JPS59107844A - ならい制御方法 - Google Patents
ならい制御方法Info
- Publication number
- JPS59107844A JPS59107844A JP21439982A JP21439982A JPS59107844A JP S59107844 A JPS59107844 A JP S59107844A JP 21439982 A JP21439982 A JP 21439982A JP 21439982 A JP21439982 A JP 21439982A JP S59107844 A JPS59107844 A JP S59107844A
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- JP
- Japan
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- tracing
- profiling
- motion
- program
- pattern
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- Pending
Links
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 36
- 239000000700 radioactive tracer Substances 0.000 claims abstract description 20
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 18
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 8
- 230000015654 memory Effects 0.000 abstract description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 7
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 210000003746 feather Anatomy 0.000 description 1
- 238000012840 feeding operation Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q35/00—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually
- B23Q35/04—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually using a feeler or the like travelling along the outline of the pattern, model or drawing; Feelers, patterns, or models therefor
- B23Q35/08—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work
- B23Q35/12—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means
- B23Q35/121—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means using mechanical sensing
- B23Q35/123—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means using mechanical sensing the feeler varying the impedance in a circuit
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Machine Tool Copy Controls (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はならい制御方法に係り、特に任意のならいパタ
ーンのプログラムを簡単に作成でき、しかも該プログラ
ムにより前記ならいパターンに応じたならい加工を行な
えるならい制御方法に関する。
ーンのプログラムを簡単に作成でき、しかも該プログラ
ムにより前記ならいパターンに応じたならい加工を行な
えるならい制御方法に関する。
ならい装置は、トレーサヘッドによシモデルをなられせ
、該トレーサヘッドにより検出された変位量を用いてな
らい演算回路において各軸の速度指令を演算し、該各軸
の速度指令により対応する各軸のモータを駆動して工具
をワークに対し相対的に移動させると共に、）レーサヘ
ッドをしてモデル表面をなられせ、これら動作を繰返え
してワークにモデル形状と同形の加工を行なう。か＼る
ならい装置におけるならい方法（ならいパターン）とし
ては、（イ）手動ならい、（ロ）表面往復ならい、（ハ
）表面一方向ならい、に）輪郭全周ならい、０１輪郭部
分ならい、（へ）３次元ならいなどがあり、従来は（イ
）〜（へ）のならい方法を特定すると共に、ならい速度
、基準変位置、ならい方向、ピックフィード量、ピック
フィード方向等のならい加工東件とならい領域とを入力
し、これらデータに基いて前記特定されたならいパター
ンのならいを行ｊよっている。第１回置は表面往復なら
い、第１図（１３０ま表面一方向ならい、第１図ｆｃｌ
は輪郭全周ならいのならい方法（ならいパターン）の例
であり、表面往復ならいにおいてはアプローチ動作ＳＩ
、ならい動作Ｓｔ、ビックフィード動作８Ｓ、逆方向へ
のならい動作Ｓ、の組み合せによシ表面往復ならいのな
らいパターンが特定さｉｌ、又表面一方向ならいにおい
てはアプローチ動作８１、ならい動作Ｓ３、十ｚ方向早
戻し動作Ｓ３、ならい送り逆方向戻し動作Ｓいラピッド
アプローチ動作Ｓ６、ピックフィード動作Ｓ６の組み合
せＫより表面一方向ならいのならいパターンが特定され
、更に輪郭全周ならいにおいてはアプローチ動作Ｓ１、
ならい動作Ｓｔ、ピックフィード動作Ｓｓの組み合せに
より輪郭全周ならいパターンが特定される。
、該トレーサヘッドにより検出された変位量を用いてな
らい演算回路において各軸の速度指令を演算し、該各軸
の速度指令により対応する各軸のモータを駆動して工具
をワークに対し相対的に移動させると共に、）レーサヘ
ッドをしてモデル表面をなられせ、これら動作を繰返え
してワークにモデル形状と同形の加工を行なう。か＼る
ならい装置におけるならい方法（ならいパターン）とし
ては、（イ）手動ならい、（ロ）表面往復ならい、（ハ
）表面一方向ならい、に）輪郭全周ならい、０１輪郭部
分ならい、（へ）３次元ならいなどがあり、従来は（イ
）〜（へ）のならい方法を特定すると共に、ならい速度
、基準変位置、ならい方向、ピックフィード量、ピック
フィード方向等のならい加工東件とならい領域とを入力
し、これらデータに基いて前記特定されたならいパター
ンのならいを行ｊよっている。第１回置は表面往復なら
い、第１図（１３０ま表面一方向ならい、第１図ｆｃｌ
は輪郭全周ならいのならい方法（ならいパターン）の例
であり、表面往復ならいにおいてはアプローチ動作ＳＩ
、ならい動作Ｓｔ、ビックフィード動作８Ｓ、逆方向へ
のならい動作Ｓ、の組み合せによシ表面往復ならいのな
らいパターンが特定さｉｌ、又表面一方向ならいにおい
てはアプローチ動作８１、ならい動作Ｓ３、十ｚ方向早
戻し動作Ｓ３、ならい送り逆方向戻し動作Ｓいラピッド
アプローチ動作Ｓ６、ピックフィード動作Ｓ６の組み合
せＫより表面一方向ならいのならいパターンが特定され
、更に輪郭全周ならいにおいてはアプローチ動作Ｓ１、
ならい動作Ｓｔ、ピックフィード動作Ｓｓの組み合せに
より輪郭全周ならいパターンが特定される。
ところで最近ユーザの要求により、或いは特殊なならい
工作機械の仕様により上記（イ）〜（へ）のならいパタ
ーン以外のならいパターンに基い六ならい制御が要求さ
れている。か＼る要求は、要求されるならいパターンに
基いたならい動作を実行するためのプログラムを予め作
成して、メモリに登録する必畳がある。しかし、ならい
制御装置メーカにおいてユーザが要望するあらゆるなら
いパターンのプログラムを作成して用意することはメモ
リの消費量、コスト、手間の面から大変である。そこで
、ユーザが、該ユーザが要求するならいパターンのプロ
グラムを独自で作成できれば非常に有益である。しかし
、従来は簡単に所望のならいパターンのプログラムを作
成することができなかった。
工作機械の仕様により上記（イ）〜（へ）のならいパタ
ーン以外のならいパターンに基い六ならい制御が要求さ
れている。か＼る要求は、要求されるならいパターンに
基いたならい動作を実行するためのプログラムを予め作
成して、メモリに登録する必畳がある。しかし、ならい
制御装置メーカにおいてユーザが要望するあらゆるなら
いパターンのプログラムを作成して用意することはメモ
リの消費量、コスト、手間の面から大変である。そこで
、ユーザが、該ユーザが要求するならいパターンのプロ
グラムを独自で作成できれば非常に有益である。しかし
、従来は簡単に所望のならいパターンのプログラムを作
成することができなかった。
以上から、本発明は任意のならいパターン（なら′い方
法）のプログラムを簡単に作成でき、該ならいパターン
に基いたならい制御ができる新規なならい制御方法を提
供することを目的とする。そして、讐約すれば本発明は
トレーサヘッドにより検出された変位量を用いて各軸の
速度指令を演罫し、該速度指令により各軸に設けられた
モータを駆動して工具をワークに対し相対的ＫＭ動させ
ると共に、トレーサヘッドをしてモデルをなられせるな
らい開側１方法において、ならい動作を基本動作単位に
分割し、分割して祷られな各基本動作単位に命令名を与
え、該命令名を用いて所定のならいパターンをプログラ
ムし、プログラムデータを１命令づつ呼びだして前記な
らいパターンに応じたならいを実行するならい制御方法
である。
法）のプログラムを簡単に作成でき、該ならいパターン
に基いたならい制御ができる新規なならい制御方法を提
供することを目的とする。そして、讐約すれば本発明は
トレーサヘッドにより検出された変位量を用いて各軸の
速度指令を演罫し、該速度指令により各軸に設けられた
モータを駆動して工具をワークに対し相対的ＫＭ動させ
ると共に、トレーサヘッドをしてモデルをなられせるな
らい開側１方法において、ならい動作を基本動作単位に
分割し、分割して祷られな各基本動作単位に命令名を与
え、該命令名を用いて所定のならいパターンをプログラ
ムし、プログラムデータを１命令づつ呼びだして前記な
らいパターンに応じたならいを実行するならい制御方法
である。
１−Ｊ’Ｆｚ本発明を図面に従い詳細に説明する。
第２図は本発明を適用できるならい工作機械の概略図で
あり、テーブルＴＢＬをＸ軸方向に駆動するＹ軸のモー
タＸＭと、トレーサヘッドＴＣ及びカッタヘッドＣＴが
装着されたコラムＣＬＭをＺ軸方向に駆動する２＠のモ
ータＺＭと、テーブルＴＢＬをＹ軸方向に動かすＹ軸の
モータＹＭが設Ｖｊられている。テーブルＴｌ３Ｌ、に
はモデルＭＤＬとワークＷＫとが固定され、トレーサヘ
ッドＴＣはモデルＭＤＬの表面に当接してならい、カッ
タヘッドＣ’ＩＩ’はワークＷＫＫモデル形状通りの加
工を施す、トレーサヘッドＴＣは周知の如く、モデルＭ
ｌ）Ｌの表面ＸＸＹ、Ｚ各軸の変舅７、ε８１８７．５
を検出する倒成りものであり、トレーサヘクトＴＣＫよ
り検出された各軸方向変位はならい制御装＋ｔ ｑ゛ｃ
ｃに入力され、こ＼で周知のならい演算が行われて各
軸方向の速度成分が発生する。たとえは、ならい方法と
し−ＣＸ−Ｚ面における表面ならいを考えると速度成分
Ｖｘ、Ｖｚが発生し、これらはそれぞれサーボ回路５ｖ
ｘ１ｓｖｚを介してＹ軸及びＺ軸のモータＭＸ、ＭＺＫ
印加され、これら各軸モータＭＸ１ＭＺを回転させる。
あり、テーブルＴＢＬをＸ軸方向に駆動するＹ軸のモー
タＸＭと、トレーサヘッドＴＣ及びカッタヘッドＣＴが
装着されたコラムＣＬＭをＺ軸方向に駆動する２＠のモ
ータＺＭと、テーブルＴＢＬをＹ軸方向に動かすＹ軸の
モータＹＭが設Ｖｊられている。テーブルＴｌ３Ｌ、に
はモデルＭＤＬとワークＷＫとが固定され、トレーサヘ
ッドＴＣはモデルＭＤＬの表面に当接してならい、カッ
タヘッドＣ’ＩＩ’はワークＷＫＫモデル形状通りの加
工を施す、トレーサヘッドＴＣは周知の如く、モデルＭ
ｌ）Ｌの表面ＸＸＹ、Ｚ各軸の変舅７、ε８１８７．５
を検出する倒成りものであり、トレーサヘクトＴＣＫよ
り検出された各軸方向変位はならい制御装＋ｔ ｑ゛ｃ
ｃに入力され、こ＼で周知のならい演算が行われて各
軸方向の速度成分が発生する。たとえは、ならい方法と
し−ＣＸ−Ｚ面における表面ならいを考えると速度成分
Ｖｘ、Ｖｚが発生し、これらはそれぞれサーボ回路５ｖ
ｘ１ｓｖｚを介してＹ軸及びＺ軸のモータＭＸ、ＭＺＫ
印加され、これら各軸モータＭＸ１ＭＺを回転させる。
この結果、カッタヘッドＣＴがワークＷＫＫ対して相対
的に移動して、該ワークにモデル形状通シの加工が施さ
れ、又トレーサヘッドＴＣはモデルＭＤＬの表面をなら
うことになる。尚、ＳＶＹはＹ軸のサーボ回路であり、
ピックフィードの際ＫＹＹ軸−タＹＭを回転してテーブ
ル置をＹ軸方向に所定量移動させる。
的に移動して、該ワークにモデル形状通シの加工が施さ
れ、又トレーサヘッドＴＣはモデルＭＤＬの表面をなら
うことになる。尚、ＳＶＹはＹ軸のサーボ回路であり、
ピックフィードの際ＫＹＹ軸−タＹＭを回転してテーブ
ル置をＹ軸方向に所定量移動させる。
さて、本発明においては、ならい動作をならい加工上有
意義な限り小さな基本動作に分割し、各基本動作に命令
名を与え、この命令名を用いて所望のならいパターンを
実行するためのプログラムを作成し、これにプログラム
識別番号を付して、メモリ１０１に記憶している。たと
えば、ならい動作を（イ）アプローチ動作、（口ｊなら
い動作、（ハ）ピックフィード動作に）＋２力向早戻し
動作、（羽ならい送り方向早戻し動作、（へ）ラピッド
アプローチ動作に分割し、アプローチ動作命令をＨ旧で
、ならい動作命令をＨＯ２で、ピックフィード動作命令
をＨＯ３で、十Ｚ早戻し動作命令をＨＯ４で、ならい送
り方向早戻し動作命令を１１０５で、ラビッドアプロー
チ動作命令を■１０６でそれぞれ表現するようにし、こ
れら■（０１〜ＨＯ６を用いてならい制御プログラムを
作成している。以下に示すプログラムは第３図に示すな
らいパターンを実行するためのプログラム例である。
意義な限り小さな基本動作に分割し、各基本動作に命令
名を与え、この命令名を用いて所望のならいパターンを
実行するためのプログラムを作成し、これにプログラム
識別番号を付して、メモリ１０１に記憶している。たと
えば、ならい動作を（イ）アプローチ動作、（口ｊなら
い動作、（ハ）ピックフィード動作に）＋２力向早戻し
動作、（羽ならい送り方向早戻し動作、（へ）ラピッド
アプローチ動作に分割し、アプローチ動作命令をＨ旧で
、ならい動作命令をＨＯ２で、ピックフィード動作命令
をＨＯ３で、十Ｚ早戻し動作命令をＨＯ４で、ならい送
り方向早戻し動作命令を１１０５で、ラビッドアプロー
チ動作命令を■１０６でそれぞれ表現するようにし、こ
れら■（０１〜ＨＯ６を用いてならい制御プログラムを
作成している。以下に示すプログラムは第３図に示すな
らいパターンを実行するためのプログラム例である。
Ｈｏ１Ｚ −ｏ Ｆｓｏｏ：
ＨＯ２Ｘ ｓｏ Ｆ２００；
Ｈｏ、ａ Ｚｌｏｏ・
１４０５ Ｘ１５０・
）１０６Ｚ５０・
Ｈｏ１Ｚ ｏ Ｆｓｏｏ・
ＨＯ２Ｘ２００ Ｆ２００・
ＪＩ０３Ｙ２０
ＨＯ２Ｘ１５０
世し、プログラム中アルファベットＩｔｐ”は送９速度
を指令するためのワードアドレスである。
を指令するためのワードアドレスである。
第４図は本発明に係るならい制御装置のブロック図であ
り、メモリ１０１には上記方法で作成したプログラム識
別番号を伴なったり数のプログラムが記憶されている。
り、メモリ１０１には上記方法で作成したプログラム識
別番号を伴なったり数のプログラムが記憶されている。
又、パラメータメモリ１０２には複数の加工条件データ
ＰＩ ＋ ”＊ ＋・・・Ｐｎと、初数のならい領域デ
ータＬ、、Ｌ、・・・Ｌｎ が記憶されている。
ＰＩ ＋ ”＊ ＋・・・Ｐｎと、初数のならい領域デ
ータＬ、、Ｌ、・・・Ｌｎ が記憶されている。
尚、１つの加工条件Ｐｉ（ｉ＝１．２．・・・ｎ）Ｋよ
りならい速度、ならい方向、基準変位量、ビックフィー
ド量とその方向などが特定されている。この状聾定する
命令、 ０ロロロＰ口口 Ｌ０口： が入力されると処理部１０４はメモリ１旧及びパラメー
タメモリ１０２よりＧロロロにより指定されたプログラ
ムと、Ｐロロによυ指定された加工条件データと、Ｌ０
口によυ指定されたならい領域データとを読み出し、こ
れらを用いてならい処理を行なう。そして、トレーサヘ
ッドをしてアプローチ及びならいパターン（パス）Ｋ沿
っり移動を実行させるために、サーボ回路１０５に速度
指令を与える。サーボ回路１０５は速度指令が入力され
＼ばモータ１０６を駆動し、トレーサヘッド（ＴＣ）１
０７をモデルアプローチさせ、該アプローチ完了佐トレ
ーサヘッドをならい方向に移動させる。これによりトレ
ーサヘッド１０７はモデル表面に当接しながら、モデル
をならい、該トレーサヘッドより検出された各軸方向の
変位ε８．ε７．ε２は処理部１０４に印加される。ε
Ｘ＋ ’７＋６２が入力され＼ば処理部１０４はこれら
各軸変位量を用いて各軸の速度指令をリアルタイムで演
算し、これをサーボ回Ｎ１０５に入力する。サーボ１Ｏ
Ｊｉ５１０５はリアルタイムで演算される速度指令に基
いて各軸のモータを駆動し工具をワークに対し相対的に
移動させると共ニ、トレーサヘッドをしてモデル表面を
なられセル。−１て、り後これら動作を繰返えしてワー
クのモデル形状と同形の加工を実行させる。尚、加工条
件データ、領域データは呼出命令のあとに実数で与えて
もよい。
りならい速度、ならい方向、基準変位量、ビックフィー
ド量とその方向などが特定されている。この状聾定する
命令、 ０ロロロＰ口口 Ｌ０口： が入力されると処理部１０４はメモリ１旧及びパラメー
タメモリ１０２よりＧロロロにより指定されたプログラ
ムと、Ｐロロによυ指定された加工条件データと、Ｌ０
口によυ指定されたならい領域データとを読み出し、こ
れらを用いてならい処理を行なう。そして、トレーサヘ
ッドをしてアプローチ及びならいパターン（パス）Ｋ沿
っり移動を実行させるために、サーボ回路１０５に速度
指令を与える。サーボ回路１０５は速度指令が入力され
＼ばモータ１０６を駆動し、トレーサヘッド（ＴＣ）１
０７をモデルアプローチさせ、該アプローチ完了佐トレ
ーサヘッドをならい方向に移動させる。これによりトレ
ーサヘッド１０７はモデル表面に当接しながら、モデル
をならい、該トレーサヘッドより検出された各軸方向の
変位ε８．ε７．ε２は処理部１０４に印加される。ε
Ｘ＋ ’７＋６２が入力され＼ば処理部１０４はこれら
各軸変位量を用いて各軸の速度指令をリアルタイムで演
算し、これをサーボ回Ｎ１０５に入力する。サーボ１Ｏ
Ｊｉ５１０５はリアルタイムで演算される速度指令に基
いて各軸のモータを駆動し工具をワークに対し相対的に
移動させると共ニ、トレーサヘッドをしてモデル表面を
なられセル。−１て、り後これら動作を繰返えしてワー
クのモデル形状と同形の加工を実行させる。尚、加工条
件データ、領域データは呼出命令のあとに実数で与えて
もよい。
坩上、本発明によればならい動作をならい加工上有意義
な限シ小さな基本動作に分割し、各基本動作に命令名を
与え、この命令名を用いて所望のならいパターンのプロ
グラムを作ａ′１°るよう番てしたから、ユーザであっ
ても任意のならいパターンのプログラムを簡単に作成し
てメモリに登録でき、又ならい加工に際しては登録しで
あるならいパターンのプログラムを指定するだけで該パ
ターンに応じたならいを実行できる８
な限シ小さな基本動作に分割し、各基本動作に命令名を
与え、この命令名を用いて所望のならいパターンのプロ
グラムを作ａ′１°るよう番てしたから、ユーザであっ
ても任意のならいパターンのプログラムを簡単に作成し
てメモリに登録でき、又ならい加工に際しては登録しで
あるならいパターンのプログラムを指定するだけで該パ
ターンに応じたならいを実行できる８
第１図は従来のならい方法（ならいパターン）の説明図
、第２図は本発明を適用できるならいユ作機械の概略図
、第３図は本発明方法説明図、第４図は本発明に係るな
らい制御回路のブロック図、である。 １゛Ｃ・・・トレーサヘッド、ＣＴ川用ッタヘッドＴＣ
Ｃ・・・ならい制御装置 １０１・・・メモリ、１０２
・・・パラメータメモリ、１ｏ３・・・操作盤、１０４
・・・処理ｆｆＬｉ、１０５・・・サーボ回路、１０６
・・・モータ、１ｏ７・・・トレーヶヘッド第１劇 （Ａ） 第３ヅ 第２回
、第２図は本発明を適用できるならいユ作機械の概略図
、第３図は本発明方法説明図、第４図は本発明に係るな
らい制御回路のブロック図、である。 １゛Ｃ・・・トレーサヘッド、ＣＴ川用ッタヘッドＴＣ
Ｃ・・・ならい制御装置 １０１・・・メモリ、１０２
・・・パラメータメモリ、１ｏ３・・・操作盤、１０４
・・・処理ｆｆＬｉ、１０５・・・サーボ回路、１０６
・・・モータ、１ｏ７・・・トレーヶヘッド第１劇 （Ａ） 第３ヅ 第２回
Claims (1)
- トレーサヘッドによシ検出された変位量を用いて各軸の
速度指令を演具し、該速度指令により各軸に設けられた
モータを駆動して工具をワークに刻し相対的に移動させ
ると共に、トレーサヘッドをしてモデルをなられせるな
らい制御方法において、ならい動作を基本動作単位に分
割し、分割して得られた各基本動作単位に命令名を与え
、該命令名を用いて所定のならいパターンをプログラム
し、プログラムデータを１命令づつ呼びだして前記なら
いパターンに応じたならいを実行することを特徴とする
ならい制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21439982A JPS59107844A (ja) | 1982-12-07 | 1982-12-07 | ならい制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21439982A JPS59107844A (ja) | 1982-12-07 | 1982-12-07 | ならい制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59107844A true JPS59107844A (ja) | 1984-06-22 |
Family
ID=16655139
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21439982A Pending JPS59107844A (ja) | 1982-12-07 | 1982-12-07 | ならい制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59107844A (ja) |
-
1982
- 1982-12-07 JP JP21439982A patent/JPS59107844A/ja active Pending
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