JPS5896267A - レ−ザレ−ダ - Google Patents
レ−ザレ−ダInfo
- Publication number
- JPS5896267A JPS5896267A JP56195048A JP19504881A JPS5896267A JP S5896267 A JPS5896267 A JP S5896267A JP 56195048 A JP56195048 A JP 56195048A JP 19504881 A JP19504881 A JP 19504881A JP S5896267 A JPS5896267 A JP S5896267A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target
- output
- scanning
- laser radar
- view
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は視野をラスタ状に走査し、目標の検知を行な
う走査形レーザレーダに関するものである。
う走査形レーザレーダに関するものである。
まず第１図に工って従来から用いらｎている走査形レー
ザレーダに関して説明する。
ザレーダに関して説明する。
第１図において、（ｌ）μ送信レーザ発生器、（２）に
ビームスプリッタ、１３１ＨＸ−Ｙスキャナ、（４１に
望遠鏡、（５１に検出器、１６１Ｈ増幅器、（７）は信
号処理器、（８）は表示器、Ｑ（Ｉｉ送信レしザ元であ
る。なおここで送、受信元学系（９）ホ説明の便宜上共
通とし友。また送信レーザ発生器１１＋のレーザ送信方
向と受信元学系の瞬時視野の方向に同一方向に設足さｎ
ているものとする。
ビームスプリッタ、１３１ＨＸ−Ｙスキャナ、（４１に
望遠鏡、（５１に検出器、１６１Ｈ増幅器、（７）は信
号処理器、（８）は表示器、Ｑ（Ｉｉ送信レしザ元であ
る。なおここで送、受信元学系（９）ホ説明の便宜上共
通とし友。また送信レーザ発生器１１＋のレーザ送信方
向と受信元学系の瞬時視野の方向に同一方向に設足さｎ
ているものとする。
この工つな構成において、送信レーザ発生器（１）から
出射したレーザビームはビームスプリッタ１２＋ 全透
過し、ｘ−ｙスキャナ（３）によってラスタ状に視野を
走査し、望遠鏡（４）を通じて送信さｎる。この工うに
して照射さｎた送信レーザ元ａａに視野内の目標に工っ
て反射さｎ、望遠鏡（４）に工って受信さｎる。受信元
μＸ−Ｙスキャナ（３）を経て、ビームスプリッタ（２
）で反射さｎた後、検出器＋５１ ＶＣ入射する。検出
器（５１の出力信号は増幅器１６１で増幅さｎた後、信
号処理器（７）で処理さＲ９例えば表示器（８）上に画
像として表示することによって目標の検知が行なわｎる
。
出射したレーザビームはビームスプリッタ１２＋ 全透
過し、ｘ−ｙスキャナ（３）によってラスタ状に視野を
走査し、望遠鏡（４）を通じて送信さｎる。この工うに
して照射さｎた送信レーザ元ａａに視野内の目標に工っ
て反射さｎ、望遠鏡（４）に工って受信さｎる。受信元
μＸ−Ｙスキャナ（３）を経て、ビームスプリッタ（２
）で反射さｎた後、検出器＋５１ ＶＣ入射する。検出
器（５１の出力信号は増幅器１６１で増幅さｎた後、信
号処理器（７）で処理さＲ９例えば表示器（８）上に画
像として表示することによって目標の検知が行なわｎる
。
ところで、いま送信レーザ元αＧのビーム広がり角をθ
ｔ、受信瞬時視野をθｒとするとＳ／Ｎの点からθｔは
θｒとほぼ等しくなる工うに設足さｎている。
ｔ、受信瞬時視野をθｒとするとＳ／Ｎの点からθｔは
θｒとほぼ等しくなる工うに設足さｎている。
−１受信瞬時視野に相当する１画素当りのドウエルタイ
ムをτｄ、送信レーし元が目標で反射さｎて再び受信さ
扛る迄のトランジットタイムをτｔとすると、上記反射
光が検出器（５１で検知さｎるために框、τｔ≦τｄな
る制約がある。
ムをτｄ、送信レーし元が目標で反射さｎて再び受信さ
扛る迄のトランジットタイムをτｔとすると、上記反射
光が検出器（５１で検知さｎるために框、τｔ≦τｄな
る制約がある。
τｄ、τｔはそ扛ぞｊＬ１７レームの画素数Ｎ、 ７レ
ームレ゛−トル、目標迄の距Ｉｌｌ Ｒｔとそｎぞｎ次
の関係金有する。
ームレ゛−トル、目標迄の距Ｉｌｌ Ｒｔとそｎぞｎ次
の関係金有する。
τｄ ＝−→ｒ ・・印・・・
・・・す・・ｉｌｌＦ ただしＯに光速である。し次がって第１１１． ＋２１
式と上記の制約から次の条件が求まる。
・・・す・・ｉｌｌＦ ただしＯに光速である。し次がって第１１１． ＋２１
式と上記の制約から次の条件が求まる。
上式から明かなＬうに送信レーザ元αａの送信方向と受
信瞬時視野の方向が同一に設定さｎている従来の走査形
レーザレーダでにデータレートをあげたり、１７レーム
の画素数を多くして走査視野を広くシ交り、角度分解能
を良くすると目標の鍛大検知距離几ｌが短かくなるとい
う欠点があった。
信瞬時視野の方向が同一に設定さｎている従来の走査形
レーザレーダでにデータレートをあげたり、１７レーム
の画素数を多くして走査視野を広くシ交り、角度分解能
を良くすると目標の鍛大検知距離几ｌが短かくなるとい
う欠点があった。
そこでこの発明にこの欠点を解決する九め。
検出器として多素子アレーを用いるよ！５にしたもので
、以下図面に１って詳細に説明する。
、以下図面に１って詳細に説明する。
第２図はこの発明の一実施例で、 ｉｌ＋に偏向器１２
は遅延器、ａｓＨ加算器である。
は遅延器、ａｓＨ加算器である。
第８図に第２図の動作を説明するための図で、 （１４
１μ走査視野、ＡＩ 、Ａ４・・・・・・Ａｎμ検出器
１５）の多素子アレーの各素子に対応する受信瞬時視野
、Ｂにレーザ送信方向を示したものである。
１μ走査視野、ＡＩ 、Ａ４・・・・・・Ａｎμ検出器
１５）の多素子アレーの各素子に対応する受信瞬時視野
、Ｂにレーザ送信方向を示したものである。
いま多素子アレーは走査方向Ｘ［沿った線状のアレーと
し、レーザ送信号同ＢＨ偏同器＋ＩＤＩｃ工って受信瞬
時視野Ａ、に対して、第８図に示す工うに走査方向Ｘ［
沿って角度Ｏｏ１にオフセットしているものとする。
し、レーザ送信号同ＢＨ偏同器＋ＩＤＩｃ工って受信瞬
時視野Ａ、に対して、第８図に示す工うに走査方向Ｘ［
沿って角度Ｏｏ１にオフセットしているものとする。
このときＸ方向の走査角速度ぼθｒ渇−で与えらｎるか
ら、送信レーザｔｉｅのトランジットタイムとの関係で
各検出素子ＡＩ ＋ Ａ２・・・・・・Ａ、の出力は次
に示す距１１Ｒｔｉ−Ｂ４ｉ（ｉ＝Ｌ ２−ｎ）Ｏ範囲
にある目標からの反射光のみが信号出力となる。
ら、送信レーザｔｉｅのトランジットタイムとの関係で
各検出素子ＡＩ ＋ Ａ２・・・・・・Ａ、の出力は次
に示す距１１Ｒｔｉ−Ｂ４ｉ（ｉ＝Ｌ ２−ｎ）Ｏ範囲
にある目標からの反射光のみが信号出力となる。
ただし
θｏｉ ＝θｏ 十（ｉ −１） Ｘ （θｒ＋へθｒ
）−１６１θｔ〉△θｒと丁ｎば各検出素子の出力がカ
バーする距＄１１ｉ！囲Ｒｔｔ 〜Ｒ４１１Ｒｔ＊ 〜
Ｒａ ＝ ＆ｎ 〜＆ｎ ｔ’ｓ互にオーバラップする
。したがって各検出素子の出力を各々増幅器（６ＡＩ
） 、 （６Ａｓ ） −（６Ａｎ）に工って増幅した
後、各検出素子間の走査時間の差に応じて遅延器（１２
Ａｔ）、 （１２Ａｚ ）−（１２Ａｎ−ｔ）に工って
各出力を遅延させ、加算器（１：Ｈｃ工って合成丁ｎば
、加算器ａ３の出力として結局距ｌｌ！範囲Ｒｔｎ −
Ｒ４１にある目標ヵ為らの反射信号の信号出力が得らｎ
る。この出力を信号処理器（７）で処理することに工っ
て目標の検昶を行ない１例えば表示器（８）上にその結
果が表示される。
）−１６１θｔ〉△θｒと丁ｎば各検出素子の出力がカ
バーする距＄１１ｉ！囲Ｒｔｔ 〜Ｒ４１１Ｒｔ＊ 〜
Ｒａ ＝ ＆ｎ 〜＆ｎ ｔ’ｓ互にオーバラップする
。したがって各検出素子の出力を各々増幅器（６ＡＩ
） 、 （６Ａｓ ） −（６Ａｎ）に工って増幅した
後、各検出素子間の走査時間の差に応じて遅延器（１２
Ａｔ）、 （１２Ａｚ ）−（１２Ａｎ−ｔ）に工って
各出力を遅延させ、加算器（１：Ｈｃ工って合成丁ｎば
、加算器ａ３の出力として結局距ｌｌ！範囲Ｒｔｎ −
Ｒ４１にある目標ヵ為らの反射信号の信号出力が得らｎ
る。この出力を信号処理器（７）で処理することに工っ
て目標の検昶を行ない１例えば表示器（８）上にその結
果が表示される。
この工うに多素子検出器′ｔ−用いｎげ単一素子の検出
器を用いた場合に比べてレンジゲートの幅が素子数に比
例して大きくなり、広い距離間−〇目律検知が可能とな
る。またレンジゲートの幅を一足と丁ｎば画素数Ｎやフ
レームレートＮ５大きくとることができる利点がある。
器を用いた場合に比べてレンジゲートの幅が素子数に比
例して大きくなり、広い距離間−〇目律検知が可能とな
る。またレンジゲートの幅を一足と丁ｎば画素数Ｎやフ
レームレートＮ５大きくとることができる利点がある。
なお２以上はｎ個の検出素子からの出力を全て遅延二合
成する方法を示したが２例えばｌ。
成する方法を示したが２例えばｌ。
２・・・ｋ及びに、 （Ｋ＋１）、・・・ｎの各出力を
２つに分は合成し、そｎ （Ｊｎの合成出力をカラーデ
ィスプレ等で色別は表示すｎば目標が如何なる距離範囲
に存在するか容易に弁別できる利点もある。
２つに分は合成し、そｎ （Ｊｎの合成出力をカラーデ
ィスプレ等で色別は表示すｎば目標が如何なる距離範囲
に存在するか容易に弁別できる利点もある。
またこの発明の他の実施例として各検出素子の出力を、
信号処理器（７１に工っで順次切換えて例えば表示器（
８）上に表示することによっても目標の検知が可能で、
この方法によって目標の距離弁別が細かく可能となる上
、送、受信方向ののオフセット角θｏｋ可変に丁ｎばさ
らに広い距離範囲の目標検知が行なえる。
信号処理器（７１に工っで順次切換えて例えば表示器（
８）上に表示することによっても目標の検知が可能で、
この方法によって目標の距離弁別が細かく可能となる上
、送、受信方向ののオフセット角θｏｋ可変に丁ｎばさ
らに広い距離範囲の目標検知が行なえる。
以上ぼ送、受信元生糸が共通の場合について述へたが、
送、受元学糸が別々の場合についてもこの発明は適用で
きる。さらに受１ｇ元の検出には直接検波方式の場合に
ついて述べたが、ヘテロダイン検波方式の場合について
も、この発明は同様に適用できることは言うまでもない
。
送、受元学糸が別々の場合についてもこの発明は適用で
きる。さらに受１ｇ元の検出には直接検波方式の場合に
ついて述べたが、ヘテロダイン検波方式の場合について
も、この発明は同様に適用できることは言うまでもない
。
第１図ぼ従来のレーザレーダを示す図、第２図μこの発
明の一実施例を示す図、第８図μこの発明による視野の
走査を示す図である。 図中、（１）に送信レーザ発生器、＋２１ｉビームスプ
リツタ、（３；はＸ−Ｙスキャナ、 １４１ｔ’Ｘ望遠
鏡。 （５１μ検出器、（６１μ増幅器、（７）に信号処理器
、（８）は表示器、 ＋９１ｆｉ送、受信元生糸、 ＋
ＩＧμ送信レーザし、 Ｑｌｌは偏向器、 Ｑ３に遅延
器、０３μ加算器。 ａｉｒｚ走査視野、Ａμ受信瞬時視野、 Ｂｅ−ｆｆ
レーザ送信号同である。 なお９図中、同一あるいμ相当部分には同一符号を付し
て示しである。 代理人 葛 野 信 − １１１図 ３１
明の一実施例を示す図、第８図μこの発明による視野の
走査を示す図である。 図中、（１）に送信レーザ発生器、＋２１ｉビームスプ
リツタ、（３；はＸ−Ｙスキャナ、 １４１ｔ’Ｘ望遠
鏡。 （５１μ検出器、（６１μ増幅器、（７）に信号処理器
、（８）は表示器、 ＋９１ｆｉ送、受信元生糸、 ＋
ＩＧμ送信レーザし、 Ｑｌｌは偏向器、 Ｑ３に遅延
器、０３μ加算器。 ａｉｒｚ走査視野、Ａμ受信瞬時視野、 Ｂｅ−ｆｆ
レーザ送信号同である。 なお９図中、同一あるいμ相当部分には同一符号を付し
て示しである。 代理人 葛 野 信 − １１１図 ３１
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （！： 視野を走査することによって目Ｉｌを検知す
るレーザレーダにおいて、送信レーザ発生器と、ビーム
状の送信レーザ？ｌ″ｆｔラスク状に走査する手段と、
目標からの反射光を検知する多素子アレーからなる検知
手段とを備え、前記多素子アレーの各素子からの出力を
互に遅延させた後合成することによって視野内の目標を
検知する工うに構成したこと全特徴とするレーザレーダ
。 （２） 視野を走査することに工って目Ｉ！全検知す
るレーザレーダにおいて、送信レーザ発生器と、ビーム
状の前記送信レーザ元をラスタ状に走査する手段と、目
標からの反射ｔ′ｆ：検出する多素子アレーからなる検
知手段と全備え、前記多素子アレーの各素子からの出力
を順次切換えることに工って目標全検知する工うに構成
したことを特徴とするレーザレーダ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56195048A JPS5896267A (ja) | 1981-12-03 | 1981-12-03 | レ−ザレ−ダ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56195048A JPS5896267A (ja) | 1981-12-03 | 1981-12-03 | レ−ザレ−ダ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5896267A true JPS5896267A (ja) | 1983-06-08 |
| JPH0123071B2 JPH0123071B2 (ja) | 1989-04-28 |
Family
ID=16334672
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56195048A Granted JPS5896267A (ja) | 1981-12-03 | 1981-12-03 | レ−ザレ−ダ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5896267A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4703820A (en) * | 1984-05-31 | 1987-11-03 | Imperial Chemical Industries, Plc | Vehicle guidance means |
| US4786164A (en) * | 1984-07-13 | 1988-11-22 | Nissan Motor Company, Limited | System and method for detecting intervehicle distance of two vehicles moving in the same traffic lane |
| JP2007316016A (ja) * | 2006-05-29 | 2007-12-06 | Mitsubishi Electric Corp | レーダ装置 |
| JP2015203619A (ja) * | 2014-04-14 | 2015-11-16 | リコー光学株式会社 | レーザ測距装置 |
| JP2018071988A (ja) * | 2016-10-24 | 2018-05-10 | パイオニア株式会社 | センサ装置、センシング方法、プログラム及び記憶媒体 |
| JP2018071989A (ja) * | 2016-10-24 | 2018-05-10 | パイオニア株式会社 | センサ装置、センシング方法、プログラム及び記憶媒体 |
| JP2021012071A (ja) * | 2019-07-05 | 2021-02-04 | 株式会社リコー | 光走査装置、物体検出装置及びセンシング装置 |
| JP2025523471A (ja) * | 2022-06-23 | 2025-07-23 | オーロラ・オペレイションズ・インコーポレイティッド | 二重偏光送受信光アンテナを含むｌｉｄａｒセンサーシステム |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51145354A (en) * | 1975-06-09 | 1976-12-14 | Toshiba Corp | Moving substance supervisor |
-
1981
- 1981-12-03 JP JP56195048A patent/JPS5896267A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51145354A (en) * | 1975-06-09 | 1976-12-14 | Toshiba Corp | Moving substance supervisor |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4703820A (en) * | 1984-05-31 | 1987-11-03 | Imperial Chemical Industries, Plc | Vehicle guidance means |
| US4786164A (en) * | 1984-07-13 | 1988-11-22 | Nissan Motor Company, Limited | System and method for detecting intervehicle distance of two vehicles moving in the same traffic lane |
| JP2007316016A (ja) * | 2006-05-29 | 2007-12-06 | Mitsubishi Electric Corp | レーダ装置 |
| JP2015203619A (ja) * | 2014-04-14 | 2015-11-16 | リコー光学株式会社 | レーザ測距装置 |
| JP2018071988A (ja) * | 2016-10-24 | 2018-05-10 | パイオニア株式会社 | センサ装置、センシング方法、プログラム及び記憶媒体 |
| JP2018071989A (ja) * | 2016-10-24 | 2018-05-10 | パイオニア株式会社 | センサ装置、センシング方法、プログラム及び記憶媒体 |
| JP2021012071A (ja) * | 2019-07-05 | 2021-02-04 | 株式会社リコー | 光走査装置、物体検出装置及びセンシング装置 |
| JP2025523471A (ja) * | 2022-06-23 | 2025-07-23 | オーロラ・オペレイションズ・インコーポレイティッド | 二重偏光送受信光アンテナを含むｌｉｄａｒセンサーシステム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0123071B2 (ja) | 1989-04-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5485009A (en) | Laser imaging system with a linear detector array | |
| EP3688491B1 (en) | Multifunction vehicle detection system | |
| US6034760A (en) | Method of detecting weather conditions in the atmosphere | |
| WO1999015863A1 (en) | Acoustical imaging system | |
| US5598206A (en) | Beamformed television | |
| KR840008983A (ko) | 이중 시계 감지기 | |
| US4118733A (en) | Surveillance arrangement including a television system and infrared detector means | |
| JPS5896267A (ja) | レ−ザレ−ダ | |
| US4642687A (en) | Superimposition of non-visual signals upon an image signal in a video display system | |
| US3820896A (en) | Velocimeter with improved signal to noise ratio | |
| US5476098A (en) | Partially coherent imaging for large-aperture phased arrays | |
| JPH0431265B2 (ja) | ||
| US5520184A (en) | Ultrasonic diagnostic method and an ultrasonic diagnostic apparatus for carrying out the same | |
| JPH10288660A (ja) | レーダビデオ信号処理装置 | |
| JPS6154187B2 (ja) | ||
| JPS6122272A (ja) | 合成開口レ−ダ | |
| JPH04120487A (ja) | レーダ装置 | |
| JPH0479583B2 (ja) | ||
| WO1999017135A3 (de) | Opto-elektronische messeinrichtung | |
| JPS63241480A (ja) | レ−ダ画像拡大表示装置 | |
| JP2731254B2 (ja) | 多方向立体映像制御方法およびその装置 | |
| US4855600A (en) | Thermal imaging device in combination with an image production system | |
| JPH03257390A (ja) | エコー信号処理装置及び該装置を含む水中探知装置 | |
| RU1816978C (ru) | Установка дл исследовани соударени тела с преградой | |
| JP2003240849A (ja) | 超音波探査装置 |