次０００２．０００１となり、駆動
電源＠ （３７Ｍ）からにさらに低い減速電力が供給さ
れ、台車１１１は逐次減速されて走行する。そして、遮
蔽板（至）が＠４検出６ ｔ３３ｄ） 、すなわち、近
接して配置した３１Ｉのｍｆｆ１！＜３３Ｃ１〜（３３
ｅ）の中央に位置する検出器の投光ｔ−迩遮蔽ると、カ
ウンタｒＸ００００となり、駆動電源部（３７ａｌから
電動機ＱＩＫ供給される電力に停止される。しかし、上
記の工うに電力が停止しても台車−は１だ走行慣性ｔ％
っている定め、即時停止せず台車ＱｌＢの前端部σつぎ
のｗＬ５検出器１３３６） １で達する。そして、遮蔽
板（至）がこの講５検出器（３３ｅ）の投光１３Ｉ蔽す
ると、カフ／りａマイナスを示すＦＦＦＦになり、これ
に１９駆動電源１１６ （３７ａ）から電動機（ＬＩＶ
Ｃ逆電ｆｉｔ−ｆｉｆｔ力が供給され、台車ａｏに矢印
（ロ）方向とに逆の方向に走行する。そして、近接配置
した３個の検出器（３３ｃｌ〜（３３ｅ）の両端検出器
（３３ｃ） （３３ｅ）闇で往復走行を繰返す、この
往復走行の移動距離に一仄的に七記両熾検出器１３３ｃ
） （３３ｅ）の間隔にＬつて決り、この間隔ｔ−徽小
に設定することにより１上記往復走行をあｔかも台車（
至）を停止し次回様の微振動とすることができる。
述べる。まず、第２図に示す下段の走行路線１３０員の
左肩部から矢印０方向に移ｌｌ！Ｉ装置に１９上段の走
行路線（３０ａ）の左肩部に台車叫が書入されると、上
記上段の走行路ＩＩＩ（３０ａ）の台車搬入部に設置さ
れた図示しない近接スイッチから台車走行開始信号が制
御回路部＋３７ｂ）に入力され、これに工９制御回路部
（３７−に設けられた力９ンタが所定数たとえば０００
４に設定され、台車加速信号が駆動電源部１３７ａ）に
出力される。そして、この台車加速信号にエフ、駆動電
源部（３７ａ）から導電路（２）、集電子＠上片して、
電動機＠に加速に必要な電力が供給され、台車（至）σ
上段の走行路−（３０ａ）上を矢印（ロ）方向に走行を
開始する。そして、この台車−が第２図の左肩部に示す
最初のステージ璽ン（第１ステージ冒ン）に近づき、本
体（社）の前端＊に取付けられ九遮蔽板−がこの第１ス
テーシツンに並設され几複数の検出器（３３１１、＋３
３ｂ）・・・・・・のうち、その最初の検出器（第１検
出り （３３ａＪの投元會趨蔽すると、それ１で、こ
のＭ１検出器＋３３ａ）の受ｙｔ、部（３４−から制御
回路部（３７−に出力されてい７ｔ（ｉｇ号が停止し、
上記カウンタはマイナス１減算されて０００３になり、
これにエフ台車減速信号が駆動電源Ｗ６（３７ａ）に出
力され、駆動電＃ｆｆ［ｉ Ｌ３７ａｌからに上記加速
電力エフ低い減速電力が供給されて、台車鵠に減速する
。そして、本体（至）Ｋ取付けられ定遣蔽板（至）が第
２、第３検出器＋３３ｂ）、 ＋３３ｃ）の投−ｔｔ
−順次遮蔽するにし几がりて、上記カウンタσマイナス
１づつ減算されて逐次０００２．０００１となり、駆動
電源＠ （３７Ｍ）からにさらに低い減速電力が供給さ
れ、台車１１１は逐次減速されて走行する。そして、遮
蔽板（至）が＠４検出６ ｔ３３ｄ） 、すなわち、近
接して配置した３１Ｉのｍｆｆ１！＜３３Ｃ１〜（３３
ｅ）の中央に位置する検出器の投光ｔ−迩遮蔽ると、カ
ウンタｒＸ００００となり、駆動電源部（３７ａｌから
電動機ＱＩＫ供給される電力に停止される。しかし、上
記の工うに電力が停止しても台車−は１だ走行慣性ｔ％
っている定め、即時停止せず台車ＱｌＢの前端部σつぎ
のｗＬ５検出器１３３６） １で達する。そして、遮蔽
板（至）がこの講５検出器（３３ｅ）の投光１３Ｉ蔽す
ると、カフ／りａマイナスを示すＦＦＦＦになり、これ
に１９駆動電源１１６ （３７ａ）から電動機（ＬＩＶ
Ｃ逆電ｆｉｔ−ｆｉｆｔ力が供給され、台車ａｏに矢印
（ロ）方向とに逆の方向に走行する。そして、近接配置
した３個の検出器（３３ｃｌ〜（３３ｅ）の両端検出器
（３３ｃ） （３３ｅ）闇で往復走行を繰返す、この
往復走行の移動距離に一仄的に七記両熾検出器１３３ｃ
） （３３ｅ）の間隔にＬつて決り、この間隔ｔ−徽小
に設定することにより１上記往復走行をあｔかも台車（
至）を停止し次回様の微振動とすることができる。
そして、この１うに第１ステージ冒ン上で微振動する台
ｊＩ圓上に移ＩＲ装置にエフ所要の部材；鴨）（Ｗ、）
が搭載ちれ、その位置合せ、組付けなどの−作業がお
こなわれる。そして、かかる作業が終了すると、上記ｍ
ＩＩｔｖｃｔの復帰動作などから得られる友とえは近接
スイッチの信号が制御回路部１３７ｂ）に出力され、こ
れにエフ、上記カウンタの計数値１１ＦＦＦＦから００
０１になり、台車−に前記同様に矢印＋Ｂ）方向に同っ
て走行を開始し、その前肩部に取付けられ７を遮蔽板（
至）が逐次藁６検出器（３３０、第７検出器（３３−の
投光′ｆｒ迩蔽遮蔽にし友がって加速され、つぎの第２
ステージ１ンに向りて走行する。上記台車の走行中、台
車ＱＩＣ取付けられｔタコゼネレータ（至）に電動機−
の回転数を検出して制御回路部（３７ｂ）に出力し、前
記各検出器（３３荀（３３ｂ）・・・・・・・・・から
出力される信号に基づいて駆動電源部（３７匈から上記
電動機Ｏｓに供給される電力を制御し、電源電圧の変化
、台車（１Ｇの走行特性、搭ｌ＃！部材ｔｗ１） 、ｌ
Ｗ＊ ） ・・・・・・の変化などに基づく設定走行
速度からのずれを補正し、常時、標準の設定走行速度で
走行するＬうにする。
ｊＩ圓上に移ＩＲ装置にエフ所要の部材；鴨）（Ｗ、）
が搭載ちれ、その位置合せ、組付けなどの−作業がお
こなわれる。そして、かかる作業が終了すると、上記ｍ
ＩＩｔｖｃｔの復帰動作などから得られる友とえは近接
スイッチの信号が制御回路部１３７ｂ）に出力され、こ
れにエフ、上記カウンタの計数値１１ＦＦＦＦから００
０１になり、台車−に前記同様に矢印＋Ｂ）方向に同っ
て走行を開始し、その前肩部に取付けられ７を遮蔽板（
至）が逐次藁６検出器（３３０、第７検出器（３３−の
投光′ｆｒ迩蔽遮蔽にし友がって加速され、つぎの第２
ステージ１ンに向りて走行する。上記台車の走行中、台
車ＱＩＣ取付けられｔタコゼネレータ（至）に電動機−
の回転数を検出して制御回路部（３７ｂ）に出力し、前
記各検出器（３３荀（３３ｂ）・・・・・・・・・から
出力される信号に基づいて駆動電源部（３７匈から上記
電動機Ｏｓに供給される電力を制御し、電源電圧の変化
、台車（１Ｇの走行特性、搭ｌ＃！部材ｔｗ１） 、ｌ
Ｗ＊ ） ・・・・・・の変化などに基づく設定走行
速度からのずれを補正し、常時、標準の設定走行速度で
走行するＬうにする。
上段の走行路線（３０ａｌ上に設けられた複数のステー
ジ璽ンを通過する間に上記動作を繰返して部材ＩＷ）の
組立が完了すると、組立ら九九部材ＩＶＶ）に最終ステ
ージ、７において台車１１取外され、一方、組立部材Ｉ
Ｗ）が取外された台車ａＪ１σ移載装置にエフ下段の走
行路線（３０ｂ）に移載される。そして、この下段の移
載８ｓ＃／ｃ設置されて制御回路部１３７ｂ）に出力す
る友とえば近接スイッチの作動に工って、台車−は上記
下段の走行路＠ ＋３０ｂ） を矢され７ｔ７ｔとえは
近接スイッチの作動工９停止する。
ジ璽ンを通過する間に上記動作を繰返して部材ＩＷ）の
組立が完了すると、組立ら九九部材ＩＶＶ）に最終ステ
ージ、７において台車１１取外され、一方、組立部材Ｉ
Ｗ）が取外された台車ａＪ１σ移載装置にエフ下段の走
行路線（３０ｂ）に移載される。そして、この下段の移
載８ｓ＃／ｃ設置されて制御回路部１３７ｂ）に出力す
る友とえば近接スイッチの作動に工って、台車−は上記
下段の走行路＠ ＋３０ｂ） を矢され７ｔ７ｔとえは
近接スイッチの作動工９停止する。
前記の工うにこの搬送装置に台車ａｏ′ｆ：自走式とし
、かつ、各ステージ１ンに走行路線ｔ３０ａ）［ａって
並設し几複数個の検出器＋３３ａ） （３３ｂｌ ・
・・・・・・・・會１組とする検出装置Ｑ１１−設けて
、各ステージ。
、かつ、各ステージ１ンに走行路線ｔ３０ａ）［ａって
並設し几複数個の検出器＋３３ａ） （３３ｂｌ ・
・・・・・・・・會１組とする検出装置Ｑ１１−設けて
、各ステージ。
ンにおける台車ｕＧの発進、停止を任意に加速、減速テ
キる工うにし友ので、発進停止にあたり、搭載部材（Ｗ
）に大きな衝撃を与先ず、したがって、その位置ずれ、
落下、損傷などの事故を未然に防止することができる。
キる工うにし友ので、発進停止にあたり、搭載部材（Ｗ
）に大きな衝撃を与先ず、したがって、その位置ずれ、
落下、損傷などの事故を未然に防止することができる。
また、複数個の検出６ （３３ａｌ（３３呻 ・・・・
・・・・・のうち、中間９に隣接して位置する３個の検
出ａ ｔ３３ｃ） 〜ｔ３３ｅ） を近接シて配置シ、
その両温検出器（３３ｃ） ＝ （３３ｅ）関１徽小
往復動する状鰺で停止するので、台車＠を高速走行させ
てｔ１停止位置を極度にオーバランニングすることはな
く、部材（鴨）ｔＷ＊）・・・・・・ｔａ実にかつ必要
な精度で搭載することができる。筐た、隣接ステージｌ
／の中間部でに、台車ｕｓ １最高速度で走行させるこ
とができるので、搬送Ｋ１１ｌする時間を短縮して生産
性を向上することができるなどの利点を有する。
・・・・・のうち、中間９に隣接して位置する３個の検
出ａ ｔ３３ｃ） 〜ｔ３３ｅ） を近接シて配置シ、
その両温検出器（３３ｃ） ＝ （３３ｅ）関１徽小
往復動する状鰺で停止するので、台車＠を高速走行させ
てｔ１停止位置を極度にオーバランニングすることはな
く、部材（鴨）ｔＷ＊）・・・・・・ｔａ実にかつ必要
な精度で搭載することができる。筐た、隣接ステージｌ
／の中間部でに、台車ｕｓ １最高速度で走行させるこ
とができるので、搬送Ｋ１１ｌする時間を短縮して生産
性を向上することができるなどの利点を有する。
箒１図に従来の搬送装置の要部を示す図、第２図にこの
発明の一実ｓｆＩである搬送装置を一部切欠して示した
図、第３図σその台車の側ＩｌｉｉＩ１ｇ１１藁４図に
その配１１１１ＩＩＩ１ｇｋｔ−説明する友めの図であ
る。 Ｏｏ二台単 ｔｌｌ：搬送路 ０：検出装置 Ｑ？ｌ ：レール Ｑｌ ：電動４１１（１： ５ ｙ り（ロ）：ピニオ
ｙｇ４：導電路 ＠二集電子 ＠４：１１＋御装置 （３０，１） ：上段の走行路線 （３０ｂ） ：下段
の走行路線（３３匈〜ｔ３３ｇ） ：検出器 １３５）
：遮蔽板（Ｗ）二組型部材 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 （ほか１名） Ｙ１図 Ｊ ！２図 ２ １３ 図
発明の一実ｓｆＩである搬送装置を一部切欠して示した
図、第３図σその台車の側ＩｌｉｉＩ１ｇ１１藁４図に
その配１１１１ＩＩＩ１ｇｋｔ−説明する友めの図であ
る。 Ｏｏ二台単 ｔｌｌ：搬送路 ０：検出装置 Ｑ？ｌ ：レール Ｑｌ ：電動４１１（１： ５ ｙ り（ロ）：ピニオ
ｙｇ４：導電路 ＠二集電子 ＠４：１１＋御装置 （３０，１） ：上段の走行路線 （３０ｂ） ：下段
の走行路線（３３匈〜ｔ３３ｇ） ：検出器 １３５）
：遮蔽板（Ｗ）二組型部材 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 （ほか１名） Ｙ１図 Ｊ ！２図 ２ １３ 図
Claims (1)
- 組立部材ｔｉ載しかつ駆動装置を備えて自走する台車と
、上記駆動装置に駆動電力を供給す為導電路が上記台車
の走行路線に沿って糊設葛れかって走行する台車音検出
してその台車の走行管制御する信号を出力する検出装置
と、この検出装置の信号を入力して上記検出された台車
に供給する駆動電力を制御し上記台車の走行を制御する
制御装置とｔ具備し、上記ステージＪ７に上記走行ｊｉ
ｉ＊に沿って並設された複数個の検出器のうち、互に隣
接する少くと％３個の検出器は他の検出＠に比べて近接
して配置され、上記ステージ冒ｙｒｃ：＆Ｐいて上記台
車に上記近接配置された少くとも３個の検出器間を往復
して実質的に停止したと同一状態に保持されることｔ特
徴とする搬送側１
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19281981A JPS5894941A (ja) | 1981-12-02 | 1981-12-02 | 搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19281981A JPS5894941A (ja) | 1981-12-02 | 1981-12-02 | 搬送装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5894941A true JPS5894941A (ja) | 1983-06-06 |
Family
ID=16297505
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19281981A Pending JPS5894941A (ja) | 1981-12-02 | 1981-12-02 | 搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5894941A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6248432A (ja) * | 1985-08-23 | 1987-03-03 | Murata Mach Ltd | 組立ラインシステム |
| JPS6430127U (ja) * | 1987-08-18 | 1989-02-23 | ||
| JPH02279238A (ja) * | 1989-04-21 | 1990-11-15 | Mitsubishi Motors Corp | 加工物搬送装置 |
| US4987834A (en) * | 1986-10-23 | 1991-01-29 | Roberts Sinto Corporation | Accumulating conveyor with self-propelled pallets |
-
1981
- 1981-12-02 JP JP19281981A patent/JPS5894941A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6248432A (ja) * | 1985-08-23 | 1987-03-03 | Murata Mach Ltd | 組立ラインシステム |
| US4987834A (en) * | 1986-10-23 | 1991-01-29 | Roberts Sinto Corporation | Accumulating conveyor with self-propelled pallets |
| JPS6430127U (ja) * | 1987-08-18 | 1989-02-23 | ||
| JPH02279238A (ja) * | 1989-04-21 | 1990-11-15 | Mitsubishi Motors Corp | 加工物搬送装置 |
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