JPS59119421A - ディスク装置のヘッド位置決め方式 - Google Patents
ディスク装置のヘッド位置決め方式Info
- Publication number
- JPS59119421A JPS59119421A JP22837882A JP22837882A JPS59119421A JP S59119421 A JPS59119421 A JP S59119421A JP 22837882 A JP22837882 A JP 22837882A JP 22837882 A JP22837882 A JP 22837882A JP S59119421 A JPS59119421 A JP S59119421A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- movable element
- sample value
- speed
- control
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- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/39—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using a combination of the means covered by at least two of the preceding groups G05B19/21, G05B19/27 and G05B19/33
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
- G05B2219/42104—Loop switch, speed loop then position loop, mode switch
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（１，１発明の技術分野
本発明は不連続的にのみ得られる位置信号でば生じて仕
舞う可動素子の目標位置近傍での制御の不具合を改善し
たサンプル値制御型位置決め方式に関する。
舞う可動素子の目標位置近傍での制御の不具合を改善し
たサンプル値制御型位置決め方式に関する。
（２）技術の背景
従来、磁気ディスク装置の磁気ヘッド位置決め方式とし
てサンプル値制御型のセクターサーボ方式があるが、こ
の従来の制御方式では、号−ボ位置信号（ザンプル制御
信号）の制御への用い方の性質上、磁気ヘッドの目標ト
ランク近傍での位置決め制御に難点があり、これを解決
しう、る技術的手段の開発が切望されている。
てサンプル値制御型のセクターサーボ方式があるが、こ
の従来の制御方式では、号−ボ位置信号（ザンプル制御
信号）の制御への用い方の性質上、磁気ヘッドの目標ト
ランク近傍での位置決め制御に難点があり、これを解決
しう、る技術的手段の開発が切望されている。
（３）従来技術と問題点
従来、磁気ディスク装置で用いられているサンプル値制
御型のセクターサーボ方式では、制御モードを速度制御
モードと位置制御モードとに分け、その速度制御モード
においてはヘッドの現在位置Ｘに対する指令速度カーブ
ＣＩ（第１図参照）を作成し、ヘッドが目標トラ・ツク
に到達するまではこの速度カーブＣ１に沿った速度制御
を行ない、目標トラックに到達した後に位置制御に切替
える如き手段を採っている。
御型のセクターサーボ方式では、制御モードを速度制御
モードと位置制御モードとに分け、その速度制御モード
においてはヘッドの現在位置Ｘに対する指令速度カーブ
ＣＩ（第１図参照）を作成し、ヘッドが目標トラ・ツク
に到達するまではこの速度カーブＣ１に沿った速度制御
を行ない、目標トラックに到達した後に位置制御に切替
える如き手段を採っている。
しかし、この方式で用いる速度カーブはヘッドの加速度
をαとし、目標トラックからの距離をＸとし、指令速度
をＶとし、制御が定電流制御であるとすると、 ｖ＝、／Ｔ；薯［ で表されるので、ヘッドが目標トラックに近つくにつれ
て速度カーブの勾配ｄＶ／ｄＸは増大する。
をαとし、目標トラックからの距離をＸとし、指令速度
をＶとし、制御が定電流制御であるとすると、 ｖ＝、／Ｔ；薯［ で表されるので、ヘッドが目標トラックに近つくにつれ
て速度カーブの勾配ｄＶ／ｄＸは増大する。
その勾配領域に制御が至り、サンプル制御信号の数（サ
ーボ位置信号の周期はディスクの回転数及びセクター数
により決定される。）が十分でなくなって来ると、実際
のヘッド速度は速度カーブの変化率の増加に追いつけず
（第１図のＣ２参照）、目標トランクで速度は零になら
ないま一位置制御に入ることになる。
ーボ位置信号の周期はディスクの回転数及びセクター数
により決定される。）が十分でなくなって来ると、実際
のヘッド速度は速度カーブの変化率の増加に追いつけず
（第１図のＣ２参照）、目標トランクで速度は零になら
ないま一位置制御に入ることになる。
そのため、サンプル周波数が低・い場合には、ヘッドを
目標トランクにオーバーシュートなしに位置決めするこ
とが出来ない。
目標トランクにオーバーシュートなしに位置決めするこ
とが出来ない。
（４）発明の目的
本発明は上述したような従来方式の有する欠点に鑑みて
創案されたもので、その目的はサンプル制御信号が十分
でない場合にも目標位置への可動素子の位置決めをオー
バーシュー１・なしになしうるサンプル値制御型位置決
め方式を提供する゛ことにある。
創案されたもので、その目的はサンプル制御信号が十分
でない場合にも目標位置への可動素子の位置決めをオー
バーシュー１・なしになしうるサンプル値制御型位置決
め方式を提供する゛ことにある。
（５）発明の構成
そして、この目的は不連続的にのみ得られる位置信号に
応答して可動素子を現在位置から目標位置へ移動させる
サンプル値制御型位置決め方式において、上記可動素子
が上記目標位置に近い成る決められた位置に到達するま
では上記可動素子の位置に応した指令速度に従って上記
可動素子の移動を生しさせ、上記或“企、決められた位
置への到達に応答して指令位置信号を上記位置信号の周
期に応じて目標位置信号へ推移させることによって上記
可動素子を上記目標位置に位置決めすることによって、
達成される。
応答して可動素子を現在位置から目標位置へ移動させる
サンプル値制御型位置決め方式において、上記可動素子
が上記目標位置に近い成る決められた位置に到達するま
では上記可動素子の位置に応した指令速度に従って上記
可動素子の移動を生しさせ、上記或“企、決められた位
置への到達に応答して指令位置信号を上記位置信号の周
期に応じて目標位置信号へ推移させることによって上記
可動素子を上記目標位置に位置決めすることによって、
達成される。
（６）発明の実施例
以下、添付図面を参照しながら、本発明の詳細な説明す
る。
る。
第２図は本発明の一実施例を不ず。この図において、１
は速度指示回路で、２は位置指示回路で、これらはモー
ド切換制御回路３を経て直接にホイスコイルモータ駆動
回路４へ、又は位相補償回ｌ／８５を経て駆動回路４へ
接続されている。６ば駆動回路４によって駆動されるホ
イスコイルモーフ（図承せす）に取付けられた磁気ヘッ
ドである。７はヘッド６からの信号からセクターサーボ
信号（位置信号）を復調する位置信号復調回路で、その
出力はモード切替制御回路３へ接続されている。このフ
ロック構成自体は従来構成と変わるところはないが、モ
ード切換制御回路が次に述べる動作態様の中で明らかに
される点の如き相違を有して構成されている。
は速度指示回路で、２は位置指示回路で、これらはモー
ド切換制御回路３を経て直接にホイスコイルモータ駆動
回路４へ、又は位相補償回ｌ／８５を経て駆動回路４へ
接続されている。６ば駆動回路４によって駆動されるホ
イスコイルモーフ（図承せす）に取付けられた磁気ヘッ
ドである。７はヘッド６からの信号からセクターサーボ
信号（位置信号）を復調する位置信号復調回路で、その
出力はモード切替制御回路３へ接続されている。このフ
ロック構成自体は従来構成と変わるところはないが、モ
ード切換制御回路が次に述べる動作態様の中で明らかに
される点の如き相違を有して構成されている。
次に、この構成装置における動作態様を説明する。
磁気ヘッド６が現在位置しているトランクから目標トラ
ックへ移動される際に、その移動開始時又は移動開始後
、上記目標トランクに対し予め決められたトランク数乃
至距＃ｌ（第３図参照〉たけ手前の位置Ｘｃに到達する
までは、モード切換え制御回路３は速度指示回路１から
の信号と位置信号復調回路７からの信号とに応答しつつ
、磁気ヘッド６を指令速度Ｃｖに沿って移動させ得る速
度誤差信号を駆動′回路４へ供給する。これにより、磁
気ヘッド６は位置Ｘｃに至るまで指令速度Ｃｖに応じて
移動する、つまりＸｃに至るまでは速度制御モードにあ
る。そし−（、Ｘｃは、任意に決められる値であり、例
えば目標トラックよりも２トランク手前に設定される。
ックへ移動される際に、その移動開始時又は移動開始後
、上記目標トランクに対し予め決められたトランク数乃
至距＃ｌ（第３図参照〉たけ手前の位置Ｘｃに到達する
までは、モード切換え制御回路３は速度指示回路１から
の信号と位置信号復調回路７からの信号とに応答しつつ
、磁気ヘッド６を指令速度Ｃｖに沿って移動させ得る速
度誤差信号を駆動′回路４へ供給する。これにより、磁
気ヘッド６は位置Ｘｃに至るまで指令速度Ｃｖに応じて
移動する、つまりＸｃに至るまでは速度制御モードにあ
る。そし−（、Ｘｃは、任意に決められる値であり、例
えば目標トラックよりも２トランク手前に設定される。
このＸｅに到達すると、それまでとられていた速度制御
七−［は位置制御モードへ切換えられる。この位置制御
モードでは、位置指示回路２からの指令位置信号はサン
プル制御信号（位置信号ｆＪｊ ｔａ７１回路７からの
位置信号）の周期Δｔに応じて目標位置信号へ推移し、
それに応じた位置誤差信号がモード切換制御回路３から
位相袖償回路５を経てホイスコイルモータ駆動回路４へ
供給される。
七−［は位置制御モードへ切換えられる。この位置制御
モードでは、位置指示回路２からの指令位置信号はサン
プル制御信号（位置信号ｆＪｊ ｔａ７１回路７からの
位置信号）の周期Δｔに応じて目標位置信号へ推移し、
それに応じた位置誤差信号がモード切換制御回路３から
位相袖償回路５を経てホイスコイルモータ駆動回路４へ
供給される。
このようにして、駆動されるヘッド６の減加速度α゛を
指令速度（速度カーブ）ＣＶの加速度αと同程度とする
と、Ｖ＝２αＸ（上述）から α° α−Ｖ／２Ｘ となり、この式より差分化した速度■１及び指令位置Ｘ
ｉは Ｖｉ−Ｖｉ−ΔｔＫα” ・・・（１）Ｘｉ＝Ｘｉ−△
ｔＶｉ ・・（２）と表される。但し、ｉ＝１．
２．３・・・・、Ｋは定数である。
指令速度（速度カーブ）ＣＶの加速度αと同程度とする
と、Ｖ＝２αＸ（上述）から α° α−Ｖ／２Ｘ となり、この式より差分化した速度■１及び指令位置Ｘ
ｉは Ｖｉ−Ｖｉ−ΔｔＫα” ・・・（１）Ｘｉ＝Ｘｉ−△
ｔＶｉ ・・（２）と表される。但し、ｉ＝１．
２．３・・・・、Ｋは定数である。
そして、式ｆｌｙ、 （２１の初期値（ｉ＝１）として
χ−Ｘ ｃ ＋ Ｖ −Ｖ ｃが与えられ、指令位置信
号はサンプル制御信号の周期に応して緩やかに目標位置
信号へ推移し、これと併行してＸｃにおける残留速度Ｖ
Ｃも零に減少してい（。上述したような条件を満たすな
らば、従来制御方式と同程度のアクセスタイムがオーバ
ーシュー１−なしに達成しうる。
χ−Ｘ ｃ ＋ Ｖ −Ｖ ｃが与えられ、指令位置信
号はサンプル制御信号の周期に応して緩やかに目標位置
信号へ推移し、これと併行してＸｃにおける残留速度Ｖ
Ｃも零に減少してい（。上述したような条件を満たすな
らば、従来制御方式と同程度のアクセスタイムがオーバ
ーシュー１−なしに達成しうる。
このように、サンプル制御信号の周波数が低い場合でも
速度カーブの勾配増に伴う速度誤差の増大を避けてオー
バーシュートを生じさ−Ｕることになく高速シークリ３
作をなしうろことうこなる。
速度カーブの勾配増に伴う速度誤差の増大を避けてオー
バーシュートを生じさ−Ｕることになく高速シークリ３
作をなしうろことうこなる。
上記実施例においては、Ｘｃを目標トランクの２トラッ
ク手前とする例について説明したか、速度モードでの速
度誤差が予め決められた値以上になるトラック乃至位置
に設定しうるように構成してもよい。
ク手前とする例について説明したか、速度モードでの速
度誤差が予め決められた値以上になるトラック乃至位置
に設定しうるように構成してもよい。
（７）発明の効果
以上述べたように、本発明によれば、サンプル位置信号
の周波数が低い場合でも目標位置への可動素子の位置決
めをオーバーシュー１なしになしてその位置決めを安定
で、而も高速に達成しうる。
の周波数が低い場合でも目標位置への可動素子の位置決
めをオーバーシュー１なしになしてその位置決めを安定
で、而も高速に達成しうる。
第１図は従来方式の説明に用いる曲線図、第２図は本発
明の一実施例を示す図、第３図は本発明実施例の説明に
用いる曲線図である。 図中、１は速度指示回路、２は位置指示回路、３はモー
ド切換制御回路、５は位相補償回路、４ばボイスコイル
モータ駆動回路、６は磁気へ、１．７は位置信し復調回
路である。
明の一実施例を示す図、第３図は本発明実施例の説明に
用いる曲線図である。 図中、１は速度指示回路、２は位置指示回路、３はモー
ド切換制御回路、５は位相補償回路、４ばボイスコイル
モータ駆動回路、６は磁気へ、１．７は位置信し復調回
路である。
Claims (1)
- 不連続的にのみ得られる位置信号に応答して可動素子を
現在位置から目標位置へ移動させるサンプル値制御型位
置決め方式において、上記可動素子が上記目標位置に近
い成る決められた位置に到達するまでは上記可動素子の
位置に応じた指令速度に従って上記可動素子の移動を住
しさせ、上記酸る決められた位置への到達に応答して速
度制御を位置制御に切替え指令位置信号を上記位置信号
の周期に応じて目標位置信号へ推移させることによって
上記可動素子を上記目標位置に位置決めすることを特徴
とするサンプル値制御型位置決め方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22837882A JPS59119421A (ja) | 1982-12-27 | 1982-12-27 | ディスク装置のヘッド位置決め方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22837882A JPS59119421A (ja) | 1982-12-27 | 1982-12-27 | ディスク装置のヘッド位置決め方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59119421A true JPS59119421A (ja) | 1984-07-10 |
Family
ID=16875521
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22837882A Pending JPS59119421A (ja) | 1982-12-27 | 1982-12-27 | ディスク装置のヘッド位置決め方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59119421A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0218767A (ja) * | 1988-07-06 | 1990-01-23 | Oki Electric Ind Co Ltd | 磁気ディスク装置のトラック位置決め方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5712455A (en) * | 1980-06-24 | 1982-01-22 | Toshiba Corp | Positioning system of magnetic head |
-
1982
- 1982-12-27 JP JP22837882A patent/JPS59119421A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5712455A (en) * | 1980-06-24 | 1982-01-22 | Toshiba Corp | Positioning system of magnetic head |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0218767A (ja) * | 1988-07-06 | 1990-01-23 | Oki Electric Ind Co Ltd | 磁気ディスク装置のトラック位置決め方法 |
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