JPS59117760A - 磁気ヘツド位置決め方式 - Google Patents
磁気ヘツド位置決め方式Info
- Publication number
- JPS59117760A JPS59117760A JP23313282A JP23313282A JPS59117760A JP S59117760 A JPS59117760 A JP S59117760A JP 23313282 A JP23313282 A JP 23313282A JP 23313282 A JP23313282 A JP 23313282A JP S59117760 A JPS59117760 A JP S59117760A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- signal
- magnetic head
- error
- speed control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/58—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following
- G11B5/596—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following for track following on disks
Landscapes
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（ａ）発明の技術分野
本発明はフィードバック制御により、磁気ディスク装置
の可動部材を磁気ディヌクの所定のトラック位置へ高速
で移動し、位置決めする磁気ヘッドの位置決め方式に関
する。
の可動部材を磁気ディヌクの所定のトラック位置へ高速
で移動し、位置決めする磁気ヘッドの位置決め方式に関
する。
（至）技術の背景
酸化鉄のような磁性体膜を塗布し、該磁性体膜中に所望
の情報を記録した磁気ディスクに磁気ヘッドを微小間隔
で浮上させ、磁気ディスク内に蓄積されている情報を読
み出すような磁気記憶装置は周知である。このような情
報が記録されている磁気ディスクに磁気ヘッドを接触さ
せる場合、高速に回転しているディスクの半径方向の所
望のトラック位置にできるだけ素早く正確に移動させる
必要がある。
の情報を記録した磁気ディスクに磁気ヘッドを微小間隔
で浮上させ、磁気ディスク内に蓄積されている情報を読
み出すような磁気記憶装置は周知である。このような情
報が記録されている磁気ディスクに磁気ヘッドを接触さ
せる場合、高速に回転しているディスクの半径方向の所
望のトラック位置にできるだけ素早く正確に移動させる
必要がある。
（０） 従来技術と問題点
従来の磁気ディスク装置における磁気ヘッド位置決め制
御方式ｆおいては、磁気ヘッドを高速で目標のトラック
位置まで移動させる速度制御モードと、磁気ヘッドが目
標のトラック位置に接近したら該磁気ヘッドを目標位置
に比較的ゆっくりした速度で正確に追従させる位置制御
モードの二種類に列制御系が構成されており、速度制御
モードにおいては、あらかじめ決められた速度グロフィ
ールに対応する速度プロフィール信号に応じて速度制御
を行っている。この速度制御モードてよって磁気ヘッド
が目標トラック位置近傍に到達した時点で位置制御モー
ドて切り換え、目標位置に位置決めされる。
御方式ｆおいては、磁気ヘッドを高速で目標のトラック
位置まで移動させる速度制御モードと、磁気ヘッドが目
標のトラック位置に接近したら該磁気ヘッドを目標位置
に比較的ゆっくりした速度で正確に追従させる位置制御
モードの二種類に列制御系が構成されており、速度制御
モードにおいては、あらかじめ決められた速度グロフィ
ールに対応する速度プロフィール信号に応じて速度制御
を行っている。この速度制御モードてよって磁気ヘッド
が目標トラック位置近傍に到達した時点で位置制御モー
ドて切り換え、目標位置に位置決めされる。
ところでこの制御モードの切り換え時において磁気ヘッ
ドが目標のトラック位置を越えて磁気ディスクに移動す
るオーバーシュート現象や、磁気ヘッドが目標のトラッ
ク位置の手前で磁気ディヌクに移動するアンダーシュー
ト現象が生じ、磁気ディスク装置の整定時間、ひいては
アクセヌ時間を増大させる原因となっている。
ドが目標のトラック位置を越えて磁気ディスクに移動す
るオーバーシュート現象や、磁気ヘッドが目標のトラッ
ク位置の手前で磁気ディヌクに移動するアンダーシュー
ト現象が生じ、磁気ディスク装置の整定時間、ひいては
アクセヌ時間を増大させる原因となっている。
このようなオーバーシュートやアンダーシュートの現象
の主々原因は、前記速度制御モードにおける速度制御系
の誤差であり、このためこの速度制御系は、できるだけ
広い帯域を取るように設計されている。
の主々原因は、前記速度制御モードにおける速度制御系
の誤差であり、このためこの速度制御系は、できるだけ
広い帯域を取るように設計されている。
しかしこのようにすると磁気ヘッドを移動させるモータ
ーや案内機構等よりなる作動装置は機械的な共振を生じ
やすくなり、特に磁気ヘッドが振動することにより磁気
ディスクと磁気ヘッドが衝突するヘッドクラッシュの現
象が生じやすくなるといった欠点を生じる。
ーや案内機構等よりなる作動装置は機械的な共振を生じ
やすくなり、特に磁気ヘッドが振動することにより磁気
ディスクと磁気ヘッドが衝突するヘッドクラッシュの現
象が生じやすくなるといった欠点を生じる。
（５）発明の目的
本発明は上述した欠点を除去し、従来の制御系に簡単な
回路を付与することで上述した作動装置の振動を除去し
、正確な速度制御系を構成することを目的とするもので
ある。
回路を付与することで上述した作動装置の振動を除去し
、正確な速度制御系を構成することを目的とするもので
ある。
（ｅ） 発明の構成
かかる目的を達成するための本発明の磁気ヘッドの位置
決め方式は、供給された信号に応じて可動部材を動かす
作動装置と、上記可動部材の移動に応じた位置信号を生
ずる位置信号変換器と、上記位置信号に応じて所定の速
度グロフィールに対応する速度プロフィール信号発生装
置と、上記可動部材の速度に応じた速度信号を生ずる速
度信号変換器を有し、上記速度プロフィール信号と速度
信号と速度信号の誤差を上記作動装置に入力する速度制
御モードと、磁気ヘッドの設置すべき目標位置と上記位
置信号との誤差に応じた信号を作動装置に入力する位置
制御モードにより構成される位置決め制御システムにお
いて、上記速度制御モードで磁気ヘッドを作動中、上記
速度プロフィ−μ信号を微分または差分した信号を上記
作動装置へ速度誤差信号と並列的に入力することを特徴
とするものである。つまり本発明の磁気ヘッドの位置決
め方式を要約すると速度制御モードにおいてプラント制
御等に広く用いられている一般的な技術のフィードフォ
ワード制御方式を採用するもので、速度制御モードにお
ける速度グロフイーｌし信号を微分回路に通すことによ
り、疑似的な加速度プロフィール信号を生成し、この信
号を作動装置入力に速度誤差信号と並列的に入力するこ
とにより、速度制御ループの帯域を広く取ることなく、
正確な速度制御を可能とするものである。
決め方式は、供給された信号に応じて可動部材を動かす
作動装置と、上記可動部材の移動に応じた位置信号を生
ずる位置信号変換器と、上記位置信号に応じて所定の速
度グロフィールに対応する速度プロフィール信号発生装
置と、上記可動部材の速度に応じた速度信号を生ずる速
度信号変換器を有し、上記速度プロフィール信号と速度
信号と速度信号の誤差を上記作動装置に入力する速度制
御モードと、磁気ヘッドの設置すべき目標位置と上記位
置信号との誤差に応じた信号を作動装置に入力する位置
制御モードにより構成される位置決め制御システムにお
いて、上記速度制御モードで磁気ヘッドを作動中、上記
速度プロフィ−μ信号を微分または差分した信号を上記
作動装置へ速度誤差信号と並列的に入力することを特徴
とするものである。つまり本発明の磁気ヘッドの位置決
め方式を要約すると速度制御モードにおいてプラント制
御等に広く用いられている一般的な技術のフィードフォ
ワード制御方式を採用するもので、速度制御モードにお
ける速度グロフイーｌし信号を微分回路に通すことによ
り、疑似的な加速度プロフィール信号を生成し、この信
号を作動装置入力に速度誤差信号と並列的に入力するこ
とにより、速度制御ループの帯域を広く取ることなく、
正確な速度制御を可能とするものである。
（ｆ） 発明の実施例
以下本発明の一実施例につき図面を用いながら詳細に説
明するつ図は本発明の磁気ヘッドの位置決め方式を説明
するための図で、磁気ヘッドが設置されるべき目標トラ
ック位＠を指示する目標位置信号１が速度プロフィール
信号発生器２に入力され速度グロフイール信号３を出力
する。一方作動装置４には磁気ヘッドの磁気ディスク上
でのトラック位置を検知する装置（図示せず）が組み込
まれており、該検知装置からの出力信号を位置信号復調
器５にて位置信号６に変換する。該位置信号６は速度信
号変換器７にて速度信号８に変換する。そして該速度信
号８と前記速度プロフィール信号３との差をゲイン設定
器９にて拡大したのち加算機１０で演算してからモード
切換器■１へ入力して位置制御モードに変換したのち更
に作動装置４に入力する。
明するつ図は本発明の磁気ヘッドの位置決め方式を説明
するための図で、磁気ヘッドが設置されるべき目標トラ
ック位＠を指示する目標位置信号１が速度プロフィール
信号発生器２に入力され速度グロフイール信号３を出力
する。一方作動装置４には磁気ヘッドの磁気ディスク上
でのトラック位置を検知する装置（図示せず）が組み込
まれており、該検知装置からの出力信号を位置信号復調
器５にて位置信号６に変換する。該位置信号６は速度信
号変換器７にて速度信号８に変換する。そして該速度信
号８と前記速度プロフィール信号３との差をゲイン設定
器９にて拡大したのち加算機１０で演算してからモード
切換器■１へ入力して位置制御モードに変換したのち更
に作動装置４に入力する。
以上が速度制御モードであるが、位置制御モードにおい
ては、位置信号６が作動装置４のポイスコイμモーター
のサーボの位相を補正する補償回路１２を通してからモ
ード切換器１１を介して作動装置４へ入力される。
ては、位置信号６が作動装置４のポイスコイμモーター
のサーボの位相を補正する補償回路１２を通してからモ
ード切換器１１を介して作動装置４へ入力される。
ここで本発明の制御方式を実施するために付加した回路
は点線で囲んだ微分回路２１で速度プロフィール信号３
を微分回路２１に通すことで疑似加速度プロフィール信
号２２７ｉｌ−発生させ、この信号２２を加算回路１０
によって速度誤差信号と加え合せ、作動装置手に入力す
る、 このようにすることで速度制御ループにおける速度誤差
の大半は補償され、残りの速度誤差を速度フィードバッ
クルー１にて補償すれば良くなるので、速度フィードバ
ック系の帯域は広くとる必要がなくなり、このため作動
装置の振動は減少し、磁気ヘッドが正確に所望のｌ・ラ
ック位置に設置されるようになる。
は点線で囲んだ微分回路２１で速度プロフィール信号３
を微分回路２１に通すことで疑似加速度プロフィール信
号２２７ｉｌ−発生させ、この信号２２を加算回路１０
によって速度誤差信号と加え合せ、作動装置手に入力す
る、 このようにすることで速度制御ループにおける速度誤差
の大半は補償され、残りの速度誤差を速度フィードバッ
クルー１にて補償すれば良くなるので、速度フィードバ
ック系の帯域は広くとる必要がなくなり、このため作動
装置の振動は減少し、磁気ヘッドが正確に所望のｌ・ラ
ック位置に設置されるようになる。
また以上の実施例はアナログサーボ系に適用したもので
あるがその他マイクロコンピュータ−を用いたディジタ
ルサーボ系にも適用でき、この場合は本図の微分回路２
１の代わりに差分回路あるいは差分ｌレーチンを設ける
と良い。
あるがその他マイクロコンピュータ−を用いたディジタ
ルサーボ系にも適用でき、この場合は本図の微分回路２
１の代わりに差分回路あるいは差分ｌレーチンを設ける
と良い。
（２）発明の効果
以上述べたように本発明の磁気ヘッドの位置決め方式に
よれば、従来の制御方式に簡単な回路を付与するのみで
実施でき、この回路を付与することで速度制御モードの
追従性が改善され、したがって速度フィードバックル−
１の帯域を低く抑えても正確な速度制御が可能となり、
速度制御モードにおける作動装置、特に磁気ヘッドの振
動が減少する。このためへソドクラッシュ等の主原因の
一つが抑えられ、信頼性の高い磁気ディスク装置が実現
できる。またフィードフォワード制御は一般に速い応答
が可能であるので、磁気ディスク装置の作動時間も減少
する利点を生じる。
よれば、従来の制御方式に簡単な回路を付与するのみで
実施でき、この回路を付与することで速度制御モードの
追従性が改善され、したがって速度フィードバックル−
１の帯域を低く抑えても正確な速度制御が可能となり、
速度制御モードにおける作動装置、特に磁気ヘッドの振
動が減少する。このためへソドクラッシュ等の主原因の
一つが抑えられ、信頼性の高い磁気ディスク装置が実現
できる。またフィードフォワード制御は一般に速い応答
が可能であるので、磁気ディスク装置の作動時間も減少
する利点を生じる。
本図は磁気ヘッドの位置決め方式を説明するための図で
１は目標位置信号、２は速度プロフィール信号発生器、
３は速度グロフイール信号、４は作動装置、５は位置信
号復調器、６は位置信号、７は速度信号変換器、８は速
度信号、９にゲイン設定器、１０は加算機、１１はモー
ド切換器、１２は補償回路、２１は微分回路、２２は疑
似加速度プロフィール信号を示す。
１は目標位置信号、２は速度プロフィール信号発生器、
３は速度グロフイール信号、４は作動装置、５は位置信
号復調器、６は位置信号、７は速度信号変換器、８は速
度信号、９にゲイン設定器、１０は加算機、１１はモー
ド切換器、１２は補償回路、２１は微分回路、２２は疑
似加速度プロフィール信号を示す。
Claims (1)
- 供給された信号に応じて可動部材を動かす作動装置と、
上記可動部材の移動に応じた位置信号を生ずる位置信号
変換器と、上記位置信号に応じて所定の速度プロフィー
ルに対応する速度グロフイール信号発生装置と、上記可
動部材の速度て応じた速度信号を生ずる速度信号変換器
を有し、上記速度プロフィール信号と速度信号と速度信
号の誤差を上記作動装置に入力する速度制御モードと、
磁気ヘッドの設置すべき目標位置と、上記位置信号との
誤差に応じた信号を作動装置に入力する位置制御モード
により構成される位置決め制御シヌテムにおいて、上記
速度制御モードで磁気ヘッドを作動中、上記速度プロフ
ィール信号を微分または差分した信号を上記作動装置へ
速度誤差信号と並列的に入力することを特徴とする磁気
ヘッド位置決め制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23313282A JPS59117760A (ja) | 1982-12-24 | 1982-12-24 | 磁気ヘツド位置決め方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23313282A JPS59117760A (ja) | 1982-12-24 | 1982-12-24 | 磁気ヘツド位置決め方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59117760A true JPS59117760A (ja) | 1984-07-07 |
Family
ID=16950238
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23313282A Pending JPS59117760A (ja) | 1982-12-24 | 1982-12-24 | 磁気ヘツド位置決め方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59117760A (ja) |
-
1982
- 1982-12-24 JP JP23313282A patent/JPS59117760A/ja active Pending
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