JPS5911412A - 移動体の誘導方法 - Google Patents
移動体の誘導方法Info
- Publication number
- JPS5911412A JPS5911412A JP57121754A JP12175482A JPS5911412A JP S5911412 A JPS5911412 A JP S5911412A JP 57121754 A JP57121754 A JP 57121754A JP 12175482 A JP12175482 A JP 12175482A JP S5911412 A JPS5911412 A JP S5911412A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- measuring device
- traveling
- distance measuring
- moving object
- guiding
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
- G05D1/0236—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons in combination with a laser
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
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- Automation & Control Theory (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は車輌等の移動体の誘導方法に関し、詳しくは、
あらかじめ設定されたコースを移動体が軌道等のガイド
施設を用いないで無人で移動すべく誘導する移動体の誘
導方法に関する。
あらかじめ設定されたコースを移動体が軌道等のガイド
施設を用いないで無人で移動すべく誘導する移動体の誘
導方法に関する。
かかる方法として、電波を利用したレーダ等によって移
動体の位１１検出し、この検出結果に基づいて移動体を
誘導する方法が利用されているが、かかる方法ではレー
ダー設備が大炎りになる欠点がある。
動体の位１１検出し、この検出結果に基づいて移動体を
誘導する方法が利用されているが、かかる方法ではレー
ダー設備が大炎りになる欠点がある。
本発明はかかる欠点に鑑み、小型の設備でもって移動体
を誘導する方法を提供することを目的とする。
を誘導する方法を提供することを目的とする。
かかる目的を達成するために、本発明の方法は、定点に
設けられたレーザー測距装置を順次異なる方位に向けて
移動体上に設けられたコーナキューブプリズムからの反
射光を受光することによって前記コーナキューブプリズ
ムまでの距離を測定し、かつ、反射光を受光した時のレ
ーザー測距装置の向いている方位を検出することによっ
て移動体の位置を検出すると共に、検出された位置とあ
らかじめ設定される所定コースに関するデータとに基い
て移動体を誘導することを特徴とするものである。
設けられたレーザー測距装置を順次異なる方位に向けて
移動体上に設けられたコーナキューブプリズムからの反
射光を受光することによって前記コーナキューブプリズ
ムまでの距離を測定し、かつ、反射光を受光した時のレ
ーザー測距装置の向いている方位を検出することによっ
て移動体の位置を検出すると共に、検出された位置とあ
らかじめ設定される所定コースに関するデータとに基い
て移動体を誘導することを特徴とするものである。
本発明はかかる方法故に前記目的が達成されるのみなら
ず、レーザー測距装置を用いるものであるから極めて精
度良く移動体の位置検出が行い得て、それ故に精度の良
い誘導が可能となったものである。
ず、レーザー測距装置を用いるものであるから極めて精
度良く移動体の位置検出が行い得て、それ故に精度の良
い誘導が可能となったものである。
以下、図面に基づいて本発明の詳細な説明する０
第１図は誘導される芝刈機■１の側面図であり、車体ｉ
ｌ＋の前後輪（２０（３）の中間部に芝刈装置（４）を
上下動自在Ｖｃ懸架し、その機体−Ｅ部には、進入して
きた光をその進入経路の方向に反射するコーナーキュー
ブプリズム（６）が固設されると共に、無線操縦装置Ｉ
ＢＩが設けられ、地上の誘導装置囚からの誘導を受けて
走行する様に構成されている。
ｌ＋の前後輪（２０（３）の中間部に芝刈装置（４）を
上下動自在Ｖｃ懸架し、その機体−Ｅ部には、進入して
きた光をその進入経路の方向に反射するコーナーキュー
ブプリズム（６）が固設されると共に、無線操縦装置Ｉ
ＢＩが設けられ、地上の誘導装置囚からの誘導を受けて
走行する様に構成されている。
地上の誘導装置ＬＡＩは、芝刈機（Ｖｌの位置検出手段
と位置検出結果に基づいて芝刈機（Ｖｌを誘導する手段
から構成されている。
と位置検出結果に基づいて芝刈機（Ｖｌを誘導する手段
から構成されている。
位置検出手段として、第２図に示される様に所定位置＋
ＰＩ Ｉｃ 、後述の様に構成されたレーザー測距装置
（６）がモーター（７）によって水平面内で回転する様
に設けられると共に、その向いている方位角、のが検出
できる様に回動軸にロータリエンコーダ（８）が袋層さ
れている。 そして、芝刈機（Ｖｌの位置検出は、レー
ザー測距装置（６）によって前記コーナーキューブプリ
ズム（６）までの距離（１）を測定すると共に、レーザ
ー測距装ｆｔ （６＋が反射光を受光したときのその向
きの方位角（／７１ ｋロータリエンコーダ（８）ニよ
って検出するものであるＯ こうして検出された芝刈機
（■１の位置に基づいて芝刈機ｔｖ＋ ｉ ｐ導するの
であるが、この誘導方法は、あらかじめ、記憶媒体上に
は走行コース上の点ＱＩ’Ｑｔ・・、の座標が格納され
ており、又、レーザー光線によって検出した現在位置と
目標となる地点Ｑｉ（１＝１−・・・）との比較を行っ
て目標地点に向って走行し、はぼ目標地点に達する毎に
目標地点を更新する梯に構成されている。
ＰＩ Ｉｃ 、後述の様に構成されたレーザー測距装置
（６）がモーター（７）によって水平面内で回転する様
に設けられると共に、その向いている方位角、のが検出
できる様に回動軸にロータリエンコーダ（８）が袋層さ
れている。 そして、芝刈機（Ｖｌの位置検出は、レー
ザー測距装置（６）によって前記コーナーキューブプリ
ズム（６）までの距離（１）を測定すると共に、レーザ
ー測距装ｆｔ （６＋が反射光を受光したときのその向
きの方位角（／７１ ｋロータリエンコーダ（８）ニよ
って検出するものであるＯ こうして検出された芝刈機
（■１の位置に基づいて芝刈機ｔｖ＋ ｉ ｐ導するの
であるが、この誘導方法は、あらかじめ、記憶媒体上に
は走行コース上の点ＱＩ’Ｑｔ・・、の座標が格納され
ており、又、レーザー光線によって検出した現在位置と
目標となる地点Ｑｉ（１＝１−・・・）との比較を行っ
て目標地点に向って走行し、はぼ目標地点に達する毎に
目標地点を更新する梯に構成されている。
即ち、現在位置から目標地点に向うベクトルＸと進行方
向とから操向輪のステアリング角とソノ偏向している時
間を決定し、電波によって無線誘導するものである。
尚、進行方向は、前回測定した位置及び今回測定した位
置とから求められるものである。
向とから操向輪のステアリング角とソノ偏向している時
間を決定し、電波によって無線誘導するものである。
尚、進行方向は、前回測定した位置及び今回測定した位
置とから求められるものである。
第３図は誘導装置ｔｌＡｌの構成を示すブロック図であ
って、レーザー測距装置（６）の反射光による距離測定
手段自体は周知のものであって、レーザ・−光線を数個
の周波数で変調の上光学系レンズを通し発射すると共に
、反射光の変調周波数を７オトダイオードにより復調し
、変調周波数の位相差を検出することによって距離計測
を行うものであるが、走行コース上の地面の凹凸によっ
て芝刈機（Ｖｌが上下動しても光ｆｓヲ捕捉する様にレ
ンズ（９）及びスリット（ｌＯ）によって上下方向に長
いスリット光を発する様に構成されている。
って、レーザー測距装置（６）の反射光による距離測定
手段自体は周知のものであって、レーザ・−光線を数個
の周波数で変調の上光学系レンズを通し発射すると共に
、反射光の変調周波数を７オトダイオードにより復調し
、変調周波数の位相差を検出することによって距離計測
を行うものであるが、走行コース上の地面の凹凸によっ
て芝刈機（Ｖｌが上下動しても光ｆｓヲ捕捉する様にレ
ンズ（９）及びスリット（ｌＯ）によって上下方向に長
いスリット光を発する様に構成されている。
このレーザー測距装置（６）からは距離測定の結果の他
に受光信号が取り出されており、この受光信８を感知し
たときのロータリーエンコーグ（８）の出力により、距
離測定結果の他に移動体＋Ｖ＋の方位角を検出するもの
である。
に受光信号が取り出されており、この受光信８を感知し
たときのロータリーエンコーグ（８）の出力により、距
離測定結果の他に移動体＋Ｖ＋の方位角を検出するもの
である。
これらレーザー測距装置（６）及びロータリエンコーダ
（８）の出力は計算機（１１）に大刀されており、計算
機（ＩＩ）Ｉｃよって芝刈機ｊｖ１位置が算出されると
共にステアリング量等が計算され、この結果は送信機Ｑ
２１によって芝刈機（Ｖｌに送信される様に構成されて
いる。
（８）の出力は計算機（１１）に大刀されており、計算
機（ＩＩ）Ｉｃよって芝刈機ｊｖ１位置が算出されると
共にステアリング量等が計算され、この結果は送信機Ｑ
２１によって芝刈機（Ｖｌに送信される様に構成されて
いる。
尚、前記レーザー測距装置ＩＧＩを駆動するモーター（
７）は第４図に示される７０チヤートで示されるブロク
リムによって制御され芝刈’ｆｆｌ （Ｖｌを追尾する
様に構成されている。
７）は第４図に示される７０チヤートで示されるブロク
リムによって制御され芝刈’ｆｆｌ （Ｖｌを追尾する
様に構成されている。
図面は本発明に係る移動体の誘導方法の実施例を示し、
第１図は芝刈機の全体側面図、第２図は誘導方法の説明
図、第８図は誘導装置システムのブロック図であり、第
４図はレーザー測 ゛距装置を回転させるモーターの
制御プログラムのフローチャートである。 ■１・・・・・・移動体、（６）・旧・・コーナーキュ
ーブプリズム、（６）・・・・・・レーザー測距装置。
第１図は芝刈機の全体側面図、第２図は誘導方法の説明
図、第８図は誘導装置システムのブロック図であり、第
４図はレーザー測 ゛距装置を回転させるモーターの
制御プログラムのフローチャートである。 ■１・・・・・・移動体、（６）・旧・・コーナーキュ
ーブプリズム、（６）・・・・・・レーザー測距装置。
Claims (1)
- 定点に設けられたレーザー測距装置（６）を順次異なる
方位に向けて移動体ｆＶｌ上に設けられたコーナキュー
ブプリズム（６）からの反射光を受光することによって
前記コーナキューブプリズム（６）までの距離を測定し
、かつ、反射光を受光した時のレーザー測距装置（６）
の向いている方位を検出することによって移動体（■１
の位置を検出すると共に、検出された位置とあらかじめ
設定される所定コースに関するデータとに基いて移動体
（Ｖｌｋ誘導することを特徴とする移動体の誘導方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57121754A JPS5911412A (ja) | 1982-07-12 | 1982-07-12 | 移動体の誘導方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57121754A JPS5911412A (ja) | 1982-07-12 | 1982-07-12 | 移動体の誘導方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5911412A true JPS5911412A (ja) | 1984-01-21 |
Family
ID=14819052
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57121754A Pending JPS5911412A (ja) | 1982-07-12 | 1982-07-12 | 移動体の誘導方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5911412A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0439709A (ja) * | 1990-06-05 | 1992-02-10 | Fujita Corp | 自動墨出し装置 |
| US5276617A (en) * | 1989-06-16 | 1994-01-04 | Hitachi, Ltd. | Transaction processing system and method |
| DE102010008807A1 (de) | 2010-02-22 | 2011-08-25 | Engelskirchen, Jürgen, Dipl.-Ing., 22395 | Verfahren zur selbsttätigen Bahnsteuerung eines steuerbaren Objektes |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4887287A (ja) * | 1972-02-28 | 1973-11-16 | ||
| JPS50124323A (ja) * | 1974-03-15 | 1975-09-30 |
-
1982
- 1982-07-12 JP JP57121754A patent/JPS5911412A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4887287A (ja) * | 1972-02-28 | 1973-11-16 | ||
| JPS50124323A (ja) * | 1974-03-15 | 1975-09-30 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5276617A (en) * | 1989-06-16 | 1994-01-04 | Hitachi, Ltd. | Transaction processing system and method |
| JPH0439709A (ja) * | 1990-06-05 | 1992-02-10 | Fujita Corp | 自動墨出し装置 |
| DE102010008807A1 (de) | 2010-02-22 | 2011-08-25 | Engelskirchen, Jürgen, Dipl.-Ing., 22395 | Verfahren zur selbsttätigen Bahnsteuerung eines steuerbaren Objektes |
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