JPS59118321A - 長尺部材の長さ検出要素を備えた端部自動加工機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、鉄もしくはアルミニウム合金のような金属
又は木材などの長尺部材の端部自動加工機に関し、より
詳細には長さを異にする長尺部材の長さを検出要素にて
検出した測長数値の検知指令によって受は入れ部材の長
さに端部加工機の間隔寸法を自動調整すると共に直交座
標型ロボットのロボットハンドのチャック幅の調整を行
なって測長された長尺部材を上記ロボットハンドで把持
させて端部自動加工機に移動・装着させ、長尺部材の端
部を任意の形状に自動加工する長尺部材の長さ検出要素
を備えた端部自動加工機に関するものである。

長さ寸法の不揃な長尺部材の例えは両端部を定められた
形状・寸法に機械加工する場合には、あらかじめ、手動
インチング操作によって、一方体に幅寄せをして一定の
長さ寸法の長尺部材のみを取出して機械加工に供してい
るのが通例である。このような長尺部材の長さ寸法の検
出には手間がかかる不便さを有している。さらに加工ス
テージョンへの長尺部材の供給もトランスファ装置か使
用さ２″Ｌるために、加工機に流れる長尺部材の長さ寸
法・断面形状にも限定されて設備が専用機化されている
。その結果、モデルチェンジが要求されると、そｎにか
なうように大幅な設備の改造を行なうために、改造費が
著しく嵩むと共に、いままで使用されていた設備は遊休
設備となることが多く、イニシアルコストが製品にかか
ることになる。このように従来の長尺部材の機械加工に
は、経済的にも技術的にも大きな問題を有している。

この発明は、上記のような背景に立脚して開発したもの
であって、その目的は、長さ不揃な長尺部材の長さを自
動的に検出し、測長された長尺部材を直焚座標型ロボッ
トによｐて、あらかじめ長さ検出要素の検知指令によっ
て定められた間隔寸法に自動的に調整された両端自動加
工機に運搬・装着させて両端部を定めらｎた形状・寸法
に自動加工するようになして、機械加工の段取り工数の
低減を図り、加工設備の汎用化を図った長尺部材の長さ
検出要素を備えた端部自動加工機を提供することにある
。

この発明の構成と目的とは、明細書中の詳細な説明と添
付図面によって明確になろう。なお、図面には、長尺部
材の長さを検出する検出要素の作動・停止の指令電気回
路及び駆動装置及びその電路、長尺部材の長さ検出要素
からの測長数値信号を加工機本体の間隔調整また直交座
標型ロボットのロボットハンドの間隔調整及びチャック
幅の調整、１駆動装置等にフィードバックする制御系統
は図示省略さ２ｔている。

以下、この発明の要部構成を示す添付図を参照しながら
説明する。

第１図において、１は前方向（矢印方向）に移動するベ
ルト・コンベヤ型の搬入用ロープインクチーフルであっ
て、図示はテーブルの上面部を一部切り除いて回転ロー
ラ１ａの配置関係を示している。このチーフルの一側部
に長尺部材の一端部を受ける受板１ｂが設けられ、この
テーブルの前方端縁部に位置させて二つの長さ検出用ス
トッパー２．２′か定めらｎた間隔を置いてコンベヤの
フレームに水平に架設された保持杆山に設けられる。

このテーブル１の上面部に長さを異にする長尺部材を横
方向にランダムに並べて載置し、チーフルを駆動走行さ
せると長尺部材はストッパー２．２′に当接すると同時
にストッパーからの指令信号によって、テーブルＩの移
動は停止されると共に、主柱Ａ、Ａ′の頂部に架設され
る走行用横梁Ｂに走行可能に設けた長さ検出用可動素子
３（第２図参照）は、その走行線方向に相対向させて設
けられた長さ検出用固定素子３′に向けて横行に駆動し
て上記固定素子３′と可動素子３との挾持によって長尺
部材の測長数値か検出される。この際、横行する長さ検
、出用可動素子３か被測長の長尺部材の端面部に当接す
る衝撃を避けるために、その長尺部材の端部より定めら
れた距離（例えは２０ｍｍ）手前で停止するように制御
するのが望ましい。従って、長尺部材の測長数値は上記
余裕距離（２０ｍｍ　）をプラスさｎた数値となる。長
尺部材のワークと接触する長さ検出用可動素子は必要に
応じてワーク非接触式のセンサに変更することも可能で
ある。

上記検出素子３．３′からなる長さ検出要素によって検
出さｌｔた測長数値の検知指令信号にょつて、加工ステ
ージョン４に設置された両端自動加工機５．５′の一方
の加工機５′は矢印方向に測長数値に見合う長さに自動
調整さ２″′Ｌで長さ検出を終了した長尺部材の受入れ
状態におかれる。図中の５８．５ａ’は流体圧で作動す
るシリンダーを示す。

他方、主柱Ａｌ、Ａ２及びＡ３、Ａ４の頂部に架設さ２
する走行用縦梁Ｂ１、Ｂ２に矢印方向に移動する走行駆
動機素６．６′を介して走行用フレームＣか設けられ、
この走行フレームζこ二つの直交座標型ロボット７．７
′か移動可能にかつロボットハンド７ａ、７ａ’が昇降
可能に設けられ、この二つのロボットの間隔寸法は、一
方のロボット７を矢印方向に長尺部材の長さ検知要素か
らの指令信号によって移動させて調整されると共にロボ
ットハンドのチャック幅寸法も調整される。測長済みの
長尺部材は、テーブルＩｆ？こ連続して並べられた隣り
の長尺部材と分離させてロボットハンドのチャックで容
易に把持されるように、ワーク分離装置懸、ＷＳ’が設
けられるロボットハンドのチャックを測長済みの長尺部
材に嵌合し、チャックを例えは空気シリング−で作動す
ることによって、その部材はチャッキングされて所定の
高さにロボットハンドを作動させて走行用縦梁上をロボ
ット７．７′を装備した走行用フレームＣは両端加工機
５．５′上まで走行し１次いで、それの加工機にロボッ
トハンドのチャックに把持された長尺部材の両端部を装
着させて後、ロボットハンドを上昇させるか、または把
持の状態におき、装着さ２ｔた長尺部材の両端部を目的
に応じた形状寸法に自動加工させる。

両端自動加工機の加工部分を構成する機素は周知のもの
であってもよいが、この発明に使用さイする加工機は、
長尺部材の測長数値の指令信号によって測長された長尺
部材の長さに応じて両端自動加工の間隔長さを自動的に
調整して受入れてその長尺部材の両端部を目的に応じた
形状・寸法に自動加工できるようにした点に特色を有す
る。

上記のように、測定された値に例えは２０ｍｍのような
余裕を付加させると、可動素子の長尺部材への打撃を防
ぐことかできるほか、両端自動加工機への装着及°ひ長
さ検出要素からの脱離も円滑に行なうことかできる利点
をもたらす。

両端部を自動加工さオｔた長尺部材は、ロボットハンド
によってベルト・コンベヤ型の搬出用ローディングテー
ブル８上に運はれてロボットハントを開放することによ
って、両端を加工さ２″′した長尺部材はそのテーブル
上に載置される。

８ａは受板を示す。チーフル上に載置さｎた長尺部材は
、そのチーフルの移動（矢印方向）によって、コンヘヤ
フレームに適宜の間隔をおいて立設される数本のストッ
パー８ｂに当接されてストックされる。

加工された長尺部材を解放したロボット装備の走行用フ
レームＣは加工ステージョン４の上を通り、次の測長数
値を検出し終った長尺部材の移動に働かせる。この移動
の間に、長さ検出要素の測長数値の検知信号によって両
端自動加工機の間隔寸法を調整して受入れ状態にしてお
くと共に、長さ検知要素の指令信号によってロボットハ
ンドの′チャック幅寸法などの調整をするように前もっ
て夫々の駆動装置に指令させておく。

加工機に装着された長尺部材の両端部を目的に応した形
状・寸法に加工することをこの発明は主目的としている
が、必要に応じて装着さシｔた長尺部材のどちらかの片
方の端部モ目的に応じた形状・寸法に加工することにも
適用され得る。

この発明に従えば、長さを異にする長尺部材の長さを検
出要素によって自動的に測長し、得られた測長数値に見
合うように端部自動加工機の間隔寸法を自動的に調整を
行なうことができ、しかも、ロボットハンドによって的
確に測長された長尺部材の運搬と加工機への装着が可能
となるために大幅な省力化が図ら２１．る。その結果、
製品コストの低減が図らｎると共に設置さイｔた加工機
本体によって長さを異にする長尺部材の両端部又は片方
の端部を自動的に加工することができる汎用性を有する
等の実用上の利益をもたらす。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の要部構成を示す平面図、第２図は長さ
検出可動素子の説明図である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 長さを異にする長尺部材の長さを検出する二つの検出素
   子を相対向させてなる自動検出要素と、上記検出要素の
   測長数値の検知指令によって受入２１部材の長さに調整
   された端若し加工機へ測長された長尺部材を把持させて
   移動・装着させる直交座標型ロボットと、装着さ石、た
   長尺部材の端部を任意の形状に自動加工させる端部自動
   加工機とからなる長尺部材の長さ検出要素を備えた端部
   自動加工機。